Filtr Alfa - Beta od teorii do praktyki - #2

W poprzednim artykule przedstawiłem teorię dotyczącą filtrów alfa-beta. Wykonałem również symulacje w Matlabie demonstrujące wpływ nastaw na zachowanie filtru. Teraz przyszła pora na implementację filtru na mikrokontrolerze. W projekcie wykorzystałem płytkę STM32F4 Discovery i moduł MiniIMU v2 od Pololu.

Witam

Wiem że temat stary, ale interesuje mnie jak pozbyłeś się offsetu w żyroskopie. Z wykresów widać że ładnie "0" (przynajmniej tak wygląda) jest trzymane, a np w moim na STM32F3 discovery w najgorszej osi dochodzi do prędkości 5 stopni/s. Sam filtr Alfa Beta w tej postaci nie rozwiązuje tego problemu. Fajnie by było zaimplementować filtr Alfa Beta, biorąc pod uwagę akcelerometr i żyroskop.

Pozdrawiam