Popularny post Nawyk Napisano Lipiec 31, 2010 Popularny post Udostępnij Napisano Lipiec 31, 2010 Prawda jest taka, że sporą część informacji, które tu przedstawiłem, można znaleźć na forum - jeśli się wie czego szukać. Postanowiłem jednak zamieścić wszystko w jednym miejscu, uzupełniając własnymi doświadczeniami i pomysłami. Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium wiedzy Damian Nowak (Nawyk) I. "KLASYCZNE" WYKORZYSTANIE SERW MODELARSKICH (SERWA NIE PODDANE PRZERÓBCE) Podział i rodzaje serw Najpopularniejsze kryteria podziału serw, to budowa wewnętrzna/sposób działania (serwa analogowe i cyfrowe) i waga (mikro, mini, standard, extra-large itp. - w Polsce najpopularniejsze wydają się być mikro o wadze do 10 gram i standardowe o wadze do 50 gram), można również znaleźć serwa do "specjalnych zastosowań" (np. niskoprofilowe). Rodzaje serw, przykładowe wymiary i waga Podstawowe różnice między serwami cyfrowymi i analogowymi Serwa cyfrowe dodatkowo posiadają możliwość zaprogramowania pozycji neutralnej. W zastosowaniach robotyki amatorskiej (głównie ze względu na cenę) zdecydowanie królują serwa analogowe i to na nich skupia się ten artykuł. Różnice między serwami typu mikro i standard, oprócz wagi, dotyczą także ceny, momentu obrotowego, poboru prądu i szybkości reakcji. Dużą rolę w przypadku tych parametrów odgrywa marka serwa (należy zapoznać się z dokumentacją producenta). Moment obrotowy najpopularniejszych mikroserw wynosi zwykle do ok. 1,5kg*cm (ramię o długości 1cm jest w stanie unieść 1,5kg), podczas gdy moment serw standardowych może wynieść od 3kg*cm nawet do 15kg*cm. Porównanie rozmiarów przykładowego serwa mikro i standard: Budowa i działanie Serwo modelarskie to nic innego, jak silnik DC sprzężony poprzez odpowiednie układy z potencjometrem, którego pozycja odpowiada położeniu wału wyjściowego. Wysyłając na wejście przewodu sygnałowego odpowiedni zestaw impulsów, wyznaczamy konkretną pozycję położenia orczyka - zadaniem układów wewnątrz serwa, jest jak najdokładniejsze odwzorowanie tej pozycji w praktyce, poprzez obracaniem wału silnika w lewo lub prawo i zczytywanie wartości z potencjometru. (oczywiście opis działania bardzo uprościłem - szczegóły w książkach z podstaw automatyki, czy chociażby tutaj: http://pl.wikipedia.org/wiki/Serwomechanizm). Najpopularniejsze kolorystyczne oznaczenia przewodów serw: » przewód czerwony podpinamy do "+" zasilania (zgodnie z dokumentacją serwa, najczęściej po prostu 5V) » przewód czarny podpinamy do "-" zasilania » przewód żółty/biały to przewód, który nas najbardziej interesuje - to po nim wysyłamy sygnał sterujący, żeby określić pozycję orczyka.Sygnał sterujący składa się z impulsów prostokątnych powtarzanych co 20-25ms. Czas trwania jednego impulsu wynosi od 1-2ms, przy czym orczyk znajduje się w pozycji neutralnej ("na środku") przy impulsie trwającym ok. 1,5ms. 2ms odpowiadają więc za maksymalne wychylenie np. w prawo, 1ms odpowiada za maksymalne wychylenie w lewo. Impuls musi się powtarzać co 20-25ms, gdyż jeśli zaniknie, serwo przestanie stawiać opór w celu utrzymania aktualnej pozycji (nie będzie miało punktu odniesienia). 20-milisekundowa przerwa pozwala dodatkowo na obsługę kilku serw równocześnie (obsługujemy kolejne serwa, podczas trwania "przerwy" w pozostałych). Przykładowy przebieg sygnału (maksymalne odchylenie w jedną stronę): Programowa obsługa nieprzerobionego serwa modelarskiego (na przykładzie BASCOM-AVR) Schemat połączeń: Przykładowy kod w BASCOM-AVR: $regfile = "m8def.dat" $crystal = 12000000 Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.1 , Reload = 10 Config Portd = Output Enable Interrupts Dim Zmienna As Integer 'Nasze "odchylenie" serwa Zmienna = 150 'Czas trwania impulsu będzie wynosić Zmienna*Reload=1500us (1,5ms) Do Servo(1) = Zmienna Waitms 1000 Loop End II. METODY PRZERABIANIA SERW MODELARSKICH 1. Zdejmowanie blokady i obsługa jako zwykły silnik DC z przekładnią Założenia Ponieważ silniki DC zintegrowane z przekładnią bywają trudnodostępnym i często drogim towarem, bardzo często o wiele prościej (i taniej) jest wykorzystać jako napęd przerobione serwo modelarskie. Naszym celem jest "ominięcie" elektroniki serwa i zdjęcie mechanicznej blokady z jednej z zębatek. Sterowanie odbywa się jak zwykłym silnikiem DC - poprzez mostek H. Przerabianie serwa standardowego 1. Zdejmujemy orczyk 2. Wykręcamy śruby ze spodu serwa 3. Zdejmujemy dolną i górną obudowę 4. i 5. Wycinamy/piłujemy blokadę mechaniczną (wypustkę na jednej z zębatek) 6. Widoczne luty to zaciski silnika 7. Wkładamy cienki śrubokręt między plastikową osłonę i zębatkę na osi silnika i delikatnie wypychamy silnik z obudowy 8. Demontujemy widoczny potencjometr 9. Potencjometr ucinamy i izolujemy przewody 10. Odlutowujemy przewody zasilania i sygnałowy 11. Wybieramy z nich dwa i lutujemy je bezpośrednio do zacisków silnika (patrz: punkt 6.) 12. Wkładamy silnik z płytką do obudowy, zakładamy zębatki 13. Skręcamy obudowę i gotowe 😉 Niektórzy wolą usunąć płytkę z elektroniką i zostawić sam silnik z dwoma przewodami - oczywiście, można i tak. W moim przypadku silnik jest unieruchomiony płytką, więc jej usunięcie sprawi, że zacznie się obracać. Dodatkowo, stosunkowo łatwo można odwrócić zmiany i przywrócić serwo do pierwotnej funkcjonalności (kwestia zastąpienia blokady np. wciśniętym w plastik na gorąco metalowym pręcikiem). Przerabianie mikroserwa 1. Zdejmujemy orczyk 2. Wykręcamy śruby ze spodu serwa 3. Zdejmujemy dolną i górną obudowę 4. i 5. Wycinamy/piłujemy blokadę mechaniczną (wypustkę na jednej z zębatek) 6. Usuwamy metalowe "skrzydełka" potencjometru... 7. ...żeby potencjometr mógł bez przeszkód obracać się o 360 stopni 8. Odcinamy przewody potencjometru... 9. ...przewody zasilania, przewód sygnału sterującego i przewody przylutowane do silnika 10. Wybieramy dwa przewody i lutujemy je bezpośrednio do zacisków silnika (trzeci przewód można odciąć/oderwać, ja zostawiłem, bo nie przeszkadza - żółty przewód nie jest do niczego przylutowany) 11. Skręcamy obudowę i gotowe. Programowa obsługa przerobionego serwa Przerobione w ten sposób serwo jest w praktyce zwykłym silnikiem DC z przekładnią, najprościej więc nim sterować za pomocą mostka H. Schemat połączeń: Przykładowy kod w BASCOM-AVR: $regfile = "m8def.dat" $crystal = 1000000 'Konfiguracja PWM'a: Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Portd = Output Silnik_a Alias Portd.0 Silnik_b Alias Portd.1 PWM1A = 200 'Ustawienie PWM w zakresie 0-255 (regulacja prędkości) Do 'Obrót w jedną stronę Set Silnik_a Reset Silnik_b wait 3 'Obrót w stronę przeciwną Reset Silnik_a Set Silnik_b wait 3 'Stop Reset Silnik_a Reset Silnik_b wait 3 Loop End Pzykłady zastosowania tego rozwiązania w praktyce Prosty line follower Robot Wall-i Robot edukacyjny - NANA_1 Robo Blue Zalety rozwiązania ➕ Sterowanie takie, jak zwykłym silnikiem DC ➕Cena i dostępność w porównaniu z silnikami DC zintegrowanymi z przekładnią (choć nie zawsze jest to regułą) ➕ Zasilanie rzędu 5-6V (w przypadku stosowania popularnych układów scalonych zasilanych napięciem 5V) ➕ Mocowanie kół przy wykorzystaniu orczyków ➕ Łatwe mocowanie serwa do podwozia/obudowy robota ➕ Stosunkowo duży moment obrotowy Wady: ➖Wysokie przełożenie skutkuje małą prędkością obrotową wału wyjściowego (można to do pewnego stopnia kompensować stosując odpowiednio duże koła) 2. Przeróbka typu "BoeBot" Założenia Nie zawsze możemy sobie pozwolić na zastosowanie dodatkowego mostka H do sterowania serwami przerobionymi w sposób pokazany w punkcie 1. Istnieje możliwość wykorzystania elektroniki na płytce serwa i jest to ciekawa alternatywa przerabiania serw. Jeśli wyślemy sygnał sterujący odpowiadający skrajnemu wychyleniu orczyka w jednym kierunku, a potencjometr stale będzie wskazywać pozycję neutralną, to silnik będzie pracować tak długo, jak długo będziemy ten sygnał wysyłać. Główne założenie polega więc na "unieruchomieniu" potencjometru w pozycji neutralnej. Możemy to osiągnąć na dwa sposoby. W przypadku, gdy potencjometr przymocowany jest do PCB "na sztywno", sprawa jest prosta. 1. Rozkręcamy serwo, demontujemy zębatki 2. Śrubokrętem lub nożykiem podważamy płytkę i wysuwamy ją z obudowy 3. Pierwszym krokiem będzie skrócenie wyprowadzeń potencjometru 4. Podgrzewamy trzy pola lutownicze i wpychamy potencjometr nieco głębiej, lutujemy dla pewności i obcinamy wystające "nóżki" 5. Skracamy wystający ruchomy element potencjometru - pilnikiem lub miniszlifierką elektryczną. Staramy się przy tym nie wyginać płytki serwa 6. Podłączamy multimetr i mierzymy rezystancję między dwoma skrajnymi wyprowadzeniami (jeszcze dokładniejszy wynik uzyskamy, gdy zmierzymy to przy wylutowanym rezystorze) 7. Przykładowy wynik dla mojego serwa to 2,29k. Dzielimy to na dwa... 8. Mierzymy rezystancję między dwoma sąsiednimi wyprowadzeniami potencjometru i kręcimy tym co zostało z pokrętła tak, żeby uzyskać nasz wynik z dzielenia... 9. ...a następnie unieruchamiamy ten element, np. przy pomocy kleju na gorąco 10. Przymiarka po włożeniu płytki w obudowę - potencjometr nie może wystawać 11. Pamiętamy o usunięciu blokady z zębatki. Składamy składamy i skręcamy serwo - gotowe. W niektórych serwach - w szczególności w mikroserwach - potencjometr połączony jest giętkimi przewodami. W dodatku, dla mikroserw, trzeba pamiętać, że potencjometr stanowi oś dla dwóch zębatek. Zostawiamy więc odłączony potencjometr, a w jego miejsce podłączamy parę rezystorów. 1. Rozkręcamy serwo, demontujemy zębatki 2. Przecinamy przewody od potencjometru, zapamiętując który odpowiada za które wyprowadzenie 3. Podłączamy multimetr do skrajnych wyprowadzeń potencjometru 4. Zmierzoną wartość (w moim przypadku 5k) dzielimy na 2. Ponieważ nie posiadałem rezystorów o wartości 250Ohm, zastąpiłem je 270Ohm. Po pomiarach przewody dochodzące do potencjometru ucinamy 5. Lutujemy rezystory do przewodów od skrajnych wyprowadzeń potencjometru. WAŻNE Do tego celu najlepiej wykorzystać rezystory subminiaturowe, a nawet w obudowie SMD - jeśli ktoś ma dobry wzrok... 6. Wolne końce rezystorów lutujemy do trzeciego przewodu 7. Po usunięciu blokady z zębatki i "skrzydełek" potencjometru (jak w rozdziale o standardowej przeróbce mikroserwa) staramy się to wszystko "upakować". Polecam zaizolować nasze rezystory kawałkiem taśmy przed włożeniem do obudowy (żeby nie dotykały metalowego potencjometru). Jeśli przeróbce poddaliśmy standardowe serwo, to stary potencjometr można oczywiście wyjąć i zatrzymać na pamiątkę 😉 Programowa obsługa przerobionego serwa Schemat połączeń (identyczny jak w przypadku nieprzerobionego serwa): Przykładowy kod w BASCOM-AVR: $regfile = "m8def.dat" $crystal = 12000000 Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.1 , Reload = 10 Config Portd = Output Enable Interrupts Dim Zmienna As Integer Zmienna = 100 'Impuls 1ms, dla obrotów w jedną stronę 'Zmienna = 200 'Impuls 2ms, dla obrotów w stronę przeciwną 'Zmienne = 150 'Pozycja neutralna, czyli serwo się zatrzymuje. Z tą wartością musimy poeksperymentować - im dokładniej dobraliśmy rezystory/ustawiliśmy potencjometr, tym bliżej tej wartości znajdzie się nasz punkt "stop" Do Servo(1) = Zmienna Waitms 1000 Loop End Zalety rozwiązania ➕ Sterowanie niemal identyczne, jak zwykłym serwem modelarskim (brak konieczności stosowania mostka H) ➕Cena i dostępność w porównaniu z silnikami DC zintegrowanymi z przekładnią (choć nie zawsze jest to regułą) ➕ Zasilanie rzędu 5-6V (w przypadku stosowania popularnych układów scalonych zasilanych napięciem 5V) ➕ Mocowanie kół przy wykorzystaniu orczyków ➕ Łatwe mocowanie serwa do podwozia/obudowy robota ➕ Stosunkowo duży moment obrotowy Wady: ➖ Brak możliwości płynnego regulowania prędkości obrotowej wału wyjściowego serwa ➖Wysokie przełożenie skutkuje małą prędkością obrotową wału wyjściowego (można to do pewnego stopnia kompensować stosując odpowiednio duże koła) 3. Nagrywanie ruchu serwa Założenia Ten sposób jest dość nietypowy, podobnie jak raczej nietypowe będą jego zastosowania. Należy również być ostrożnym podczas pierwszych prób - jeśli mikroprocesor w porę nie zareaguje na przekroczenie przez orczyk bezpiecznej granicy działania, serwo zatrzyma się na mechanicznej blokadzie - znacznie wzrośnie pobierany prąd (długotrwałe działanie w tym stanie może nawet spowodować stopienie izolacji uzwojeń silnika i - w konsekwencji - zwarcie zasilania silnika), a w przypadku tańszych serw może dojść do uszkodzenia zębatek. Przerobione w ten sposób serwa (trzy) zastosowałem w moim Smyraczu (być może wkrótce pojawi się na forum), który jest niczym innym jak... manipulatorem "programowanym" na żywo poprzez ręczną animację poszczególnych punktów swobody. Efekt działania takiego serwa można zobaczyć na moim filmie: Przeróbka niewiele różni się od tej z rozdziału II.1. W tym jednak przypadku zostawiamy blokadę mechaniczną na jednej z zębatek i nie wyrzucamy potencjometru. Dwa przewody ze starego kabla od serwa lutujemy bezpośrednio do wyprowadzeń silnika (obojętnie czy silnik jest przymocowany do PCB, czy nie), trzeci natomiast do środkowego wyprowadzenia potencjometru. Dodatkowo prowadzimy jeszcze dwa przewody, które lutujemy do zewnętrznych wyprowadzeń potencjometru. Całość widać dobrze na zdjęciu: Programowa obsługa przerobionego serwa Schemat połączeń Przykładowy kod w BASCOM-AVR: $regfile = "m32def.dat" $crystal = 16000000 Config Adc = Single , Prescaler = Auto Start Adc S1a Alias Portb.0 S1b Alias Portb.3 Dim Pomiar As Integer Dim Zadana As Integer Dim Maksymalna As Integer Dim Minimalna As Integer Dim Tablica(310) As Integer 'tablica, w której będą przechowywane próbki Dim I As Integer Dim J As Integer Const Czas = 100 'czas pomiędzy kolejnymi próbkami w milisekudnach Config Portb = Output Reset Portb Zadana = 100 Do 'Nagrywanie For I = 1 To 310 Pomiar = Getadc(0) Tablica(i) = Pomiar Waitms Czas Next Wait 5 'Odtwarzanie For I = 1 To 310 Zadana = Tablica(i) For J = 0 To Czas Gosub Serwo 'funkcja ustawiająca serwo w zadanej pozycji w ciągu trwania jednego okresu próbkowania Next Next Wait 10 Loop End Serwo: Maksymalna = Zadana + 5 Minimalna = Zadana - 5 'maksymalne dopuszczalne przesunięcia względem zadanej pozycji (w celu ograniczenia drgań) Pomiar = Getadc(0) If Pomiar > Maksymalna Then Set S1a Reset S1b 'serwo obraca się w jedną stronę Elseif Pomiar < Minimalna Then Reset S1a Set S1b 'serwo obraca się w drugą stronę Else Reset S1a Reset S1b 'serwo zatrzymane End If Waitms 1 Return Program dodany również w załączniku Zmniejszając częstotliwość próbkowania, zwiększamy płynność ruchu kosztem czasu trwania całej nagrywanej sekwencji. Czas ten można zwiększyć odpowiednio zwiększając ilość elementów w tablicy (tak, by nie przepełnić pamięci uC). Zalety rozwiązania ➕ Zasadniczo mamy działający serwomechanizm, przy czym jego funckjonalność została rozszerzona o możliwość nagrywania ruchu Wady: ➖ Możliwość uszkodzenia serwa, mostka H i układu zasilania w przypadku niewłaściwego sterowania ➖ Konieczność zastosowania aż pięciu przewodów. III. INNE INFORMACJE 1. Mocowanie kół do serwa Koła zakładane zamiast orczyka Najwygodniejsze, ale i zarazem dość drogie (głównie ze względu na przesyłkę) rozwiązanie. Koła takie po prostu wsuwa się na wał wyjściowy serwa i dokręca śrubką. Do kupienia np. w Pololu Koła przykręcane do orczyka Tutaj można się pokusić o gotowe rozwiązania, jednym z nich są produkty firmy Tamiya Do kupienia również w Pololu, a spośród polskich sklepów np. w DaVincishop "Domowe sposoby" W tym przypadku jedynym ograniczeniem jest właściwie tylko wyobraźnia i pomysłowość. Najprostszy i chyba najtańszy sposób to niezawodne połączenie wieczek od słoików i paru kropli hot-glue (warto bardzo dokładnie wyznaczyć środek koła): Nic nie stoi też na przeszkodzie, żeby w takim wieczku wywiercić otwory zgodne z tymi w orczyku i przymocować je przy pomocy cienkich śrubek (ten sam sposób, co w komercyjnych produktach). Dodatkowo można też np. okleić brzeg wiecza gumową uszczelką do okien - znacznie poprawimy w ten sposób przyczepność do podłoża. Bardziej od wieczek "profesjonalnie" wyglądające koła znajdziemy w sklepie modelarskim (podwozia do samolotów) - wydatek od kilku do kilkunastu złotych za parę (zależnie od rozmiarów i użytego materiału). Pomocą służą również stare zabawki-samochody. 2. Gdzie kupować? Allegro Najtańsze nowe serwa typu "standard" można dostać już od ok. 13 zł (Tower Pro SG 5010), mikroserwa od ok. 10zł (Turnigy TG9e). Ponadto, bardzo często po naprawdę okazyjnych cenach można dostać serwa lepszych firm (od HiTec'a aż po Futaba) używane, wystarczy co jakiś czas przeglądać oferty i "polować" na okazję. Zagraniczny sklep HobbyCity Więcej informacji tutaj.. Forumowy "bazarek" Polskie sklepy modelarskie Serwa w takich sklepach są zazwyczaj nieco droższe niż te same oferowane na Allegro, ale może być to alternatywa dla ludzi np. nie posiadających na Allegro konta lub chcących obejrzeć i "pomacać" towar przed zakupem. 😉 3. Dane techniczne Jako suplement polecam tabele ułatwiające dobór serwa ze stron serwisu servocity.com Serwa podzielone na cyfrowe/analogowe/wodoodporne/specjalne etc. http://www.servocity.com/html/hitec_servos.html http://www.servocity.com/html/futaba_servos.html Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium wiedzy program_nagrywanie.rar 24 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Lipiec 31, 2010 Udostępnij Lipiec 31, 2010 No, takiego kompendium przerabiania serw brakowało 🙂 Sprytny jest ten sposób z odczytywaniem położenia prosto z potencjometru serwa. Nie do końca zgodzę się jednak z tym: Brak możliwości płynnego regulowania prędkości obrotowej wału wyjściowego serwa Bo zadając serwu pozycję blisko neutrum, będzie kręciło się powoli (żeby w normalnym ruchu nie przestrzelić netrum, często w serwach stosowany jest PID). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
feriar Lipiec 31, 2010 Udostępnij Lipiec 31, 2010 Nawyk, serwa standard już można kupić za 12,50zł na allegro od discoo68 http://www.motoallegro.pl/show_item.php?item=1153326935&apv_visits=1 jest to sumienny allegrowicz kupiłem od niego 4 serwa i wszystkie działają elegancko można zobaczyć ich pracę i piwsko jak nic za taki artykuł Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Sierpień 1, 2010 Autor tematu Udostępnij Sierpień 1, 2010 Nie do końca zgodzę się jednak z tym: Brak możliwości płynnego regulowania prędkości obrotowej wału wyjściowego serwa Bo zadając serwu pozycję blisko neutrum, będzie kręciło się powoli (żeby w normalnym ruchu nie przestrzelić netrum, często w serwach stosowany jest PID). Być może w niektórych serwach tak jest, moje w okolicach "pozycji neutralnej" szarpały i buczały - ciężko to było nazwać płynną regulacją prędkości 😉 Ale przerabiałem w ten sposób tylko hitec'a (hs 422 i 322), sanwo (srm102) i hextronika (tego mikro z artykułu). feriar, ten brak reklamacji jest dla mnie podejrzany... Nie mniej jednak dzięki za info, zaraz poprawię. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
feriar Sierpień 1, 2010 Udostępnij Sierpień 1, 2010 ale zobacz jego komentarze do tych serw to wszystkie działają 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Sierpień 2, 2010 Udostępnij Sierpień 2, 2010 Świetny artykuł, nareszcie ktoś zebrał wszystko w jeden temat 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
feriar Sierpień 5, 2010 Udostępnij Sierpień 5, 2010 Nawyk, dzięki za oto właśnie taki artykuł. Nigdy nie wiedziałem jak rozgryść atmega8+l293d+programowanie 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
swierkdeck Sierpień 14, 2010 Udostępnij Sierpień 14, 2010 Jak wyciszyć serwo? Czy są dostępne jakieś ultra ciche serwa do specjalnych zastosowań? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Sierpień 17, 2010 Autor tematu Udostępnij Sierpień 17, 2010 Jak wyciszyć serwo? Przychodzą mi do głowy dwa sposoby. Pierwszy jest staroświecki - wymaga nasmarowania zębatek 😉 Np. czymś takim: http://modele.sklep.pl/product_info.php?products_id=6301 Drugi sposób to tylko moje domysły. Jest taki fajny artykuł o "wodoodpornianiu" serw modelarskich - podejrzewam, że ta warstwa gumy nieco łagodzi drgania i tłumi hałas działających zębatek... Czy są dostępne jakieś ultra ciche serwa do specjalnych zastosowań? Nic mi o tym nie wiadomo, nie znalazłem też żadnych informacji... Ale zauważyłem, że moje HiTec działają nieco ciszej od "nołnejmów"; pewnie im lepsza (i droższa) marka, tym lepsza kultura pracy urządzenia.. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
swierkdeck Sierpień 17, 2010 Udostępnij Sierpień 17, 2010 Przypomniałem sobie, że kiedyś czytałem artykuł o wyciszaniu dysku twardego. Użyto tam maty bitumicznej. Jak myślicie, dałoby to radę wyciszyć serwo? Ewentualnie otoczyć serwo gąbką? edit: testowałem, gąbka (zwykła, żółta) nie daje rady wyciszyć. Jednak pytanie jest już nieaktualne, użyję silnika Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
bikuma5 Sierpień 21, 2010 Udostępnij Sierpień 21, 2010 Witam, (początkujący) Mam na oku micro serwa ich specyfikacja: * Wymiary: 22mm x 21.5mm x 12.4mm * Waga: 9 gram * Prędkość: 0.12second/ 60* ( 4.8V no load) * Siła (4.8V): (1,6kg/cm) * Zakres temperatur: -30 to +60 * zasilanie: 3.0V~7.2V wszystko wiem oprócz prędkości czy to będzie jeden obrót na minute czy 500 na minute . Z góry dzięki. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Sierpień 21, 2010 Udostępnij Sierpień 21, 2010 bikuma5, serwa bez przeróbki nie będą się obracały 360 stopni, dlatego nigdzie nie masz podanych obrotów na minutę, tylko prędkość kątową. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
bikuma5 Sierpień 22, 2010 Udostępnij Sierpień 22, 2010 jeżeli przerobię to serwo tak jak w tym artykule to z danych z pierwszego postu będzie jeździł jak większość robotów na forum ( prędkość)? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mario Sierpień 22, 2010 Udostępnij Sierpień 22, 2010 bikuma5, To zależy od serwa oraz m.in wielkości kół jakie wykorzystasz Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Chechli Sierpień 22, 2010 Udostępnij Sierpień 22, 2010 Policz sobie może, prędkość kątowa w radianach na sekundę razy promień koła. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!