Sterownie pojazdu RC diy, wyrównanie obrotów

Witam,

od razu zaznaczam, że wiem za co się biorę i wiem jakie koszta są z tym związane. Zrobiłem już taki pojazd z tym, że 4x4 na silnikach od wózka inwalidzkiego i ma się dobrze 😉

Mianowicie:

w załączniku jest zdjęcie poglądowe mojej przyszłej ramy pojazdu. Ma pełnić role dwóch członów, przedni to podwozie wózka inwalidzkiego a tylne to podwozie skutera inwalidzkiego(od połowy w tył, bez osi skrętnej itd.) Rama będzie się łamać między członami(coś jak w ładowarkach budowalnych łamanych w pół) wtedy gdy np. przedni lewy silnik będzie chodził do przodu a prawy do tyłu

Ma to działać tak, że przedni człon będzie działał coś jak ciągnik siodłowy i będzie skręcał metodą czołgową, lewy/prawy silnik z przekładnią przymocowany bezpośrednio na koło. Zaś tylni człon będzie cały czas pracował z prędkością obrotową przedniego członu(czyli to będzie tzw. przyczepka pchająca z mechanizmem różnicowym od skutera inwalidzkiego(jeden silnik na oba koła)).

Pytanie jest takie jakie sterowanie zrobić żeby jezdziło to z taką samą prędkością, mam na stanie sterownik obrotów silników(coś na zasadzie sabertooth 2x32A i ma się dobrze w innej konstrukcji.

Czy do opisanego pojazdu wyżej najlepiej zakupić 2 regulatory sabertooth 2x32 A? Wiem, że można to w jakiś sposób zaprogramować te obroty w tych sterownikach sabertooth ale nie jestem tego pewien.

Wystarczy mi ustawienie prędkości maksymalnej na tzw. oko, czyli prób i błędów czy oba człony jadą z jednakową predkością i czy np. tylni człon nie próbuje pchać na siłe przedniego członu, najlepiej nie bawić się w enkodery.

Dla uproszczenia przyjmujemy, że pojazd jedzie do przodu (nie skręca) przy pełnym wychyleniu drążka w aparaturze rc.

Znalazłem tez coś takiego:

https://botland.com.pl/kontrolery-robotow/2165-trex-kontroler-robota-ze-sterownikiem-silnikow.html

Mam już tylni człon i teraz zostaje mi dokupić podwozie wózka inwalidzkiego z dwoma silnikami. Obroty obu członów mogą się różnić w mniej lub bardziej prędkości ale nie jestem w stanie powiedzieć.

Zasilanie już mam i to inna kwestia.

Główna sprawa tematu to czy te sterowniki sabertooth lub ten z bootlandu można jakoś programować aby np tylni człon jechał na 80% mocy i wtedy powiedzmy prędkość będzie taka sama wszystkich trzech silników przy jeżdzie na wprost. Rewersy w aparaturze chyba na nic się zdadzą bo jednym drążkiem chciałbym sterować jazdą całego robota.

Dzięki i pozdrawiam! 🤣

Takie coś znalazlem i nie wiem czy u mnie nie będzie podobnie bo zapowiada się że drugi człon (przyczepka razem z napędem) będzie cięższa od pierwszego członu . Wyrazi ktoś swoje luźne sugestie, przypuszczenia?

Moim zdaniem wszystkie rozwiązania pokazane na filmiku są żałosne. Gość próbuje utrzymywać/stabilizować jedynie kąt sprzęgu wg zadanej wartości a ja widzę, że nawet jadąc prosto gąsienice obu członów poruszają sie z różną prędkością. To coś nic nie wie o stanach napędów a komputer w prymitywny sposób rozpędza i hamuje silniki by zachować kąt. To prowadzi w prostej linii do dużych naprężeń na złączu, szybkiego zużywania się gąsienic i strat mocy. Przecież jeśłi jedna z nich jedzie wolniej lub szybciej niż całość a procesor nic o tym nie wie, to równie dobrze mogłaby stać w miejscu. Opory ruchu będą taka samo duże, bo nie zależą od prędkości. Wniosek jest prosty: komputer musi znać prądy/obciążenia każdego napędu osobno i tak zadawać prędkości, by rozłożenie prądów (czyli de facto sił napędowych) od każdej gąsienicy spełniało założenia jakegoś alagorytmu. Musi on uwzględniać zarówno pożadaną, aktualną prędkość całości jak i zadany promień skrętu. Wtedy żaden z członów nie będzie "5 kołem u wozu" i nie będzie temu drugiemu przeszkadzał, będzie sam się napędzał nie ciagnąc ani nie pchając tego drugiego. Oczywiście badą stany w których sprzęg będzie przenosił duże siły i jest to nieuniknione, np. gdy chcemy skręcić. Na pewno już zauważyłeś, że czołg może zataczać łuk wokół jakiegoś środka, nawet leżącego wewnątrz jego obrysu, ale środek ten leży zawsze na prostej prostopadłej do podłużnej osi symetrii i przechodzącej przez nią w środku prostokąta obrysu gąsienic na ziemi. W przypadku gąsienic o różnych wymiarach tego prostokąta obrysu, skręt skoordynowany dwóch połączonych członów jest niemożliwy. Narysuj to sobie. I wtedy sprzęg przenosi siły, bo pcha w bok koniec jednego z modułów. Jeżeli jednak dobierzesz taką samą długość i rozstaw gąsienic obu członów, jest szansa na płynniejsze skręty. Niestety początek skrętu zawsze będzie bolesny.

Tak więc: sygnały poboru prądu od każdego silnika osobno i pomiar kąta na sprzęgu. Żadne tam sterowanie "na ślepo" bo komputerowi wydaje się, że akurat 23 i 37% mocy to będzie dobrze.

Dzięki za odpowiedź, tak jak na rysunku wstawiłem mój projekt będzie na kołach. Chodzi o to że mam robota który ma dwa koła napędowe i dwa zwykle obrotowe( typowo jak w wózkach inwalidzkich). Do tego chce przyczepić przyczepkę ale nie zwykła tylko taka która będzie miała swój napęd(żebym mógł większe ciężary przewozić bo różnym terenie).

Myślałem o takim sprzęgle jak jest w kasecie rowerowej. Czyli uzyskanym napęd przyczepki tylko do przodu. Czyli przyczepka może jechać normalnie a silnik stoi, jeśli np nie mogę wyjechać pod górkę to pomagam sobie silnikiem w przyczepce i wtedy jedzie normalniej. Nawet jak silnik od przyczepki jest wolniejszy niż te przednie to sprzęgło rozlaczylo i całość toczy się normalnie. Czyli tak jakbym jechał rowerem z górki to mogę pedałować a nie muszę. Wszystko byłoby dobrze, może obyłoby się bez biegu wstecznego w przyczepce

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay