[Mechanika] Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium

[Nawyk]

Prawda jest taka, że sporą część informacji, które tu przedstawiłem, można znaleźć na forum - jeśli się wie czego szukać. Postanowiłem jednak zamieścić wszystko w jednym miejscu, uzupełniając własnymi doświadczeniami i pomysłami. Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium wiedzy

Damian Nowak (Nawyk)

I. "KLASYCZNE" WYKORZYSTANIE SERW MODELARSKICH

(SERWA NIE PODDANE PRZERÓBCE)

Podział i rodzaje serw

Najpopularniejsze kryteria podziału serw, to budowa wewnętrzna/sposób działania (serwa analogowe i cyfrowe) i waga (mikro, mini, standard, extra-large itp. - w Polsce najpopularniejsze wydają się być mikro o wadze do 10 gram i standardowe o wadze do 50 gram), można również znaleźć serwa do "specjalnych zastosowań" (np. niskoprofilowe).

Rodzaje serw, przykładowe wymiary i waga

Podstawowe różnice między serwami cyfrowymi i analogowymi

Serwa cyfrowe dodatkowo posiadają możliwość zaprogramowania pozycji neutralnej.

W zastosowaniach robotyki amatorskiej (głównie ze względu na cenę) zdecydowanie królują serwa analogowe i to na nich skupia się ten artykuł.

Różnice między serwami typu mikro i standard, oprócz wagi, dotyczą także ceny, momentu obrotowego, poboru prądu i szybkości reakcji. Dużą rolę w przypadku tych parametrów odgrywa marka serwa (należy zapoznać się z dokumentacją producenta).

Moment obrotowy najpopularniejszych mikroserw wynosi zwykle do ok. 1,5kg*cm (ramię o długości 1cm jest w stanie unieść 1,5kg), podczas gdy moment serw standardowych może wynieść od 3kg*cm nawet do 15kg*cm.

Porównanie rozmiarów przykładowego serwa mikro i standard:

Budowa i działanie

Serwo modelarskie to nic innego, jak silnik DC sprzężony poprzez odpowiednie układy z potencjometrem, którego pozycja odpowiada położeniu wału wyjściowego. Wysyłając na wejście przewodu sygnałowego odpowiedni zestaw impulsów, wyznaczamy konkretną pozycję położenia orczyka - zadaniem układów wewnątrz serwa, jest jak najdokładniejsze odwzorowanie tej pozycji w praktyce, poprzez obracaniem wału silnika w lewo lub prawo i zczytywanie wartości z potencjometru. (oczywiście opis działania bardzo uprościłem - szczegóły w książkach z podstaw automatyki, czy chociażby tutaj: http://pl.wikipedia.org/wiki/Serwomechanizm).

Najpopularniejsze kolorystyczne oznaczenia przewodów serw:

» przewód czerwony podpinamy do "+" zasilania (zgodnie z dokumentacją serwa, najczęściej po prostu 5V)

» przewód czarny podpinamy do "-" zasilania

» przewód żółty/biały to przewód, który nas najbardziej interesuje - to po nim wysyłamy sygnał sterujący, żeby określić pozycję orczyka.Sygnał sterujący składa się z impulsów prostokątnych powtarzanych co 20-25ms. Czas trwania jednego impulsu wynosi od 1-2ms, przy czym orczyk znajduje się w pozycji neutralnej ("na środku") przy impulsie trwającym ok. 1,5ms. 2ms odpowiadają więc za maksymalne wychylenie np. w prawo, 1ms odpowiada za maksymalne wychylenie w lewo. Impuls musi się powtarzać co 20-25ms, gdyż jeśli zaniknie, serwo przestanie stawiać opór w celu utrzymania aktualnej pozycji (nie będzie miało punktu odniesienia). 20-milisekundowa przerwa pozwala dodatkowo na obsługę kilku serw równocześnie (obsługujemy kolejne serwa, podczas trwania "przerwy" w pozostałych).

Przykładowy przebieg sygnału (maksymalne odchylenie w jedną stronę):

Programowa obsługa nieprzerobionego serwa modelarskiego (na przykładzie BASCOM-AVR)

Schemat połączeń:

Przykładowy kod w BASCOM-AVR:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 12000000
Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.1 , Reload = 10
Config Portd = Output 
Enable Interrupts
Dim Zmienna As Integer 'Nasze "odchylenie" serwa
Zmienna = 150 'Czas trwania impulsu będzie wynosić Zmienna*Reload=1500us (1,5ms)
Do
  Servo(1) = Zmienna
  Waitms 1000
Loop
End

II. METODY PRZERABIANIA SERW MODELARSKICH

1. Zdejmowanie blokady i obsługa jako zwykły silnik DC z przekładnią

Założenia

Ponieważ silniki DC zintegrowane z przekładnią bywają trudnodostępnym i często drogim towarem, bardzo często o wiele prościej (i taniej) jest wykorzystać jako napęd przerobione serwo modelarskie. Naszym celem jest "ominięcie" elektroniki serwa i zdjęcie mechanicznej blokady z jednej z zębatek. Sterowanie odbywa się jak zwykłym silnikiem DC - poprzez mostek H.

Przerabianie serwa standardowego

1. Zdejmujemy orczyk

2. Wykręcamy śruby ze spodu serwa

3. Zdejmujemy dolną i górną obudowę

4. i 5. Wycinamy/piłujemy blokadę mechaniczną (wypustkę na jednej z zębatek)

6. Widoczne luty to zaciski silnika

7. Wkładamy cienki śrubokręt między plastikową osłonę i zębatkę na osi silnika i delikatnie wypychamy silnik z obudowy

8. Demontujemy widoczny potencjometr

9. Potencjometr ucinamy i izolujemy przewody

10. Odlutowujemy przewody zasilania i sygnałowy

11. Wybieramy z nich dwa i lutujemy je bezpośrednio do zacisków silnika (patrz: punkt 6.)

12. Wkładamy silnik z płytką do obudowy, zakładamy zębatki

13. Skręcamy obudowę i gotowe

Niektórzy wolą usunąć płytkę z elektroniką i zostawić sam silnik z dwoma przewodami - oczywiście, można i tak. W moim przypadku silnik jest unieruchomiony płytką, więc jej usunięcie sprawi, że zacznie się obracać. Dodatkowo, stosunkowo łatwo można odwrócić zmiany i przywrócić serwo do pierwotnej funkcjonalności (kwestia zastąpienia blokady np. wciśniętym w plastik na gorąco metalowym pręcikiem).

Przerabianie mikroserwa

1. Zdejmujemy orczyk

2. Wykręcamy śruby ze spodu serwa

3. Zdejmujemy dolną i górną obudowę

4. i 5. Wycinamy/piłujemy blokadę mechaniczną (wypustkę na jednej z zębatek)

6. Usuwamy metalowe "skrzydełka" potencjometru...

7. ...żeby potencjometr mógł bez przeszkód obracać się o 360 stopni

8. Odcinamy przewody potencjometru...

9. ...przewody zasilania, przewód sygnału sterującego i przewody przylutowane do silnika

10. Wybieramy dwa przewody i lutujemy je bezpośrednio do zacisków silnika (trzeci przewód można odciąć/oderwać, ja zostawiłem, bo nie przeszkadza - żółty przewód nie jest do niczego przylutowany)

11. Skręcamy obudowę i gotowe.

Programowa obsługa przerobionego serwa

Przerobione w ten sposób serwo jest w praktyce zwykłym silnikiem DC z przekładnią, najprościej więc nim sterować za pomocą mostka H.

Schemat połączeń:

Przykładowy kod w BASCOM-AVR:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000
'Konfiguracja PWM'a:
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Portd = Output
Silnik_a Alias Portd.0
Silnik_b Alias Portd.1
PWM1A = 200 'Ustawienie PWM w zakresie 0-255 (regulacja prędkości)
Do
'Obrót w jedną stronę
Set Silnik_a
Reset Silnik_b
wait 3
'Obrót w stronę przeciwną
Reset Silnik_a
Set Silnik_b
wait 3
'Stop
Reset Silnik_a
Reset Silnik_b
wait 3
Loop
End

Pzykłady zastosowania tego rozwiązania w praktyce

Prosty line follower

Robot Wall-i

Robot edukacyjny - NANA_1

Robo Blue

Zalety rozwiązania

Sterowanie takie, jak zwykłym silnikiem DC

Cena i dostępność w porównaniu z silnikami DC zintegrowanymi z przekładnią (choć nie zawsze jest to regułą)

Zasilanie rzędu 5-6V (w przypadku stosowania popularnych układów scalonych zasilanych napięciem 5V)

Mocowanie kół przy wykorzystaniu orczyków

Łatwe mocowanie serwa do podwozia/obudowy robota

Stosunkowo duży moment obrotowy

Wady:

Wysokie przełożenie skutkuje małą prędkością obrotową wału wyjściowego (można to do pewnego stopnia kompensować stosując odpowiednio duże koła)

2. Przeróbka typu "BoeBot"

Założenia

Nie zawsze możemy sobie pozwolić na zastosowanie dodatkowego mostka H do sterowania serwami przerobionymi w sposób pokazany w punkcie 1. Istnieje możliwość wykorzystania elektroniki na płytce serwa i jest to ciekawa alternatywa przerabiania serw. Jeśli wyślemy sygnał sterujący odpowiadający skrajnemu wychyleniu orczyka w jednym kierunku, a potencjometr stale będzie wskazywać pozycję neutralną, to silnik będzie pracować tak długo, jak długo będziemy ten sygnał wysyłać. Główne założenie polega więc na "unieruchomieniu" potencjometru w pozycji neutralnej. Możemy to osiągnąć na dwa sposoby.

W przypadku, gdy potencjometr przymocowany jest do PCB "na sztywno", sprawa jest prosta.

1. Rozkręcamy serwo, demontujemy zębatki

2. Śrubokrętem lub nożykiem podważamy płytkę i wysuwamy ją z obudowy

3. Pierwszym krokiem będzie skrócenie wyprowadzeń potencjometru

4. Podgrzewamy trzy pola lutownicze i wpychamy potencjometr nieco głębiej, lutujemy dla pewności i obcinamy wystające "nóżki"

5. Skracamy wystający ruchomy element potencjometru - pilnikiem lub miniszlifierką elektryczną. Staramy się przy tym nie wyginać płytki serwa

6. Podłączamy multimetr i mierzymy rezystancję między dwoma skrajnymi wyprowadzeniami (jeszcze dokładniejszy wynik uzyskamy, gdy zmierzymy to przy wylutowanym rezystorze)

7. Przykładowy wynik dla mojego serwa to 2,29k. Dzielimy to na dwa...

8. Mierzymy rezystancję między dwoma sąsiednimi wyprowadzeniami potencjometru i kręcimy tym co zostało z pokrętła tak, żeby uzyskać nasz wynik z dzielenia...

9. ...a następnie unieruchamiamy ten element, np. przy pomocy kleju na gorąco

10. Przymiarka po włożeniu płytki w obudowę - potencjometr nie może wystawać

11. Pamiętamy o usunięciu blokady z zębatki. Składamy składamy i skręcamy serwo - gotowe.

W niektórych serwach - w szczególności w mikroserwach - potencjometr połączony jest giętkimi przewodami. W dodatku, dla mikroserw, trzeba pamiętać, że potencjometr stanowi oś dla dwóch zębatek. Zostawiamy więc odłączony potencjometr, a w jego miejsce podłączamy parę rezystorów.

1. Rozkręcamy serwo, demontujemy zębatki

2. Przecinamy przewody od potencjometru, zapamiętując który odpowiada za które wyprowadzenie

3. Podłączamy multimetr do skrajnych wyprowadzeń potencjometru

4. Zmierzoną wartość (w moim przypadku 5k) dzielimy na 2. Ponieważ nie posiadałem rezystorów o wartości 250Ohm, zastąpiłem je 270Ohm. Po pomiarach przewody dochodzące do potencjometru ucinamy

5. Lutujemy rezystory do przewodów od skrajnych wyprowadzeń potencjometru. WAŻNE Do tego celu najlepiej wykorzystać rezystory subminiaturowe, a nawet w obudowie SMD - jeśli ktoś ma dobry wzrok...

6. Wolne końce rezystorów lutujemy do trzeciego przewodu

7. Po usunięciu blokady z zębatki i "skrzydełek" potencjometru (jak w rozdziale o standardowej przeróbce mikroserwa) staramy się to wszystko "upakować". Polecam zaizolować nasze rezystory kawałkiem taśmy przed włożeniem do obudowy (żeby nie dotykały metalowego potencjometru).

Jeśli przeróbce poddaliśmy standardowe serwo, to stary potencjometr można oczywiście wyjąć i zatrzymać na pamiątkę

Programowa obsługa przerobionego serwa

Schemat połączeń (identyczny jak w przypadku nieprzerobionego serwa):

Przykładowy kod w BASCOM-AVR:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 12000000
Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.1 , Reload = 10
Config Portd = Output
Enable Interrupts
Dim Zmienna As Integer
Zmienna = 100 'Impuls 1ms, dla obrotów w jedną stronę
'Zmienna = 200 'Impuls 2ms, dla obrotów w stronę przeciwną
'Zmienne = 150 'Pozycja neutralna, czyli serwo się zatrzymuje. Z tą wartością musimy poeksperymentować - im dokładniej dobraliśmy rezystory/ustawiliśmy potencjometr, tym bliżej tej wartości znajdzie się nasz punkt "stop"
Do
  Servo(1) = Zmienna
  Waitms 1000
Loop
End 

Zalety rozwiązania

Sterowanie niemal identyczne, jak zwykłym serwem modelarskim (brak konieczności stosowania mostka H)

Cena i dostępność w porównaniu z silnikami DC zintegrowanymi z przekładnią (choć nie zawsze jest to regułą)

Zasilanie rzędu 5-6V (w przypadku stosowania popularnych układów scalonych zasilanych napięciem 5V)

Mocowanie kół przy wykorzystaniu orczyków

Łatwe mocowanie serwa do podwozia/obudowy robota

Stosunkowo duży moment obrotowy

Wady:

Brak możliwości płynnego regulowania prędkości obrotowej wału wyjściowego serwa

Wysokie przełożenie skutkuje małą prędkością obrotową wału wyjściowego (można to do pewnego stopnia kompensować stosując odpowiednio duże koła)

3. Nagrywanie ruchu serwa

Założenia

Ten sposób jest dość nietypowy, podobnie jak raczej nietypowe będą jego zastosowania. Należy również być ostrożnym podczas pierwszych prób - jeśli mikroprocesor w porę nie zareaguje na przekroczenie przez orczyk bezpiecznej granicy działania, serwo zatrzyma się na mechanicznej blokadzie - znacznie wzrośnie pobierany prąd (długotrwałe działanie w tym stanie może nawet spowodować stopienie izolacji uzwojeń silnika i - w konsekwencji - zwarcie zasilania silnika), a w przypadku tańszych serw może dojść do uszkodzenia zębatek.

Przerobione w ten sposób serwa (trzy) zastosowałem w moim Smyraczu (być może wkrótce pojawi się na forum), który jest niczym innym jak... manipulatorem "programowanym" na żywo poprzez ręczną animację poszczególnych punktów swobody. Efekt działania takiego serwa można zobaczyć na moim filmie:

Przeróbka niewiele różni się od tej z rozdziału II.1. W tym jednak przypadku zostawiamy blokadę mechaniczną na jednej z zębatek i nie wyrzucamy potencjometru.

Dwa przewody ze starego kabla od serwa lutujemy bezpośrednio do wyprowadzeń silnika (obojętnie czy silnik jest przymocowany do PCB, czy nie), trzeci natomiast do środkowego wyprowadzenia potencjometru. Dodatkowo prowadzimy jeszcze dwa przewody, które lutujemy do zewnętrznych wyprowadzeń potencjometru. Całość widać dobrze na zdjęciu:

Programowa obsługa przerobionego serwa

Schemat połączeń

Przykładowy kod w BASCOM-AVR:

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Start Adc
S1a Alias Portb.0
S1b Alias Portb.3
Dim Pomiar As Integer
Dim Zadana As Integer
Dim Maksymalna As Integer
Dim Minimalna As Integer
Dim Tablica(310) As Integer 'tablica, w której będą przechowywane próbki
Dim I As Integer
Dim J As Integer
Const Czas = 100 'czas pomiędzy kolejnymi próbkami w milisekudnach
Config Portb = Output
Reset Portb
Zadana = 100
Do
'Nagrywanie
  For I = 1 To 310
     Pomiar = Getadc(0)
     Tablica(i) = Pomiar
     Waitms Czas
  Next
Wait 5
'Odtwarzanie
  For I = 1 To 310
     Zadana = Tablica(i)
     For J = 0 To Czas
        Gosub Serwo 'funkcja ustawiająca serwo w zadanej pozycji w ciągu trwania jednego okresu próbkowania
     Next
  Next
Wait 10
Loop
End
Serwo:
Maksymalna = Zadana + 5
Minimalna = Zadana - 5 'maksymalne dopuszczalne przesunięcia względem zadanej pozycji (w celu ograniczenia drgań)
Pomiar = Getadc(0)
If Pomiar > Maksymalna Then
  Set S1a
  Reset S1b 'serwo obraca się w jedną stronę
Elseif Pomiar < Minimalna Then
  Reset S1a
  Set S1b 'serwo obraca się w drugą stronę
Else
  Reset S1a
  Reset S1b 'serwo zatrzymane
End If
Waitms 1
Return

Program dodany również w załączniku

Zmniejszając częstotliwość próbkowania, zwiększamy płynność ruchu kosztem czasu trwania całej nagrywanej sekwencji. Czas ten można zwiększyć odpowiednio zwiększając ilość elementów w tablicy (tak, by nie przepełnić pamięci uC).

Zalety rozwiązania

Zasadniczo mamy działający serwomechanizm, przy czym jego funckjonalność została rozszerzona o możliwość nagrywania ruchu

Wady:

Możliwość uszkodzenia serwa, mostka H i układu zasilania w przypadku niewłaściwego sterowania

Konieczność zastosowania aż pięciu przewodów.

III. INNE INFORMACJE

1. Mocowanie kół do serwa

Koła zakładane zamiast orczyka

Najwygodniejsze, ale i zarazem dość drogie (głównie ze względu na przesyłkę) rozwiązanie. Koła takie po prostu wsuwa się na wał wyjściowy serwa i dokręca śrubką.

Do kupienia np. w Pololu

Koła przykręcane do orczyka

Tutaj można się pokusić o gotowe rozwiązania, jednym z nich są produkty firmy Tamiya

Do kupienia również w Pololu, a spośród polskich sklepów np. w DaVincishop

"Domowe sposoby"

W tym przypadku jedynym ograniczeniem jest właściwie tylko wyobraźnia i pomysłowość. Najprostszy i chyba najtańszy sposób to niezawodne połączenie wieczek od słoików i paru kropli hot-glue (warto bardzo dokładnie wyznaczyć środek koła):

Nic nie stoi też na przeszkodzie, żeby w takim wieczku wywiercić otwory zgodne z tymi w orczyku i przymocować je przy pomocy cienkich śrubek (ten sam sposób, co w komercyjnych produktach). Dodatkowo można też np. okleić brzeg wiecza gumową uszczelką do okien - znacznie poprawimy w ten sposób przyczepność do podłoża.

Bardziej od wieczek "profesjonalnie" wyglądające koła znajdziemy w sklepie modelarskim (podwozia do samolotów) - wydatek od kilku do kilkunastu złotych za parę (zależnie od rozmiarów i użytego materiału). Pomocą służą również stare zabawki-samochody.

2. Gdzie kupować?

Allegro

Najtańsze nowe serwa typu "standard" można dostać już od ok. 13 zł (Tower Pro SG 5010), mikroserwa od ok. 10zł (Turnigy TG9e). Ponadto, bardzo często po naprawdę okazyjnych cenach można dostać serwa lepszych firm (od HiTec'a aż po Futaba) używane, wystarczy co jakiś czas przeglądać oferty i "polować" na okazję.

Zagraniczny sklep HobbyCity

Więcej informacji tutaj..

Forumowy "bazarek"

Polskie sklepy modelarskie

Serwa w takich sklepach są zazwyczaj nieco droższe niż te same oferowane na Allegro, ale może być to alternatywa dla ludzi np. nie posiadających na Allegro konta lub chcących obejrzeć i "pomacać" towar przed zakupem.

3. Dane techniczne

Jako suplement polecam tabele ułatwiające dobór serwa ze stron serwisu servocity.com

Serwa podzielone na cyfrowe/analogowe/wodoodporne/specjalne etc.

http://www.servocity.com/html/hitec_servos.html

http://www.servocity.com/html/futaba_servos.html

Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium wiedzy

program_nagrywanie.rar

[Bobby]

No, takiego kompendium przerabiania serw brakowało Sprytny jest ten sposób z odczytywaniem położenia prosto z potencjometru serwa. Nie do końca zgodzę się jednak z tym:

Brak możliwości płynnego regulowania prędkości obrotowej wału wyjściowego serwa

Bo zadając serwu pozycję blisko neutrum, będzie kręciło się powoli (żeby w normalnym ruchu nie przestrzelić netrum, często w serwach stosowany jest PID).

[feriar]

Nawyk, serwa standard już można kupić za 12,50zł na allegro od discoo68 http://www.motoallegro.pl/show_item.php?item=1153326935&apv_visits=1

jest to sumienny allegrowicz kupiłem od niego 4 serwa i wszystkie działają elegancko

można zobaczyć ich pracę i piwsko jak nic za taki artykuł

[Nawyk]

Nie do końca zgodzę się jednak z tym:

Brak możliwości płynnego regulowania prędkości obrotowej wału wyjściowego serwa

Bo zadając serwu pozycję blisko neutrum, będzie kręciło się powoli (żeby w normalnym ruchu nie przestrzelić netrum, często w serwach stosowany jest PID).

Być może w niektórych serwach tak jest, moje w okolicach "pozycji neutralnej" szarpały i buczały - ciężko to było nazwać płynną regulacją prędkości Ale przerabiałem w ten sposób tylko hitec'a (hs 422 i 322), sanwo (srm102) i hextronika (tego mikro z artykułu).

feriar, ten brak reklamacji jest dla mnie podejrzany... Nie mniej jednak dzięki za info, zaraz poprawię.

[feriar]

ale zobacz jego komentarze do tych serw to wszystkie działają

[Treker (Damian Szymański)]

Świetny artykuł, nareszcie ktoś zebrał wszystko w jeden temat

[feriar]

Nawyk, dzięki za oto właśnie taki artykuł. Nigdy nie wiedziałem jak rozgryść atmega8+l293d+programowanie

[swierkdeck]

Jak wyciszyć serwo? Czy są dostępne jakieś ultra ciche serwa do specjalnych zastosowań?

[Nawyk]

Jak wyciszyć serwo?

Przychodzą mi do głowy dwa sposoby. Pierwszy jest staroświecki - wymaga nasmarowania zębatek Np. czymś takim: http://modele.sklep.pl/product_info.php?products_id=6301

Drugi sposób to tylko moje domysły. Jest taki fajny artykuł o "wodoodpornianiu" serw modelarskich - podejrzewam, że ta warstwa gumy nieco łagodzi drgania i tłumi hałas działających zębatek...

Czy są dostępne jakieś ultra ciche serwa do specjalnych zastosowań?

Nic mi o tym nie wiadomo, nie znalazłem też żadnych informacji... Ale zauważyłem, że moje HiTec działają nieco ciszej od "nołnejmów"; pewnie im lepsza (i droższa) marka, tym lepsza kultura pracy urządzenia..

[swierkdeck]

Przypomniałem sobie, że kiedyś czytałem artykuł o wyciszaniu dysku twardego. Użyto tam maty bitumicznej. Jak myślicie, dałoby to radę wyciszyć serwo? Ewentualnie otoczyć serwo gąbką?

edit: testowałem, gąbka (zwykła, żółta) nie daje rady wyciszyć. Jednak pytanie jest już nieaktualne, użyję silnika

[bikuma5]

Witam, (początkujący)

Mam na oku micro serwa ich specyfikacja:

* Wymiary: 22mm x 21.5mm x 12.4mm

* Waga: 9 gram

* Prędkość: 0.12second/ 60* ( 4.8V no load)

* Siła (4.8V): (1,6kg/cm)

* Zakres temperatur: -30 to +60

* zasilanie: 3.0V~7.2V

wszystko wiem oprócz prędkości czy to będzie jeden obrót na minute czy 500 na minute .

Z góry dzięki.

[Sabre]

bikuma5, serwa bez przeróbki nie będą się obracały 360 stopni, dlatego nigdzie nie masz podanych obrotów na minutę, tylko prędkość kątową.

[bikuma5]

jeżeli przerobię to serwo tak jak w tym artykule to z danych z pierwszego postu będzie jeździł jak większość robotów na forum ( prędkość)?

[Mario]

bikuma5, To zależy od serwa oraz m.in wielkości kół jakie wykorzystasz

[Chechli]

Policz sobie może, prędkość kątowa w radianach na sekundę razy promień koła.