Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję
Sprawdź ofertę filamentów!

[Wielozadaniowy] Robot ZEW 1

Autor Wiadomość
wbhz 



Posty: 3
Otrzymał 2 piw(a)
Skąd: Warszawa
Wysłany: 17-07-2007, 09:43   [Wielozadaniowy] Robot ZEW 1

Początkowo miał to być robot kroczący, ale po kilku nieudanych próbach szybko przekonałem się, że wykonanie takiej konstrukcji w warunkach domowych jest prawie niemożliwe i zrezygnowałem z tego zamiaru. Robot porusza się na platformie jeżdżącej napędzanej przez dwa silniczki samochodowe podłączone do zasilacza tyrystorowego z transformatorem. Na platformie znajduje się też akumulator

Głowa obraca się w obie strony przy pomocy dwóch silniczków krokowych HSI, (aby osiągnąć większy moment), które charakteryzują się niską rozdzielczością o typowych wartościach 32 kroki na obrót, dlatego dodatkowo zastosowano zwykłą przekładnię zębatą 1:10. Mechanizm posiada wyłącznik krańcowy odcinający zasilanie sterownika silników po osiągnięciu zadanego kąta obrotu. Początkowo miała być zastosowana przekładnia planetarna ze względu na wysoki moment napędowy, znikomy luz i niski poziom szumu. Ta, którą dysponowałem była zbyt ciężka, a trzeba pamiętać, że środek ciężkości musi znajdować się jak najniżej, bo konstrukcja może okazać się niestabilna.

Ponadto głowa posiada dodatkowo trzy stopnie swobody, które zapewniają trzy siłowniki pneumatyczne (cylindry tłumikowe z tłokiem od dalekopisu), które są sterowane przez trzy miniaturowe elektrozaworki z teflonu.

Dla obu rąk zastosowałem zdublowany system w postaci elementu wykonawczego (siłownik pneumatyczny 212cm3/skok tłoka 4,7 cm - z demobilu) z wbudowanym potencjometrem kontrolnym w celu pozycjonowania. Oba siłowniki sterowane są przez bardzo precyzyjne sterowniki elektromechaniczne (chyba lotnicze) z drgającą kotwicą i diafragmą oraz kapilarnie zwężająca się dyszą wylotową. Częstotliwość drgań określa strumień powietrza.
Zarówno głowa jak i ręce sterowane są za pomocą joysticka. W fazie początkowej do sterowania próbowałem zastosować system komputerowy CA 80 (z Z80A) z odpowiednim algorytmem działania oraz zwykłego PC 386 z odpowiednim oprogramowaniem i dodatkową kartą wkładaną w wolny slot. Wtedy cała konstrukcja rozrastała się do niebywałych rozmiarów, a miał to być robot kroczący. Robot posiada zbiornik sprężonego powietrza, który trzeba doładowywać. Akumulator starcza na kilkanaście minut jazdy. Ponadto posiada zasilacz impulsowy od PC do zasilania elektroniki np: sterowników silników krokowych typu AVT 2047A. Reaguje na światło i dźwięk. Próbowałem też eksperymentów z syntezatorem mowy, ale zrezygnowałem z powodu braku miejsca w korpusie na wciąż to nowe podzespoły. Praktycznie jest cały czas w trakcie niekończących się przeróbek i modernizacji
Zobacz inne roboty w naszym katalogu

Warto przeczytać » Cadsoft Eagle - część 3 (Tworzenie biblioteki)




t_obrazek1_163.jpeg
Plik ściągnięto 11079 raz(y) 9.96 KB

mnp1.jpg
Manipulator prawej ręki.
Plik ściągnięto 900 raz(y) 49.1 KB

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 2 piw(a):
Decado, PoPeK
Decado 




Posty: 283
Pomógł: 13 razy
Otrzymał 40 piw(a)
Skąd: Bełk
Programuję w:
BASCOM, C,
Wysłany: 17-07-2007, 09:54   

A może jakieś zdjęcia :?: . Po opisie mam już jakieś wyobrażenie czego się spodziewać aczkolwiek fajnie by było go sobie oglądnąć. Pozatym jeśli możesz podaj jego koszty, schematy i programy. Co do robota kroczącego to jego wykonanie w warunkach domowych jest możliwe ;) Wystarczy mieć dobrze wyposażony warsztat

Pozdrawiam i gratuluję z całego serca


Strona z moimi projektami:
www.decado.pl
Fanpejdż na FB:
www.facebook.pl/decadolab
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
pawel 




Posty: 450
Pomógł: 24 razy
Otrzymał 37 piw(a)
Programuję w:
BAS,C,ASM
Wysłany: 18-07-2007, 14:00   

Gratuluje, ciekawy robot. Ale wrzuć zdjęcia żebyśmy mogli to cudo pooglądać.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Treker 




Posty: 8101
Pomógł: 122 razy
Otrzymał 511 piw(a)
Skąd: Gdynia
Programuję w:
C, Arduino
Moje roboty:
Spectrum, Fuzzy

Wysłany: 18-07-2007, 18:28   

witam
Autor nie wstawił fotek z naszej winy. Załaczniki były zablokowane, już to zmieniłem.

Warto przeczytać » Cadsoft Eagle - część 3 (Tworzenie biblioteki)




obrazek.php.jpg
Plik ściągnięto 11108 raz(y) 5.34 KB

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Decado 




Posty: 283
Pomógł: 13 razy
Otrzymał 40 piw(a)
Skąd: Bełk
Programuję w:
BASCOM, C,
Wysłany: 18-07-2007, 18:35   

Hmm fotka mało pokazuje, jest mała i wogóle. Może dało by się zrobić więcej większych fotek żeby można było zobie oglądnąć robota dokładniej?
Ale musze już teraz przyznać że niezły kawał roboty odwaliłeś.

Acha i jeszcze coś. Czy on ma klawiature czy co na klacie :?:

Pozdrawiam


Strona z moimi projektami:
www.decado.pl
Fanpejdż na FB:
www.facebook.pl/decadolab
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Treker 




Posty: 8101
Pomógł: 122 razy
Otrzymał 511 piw(a)
Skąd: Gdynia
Programuję w:
C, Arduino
Moje roboty:
Spectrum, Fuzzy

Wysłany: 18-07-2007, 19:34   

jeszcze kilka fotek ;)


obrazek1.jpeg
Plik ściągnięto 226 raz(y) 19 KB

obrazek.jpeg
Plik ściągnięto 211 raz(y) 20.65 KB

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Decado 




Posty: 283
Pomógł: 13 razy
Otrzymał 40 piw(a)
Skąd: Bełk
Programuję w:
BASCOM, C,
Wysłany: 18-07-2007, 19:51   

O kurka ale "Bestia", ile cię kosztował :?: Do czego jest ta klawia i wyświetlacz na klacie :?: Robiłeś go w własnym warsztacie czy kożystałeś z usług tokaża itd. :?:

Nieno jeszcze raz gratuluję. Masz piwo za świetną robotę

Pozdrawiam


Strona z moimi projektami:
www.decado.pl
Fanpejdż na FB:
www.facebook.pl/decadolab
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Bananera 




Posty: 9
Skąd: Gryfice
Wysłany: 18-07-2007, 20:19   

Jaka maszyna. Wygląda jak z starych filmow S-F :D .
Świetna sprawa. Moze jakis filmik jak to sie porusz dasz??

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Daniel93 




Posty: 327
Pomógł: 11 razy
Otrzymał 61 piw(a)
Skąd: Sanok(okolica)
Wysłany: 18-07-2007, 21:49   

Robot wygląda bardzo profesjonalnie.
Szczególnie podobają mi się sonary w oczach :)

Ciekawi mnie z czego ta klata jest zrobiona...



Proszę autora o edycję tematu, zamieszczając zdjęcia, jedno zdjęcie zamieszczę na potrzeby portalu...

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
abxyz 



Posty: 202
Pomógł: 19 razy
Otrzymał 60 piw(a)
Skąd: zza winkla
Programuję w:
laptoku
Wysłany: 18-07-2007, 22:23   

O kurczę, Prawdziwy robot !

Czy potrafi przenosić przedmioty ?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
wbhz 



Posty: 3
Otrzymał 2 piw(a)
Skąd: Warszawa
Wysłany: 23-07-2007, 10:20   

pawel napisał/a:
Gratuluje, ciekawy robot. Ale wrzuć zdjęcia żebyśmy mogli to cudo pooglądać.


Zapraszam na moją stronę http://www.muzeumtechniki2006.republika.pl
tam jest link moja
konstrukcja i więcej zdjęć oraz kilka plików w Corelu do pobrania. Pozdrawiam

** Dodano: 2007-07-23, 11:53 **
daniel93 napisał/a:
Robot wygląda bardzo profesjonalnie.
Szczególnie podobają mi się sonary w oczach :)

Ciekawi mnie z czego ta klata jest zrobiona...



Proszę autora o edycję tematu, zamieszczając zdjęcia, jedno zdjęcie zamieszczę na potrzeby portalu...


Korpus jest zrobiony z elementów dawnego systemu akwizycji danych CAMAC. Po odkręceniu obudowy jest możliwość wkładania różnych płytek drukowanych w specjalne prowadnice, zależnie od potrzeb. Każda prowadnica zakończona jest wielostykowym złączem.
Oczy są zrobione z selenowych ogniw fotoelektrycznych. Zastosowałem je dlatego, bo trochę przypominają tęczówkę. Dzięki nim robot może w przybliżeniu określić odległość od przeszkody i uruchomić odpowiedni algorytm np.ominięcia jej, ale trzeba pamiętać, że selen z czasem traci częściowo swoje właściwości...
Pomysł pochodzi z książki pana Wojciechowskiego traktującej o zabawkach elektronicznych.
Dodatkowo zastosowałem zwykły czujnik ruchu na podczerwieni pasywnej od urządzenia alarmowego.
Dzięki za uznanie i pozdrawiam.

** Dodano: 2007-07-23, 12:18 **
Bananera napisał/a:
Jaka maszyna. Wygląda jak z starych filmow S-F :D .
Świetna sprawa. Moze jakis filmik jak to sie porusz dasz??


Do budowy robota zainspirował mnie między innymi dawny film sf pt.Saturn 3. Tak, że Twoje spostrzeżenia są bardzo trafne. Film polecam obejrzeć. Oczywiście nie chodzi o inne wątki tylko o tego robota, który jest po prostu piękny.

** Dodano: 2007-07-23, 12:41 **
Decado napisał/a:
O kurka ale "Bestia", ile cię kosztował :?: Do czego jest ta klawia i wyświetlacz na klacie :?: Robiłeś go w własnym warsztacie czy kożystałeś z usług tokaża itd. :?:

Nieno jeszcze raz gratuluję. Masz piwo za świetną robotę

Pozdrawiam


Kosztował przede wszystkim dużo czasu. Większość części została adoptowana od innych urządzeń elektronicznych i mechanicznych. Nie trzeba dużo pieniędzy, liczy się tylko pomysłowość. Klawiatura służy do programowania sterownika mikroprocesorowego zbudowanego na Z80. Najwięcej czasu pochłaniają prace mechaniczne. Bez pomocy tokarza nie obejdzie się. W chwili obecnej robot jest unieruchomiony z powodu potrzeby wytoczenia dwu osiek do silniczków napędowych. Bezskutecznie szukam warsztatu, który by to zrobił.
Dlatego nie zamieszczam zdjęć dolnych partii konstrukcji, bo są częściowo rozebrane. Przekładnie, które wcześniej były eksploatowane z tworzywa sztucznego wytarły się, bo nie doceniałem zgubnej roli luzów pomiędzy trybami. Siły momentów obrotowych są jednak duże, zwłaszcza w chwili ruszania.

** Dodano: 2007-07-23, 13:01 **
Decado napisał/a:
Hmm fotka mało pokazuje, jest mała i wogóle. Może dało by się zrobić więcej większych fotek żeby można było zobie oglądnąć robota dokładniej?
Ale musze już teraz przyznać że niezły kawał roboty odwaliłeś.

Acha i jeszcze coś. Czy on ma klawiature czy co na klacie :?:

Pozdrawiam


Nad klawiszami i wyświetlaczem znajduje się głośnik, bo robocik posiadał wbudowaną niewielką aplikację z syntezatorem mowy. Niestety okazało się, że do pełnej realizacji pomysłu
potrzebny jest komputer, duża ilość wstążek kabli i bardzo dobra znajomość programowania. Mimo wszystko trochę sobie po eksperymentowałem z efektem podobnym do tego, gdy superkomputer Hall budzi się ponownie do życia z głębokiego stanu nieświadomości.

Pozdrawiam

Ostatnio zmieniony przez wbhz 05-08-2007, 12:35, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Konrad 



Posty: 31
Pomógł: 1 raz
Otrzymał 2 piw(a)
Skąd: Prudnik
Wysłany: 23-07-2007, 14:19   

A jakiej średnicy potrzebujesz te ośki napędowe?Być może będe takie miał ;-) .Podaj tylko średnicę i długość,to poszukam.Acha,mają być stalowe,czy aluminiowe?


Przyjdzie dzień,że przeczytam regulamin Diody
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
marek91 




Posty: 98
Pomógł: 8 razy
Otrzymał 13 piw(a)
Skąd: Mikołów
Programuję w:
domu
Wysłany: 30-07-2007, 20:20   

Fajny robot naprawde odjazd ale co on właściwie umie zrobić?


producent filamentu abs i pla do drukarek 3d
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
wacek 




Posty: 57
Skąd: Znienacka!
Wysłany: 01-10-2007, 18:48   

nom... gratulacje za tego robota jest...mocny, ja tam jestem na etapie kupna AVT-3500 ale on wymiata,a tk na offtopie, bałbym się z nim spać w jednym pokoju, strasznie wygląda :shock:


Coś kreatywnego
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
wbhz 



Posty: 3
Otrzymał 2 piw(a)
Skąd: Warszawa
Wysłany: 02-10-2007, 11:15   

wacek napisał/a:
nom... gratulacje za tego robota jest...mocny, ja tam jestem na etapie kupna AVT-3500 ale on wymiata,a tk na offtopie, bałbym się z nim spać w jednym pokoju, strasznie wygląda :shock:


Wacku,

Dzięki za porównanie robota do istoty ludzkiej. Wyjaśniam, że w intencji autora nie było stworzenie robota jako model towarzyski. Więc nie ma specjalnych powodów, aby sypiać z nim w jednym pokoju. świadczy o tym jego konstrukcja i widok ogólny. U mnie stoi w korytarzu i nie wygląda na obrażonego. Od czasu do czasu tylko kogoś przestraszy.


R2.jpg
Jeszcze jedno zdjęcie.
Plik ściągnięto 123 raz(y) 98.2 KB

platforma.jpg
To zdjęcie będzie się zmieniać w miarę postępu prac przy modernizacji platformy na której porusza się robot.
Plik ściągnięto 141 raz(y) 62.04 KB

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Wielozadaniowy] IVS... [Kroczący] Robot kro... [Nanosumo] Robot &qu... [Kroczący] Robot kro...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: robot


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki