karol2003 Napisano Lipiec 9, 2018 Udostępnij Napisano Lipiec 9, 2018 Witam! Mając więcej wolnego czasu, postanowiłem opisać swojego robota – linefollowera Orzeł. Pomysł zrodził się w sierpniu, w październiku skończyłem konstrukcję mechaniczną, później trwała zabawa z kodem, strojenie, dostosowywanie wag czujników itd. Robot miał wystartować na zawodach Cyberbot w Poznaniu w maju br., które jednak się nie odbyły 🙁 . Mechanika Podstawę robota stanowią dwie dwustronne płytki PCB o grubości 1,5mm – główna i z czujnikami. Są połączone za pomocą listewki węglowej o szerokości 4mm – trochę za mało, ponieważ elementy zostały połączone śrubkami M2. Masa robota wynosi około 90g bez akumulatorka, najwięcej ważą silniki (znane Pololu 10:1 HP z przedłużonym wałem). Z akumulatorem mój linefollower ma masę około 105g, z czego jestem zadowolony. Wymiary: 170mm szerokości, 215mm długości, 29mm wysokości (bez akumulatora). Elektronika Sercem robota jest microkontroler Atmega328P. Sterownik silników to moduł TB6612. Jako czujników użyłem popularnych KTIR0711S w liczbie dziewięciu. Cześć z nich jest podłączona bezpośrednio do Atmegi, część jest podłączona do komparatora LM339L. Płytki PCB robiłem samodzielnie (projektowane w Eagle, wykonane metodą termotransferu), jestem z nich zadowolony, w niektórych miejscach grubość ścieżek wynosi 0,4mm. Zasilanie Do zasilania konstrukcji używam pakietów Li-pol Dualsky 7,4V o pojemności 220mAh i 250mAh. Elektronika zasilana jest przez stabilizator, napięcie na silniki idzie bezpośrednio z akumulatora. Program Program został napisany w środowisku Arduino IDE. Nie jest on skomplikowany, regulator P z dodatkami (których nie chciałbym zdradzać 😉 ). Osiągnięcia Robot osiąga prędkość ponad 1m/s, ale zachowuje się wówczas bardzo nerwowo. Na pierwszym filmie jego prędkość wynosi około 0,7m/s, na drugim – około 0,9m/s. Podsumowanie Ogólnie jestem zadowolony z prac. Nabrałem trochę doświadczenia z tego typu konstrukcjami, poćwiczyłem robienie płytek dwustronnych i lutowanie w SMD. Wnioski: - silniki powinny być także zasilane przez stabilizatory; - listewka węglowa musi być szersza; - ciągłe podłączanie robota do komputera i zmiany w kodzie są uciążliwe, w następnej konstrukcji zmiany prędkości, wag czujników itp. będą dokonywane poprzez moduł bluetooth; Zachęcam do komentowania i zadawania pytań 😉 . Schematu i kodu nie umieszczam. Pozdrawiam,karol2003 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Lipiec 11, 2018 Udostępnij Lipiec 11, 2018 karol2003, gratuluje konstrukcji, dawno u nas na forum nie było żadnego nowego LineFollowera. Jakieś dalsze plany na rozbudowę elektroniki lub oprogramowania? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
karol2003 Lipiec 12, 2018 Autor tematu Udostępnij Lipiec 12, 2018 Treker, dziękuję 🙂 . Jeżeli chodzi o oprogramowanie to na pewno będą jakieś eksperymenty związane z prędkością i precyzją przejazdu. Natomiast elektroniki nie będę rozbudowywał. Tak jak napisałem w podsumowaniu, kilka rzeczy trzeba zmienić, ale to już w następnej konstrukcji 😉 . Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!