Freestyle Łazik / robot inspekcyjny

[Bezdomny]

Cześć, chciałbym przedstawić Wam mojego robota Celem pracy było wykonanie zdalnie sterowanego robota dobrze radzącego sobie w terenie, który wysyła obraz i dane z czujników do operatora.

Budowa:

Pierwszy etap budowy to projekt CAD w programie Autodesk Inventor 2015. Zawieszenie to uproszczona wersja systemu jezdnego rocker - bogie. (Link do wiki z zasadą działania wikipedia )

Zawieszenie:

Praca zawieszenia:

Silniki to Pololu 37Dx57L mm z przełożeniem 100:1, do tego adaptery na hex 12mm, i koła z Wild thumpera.

Na maszcie znajduje się dedykowany moduł kamery do Raspberry Pi, wraz z reflektorami + dwa serwa Tower Pro do sterowania ruchem masztu.

Oprócz tego z boku jest mała skrzyneczka w której znajduje się buzzer oraz czujnik wilgotności i temperatury DHT22:

Całość projektu wygląda następująco, z tyłu widać zamontowaną antenę:

Konstrukcja została wykonana tak jak przewidywał projekt, oprócz tego robot został oklejony folią moro, co dodało mu powagi ;D

Praca zawieszenia:

Elektronika:

- Raspberry Pi - główny komputer sterujący,
- Moduł rozszerzeń podłączany do portów GPIO (zawiera przetwornik ADC MCP3008, zegar RTC, cyfrowy kompas HMC588L i układ Darlingtona ULN2803A)

- Silnikami sterują elektroniczne regulatory prędkości używane w samochodach RC,
- Generator PWM Adafruit - generuje sygnał do serwomechanizmów i ESC,
- Nano router TP-Link TL-WR703N do zapewnienia łączności WiFi, został lekko zmodyfikowany - przylutowałem złącze RPSMA do podłączenia zewnętrznej anteny.

- Akumulatory to pakiety ogniw 18650, zostały stworzone dwa - jeden 2S do zasilana elektroniki, drugi 3S do zasilania serwomechanizmów i silników.

Półka elektroniki:

Pozostałe elementy:

Oprogramowanie:

Aplikacja sterująca na PC wykorzystuje bibliotekę QT, i SFML (obsługa pada Xbox), na robocie całość została napisana w Pythonie

Okno wygląda następująco, jak widać znajdują się tam wszystkie odczyty z czujników, sterowanie światłami, buzzerem, oraz przycisk uruchamiający kamerę:

Strumieniowanie video:

Aby zapewnić jak najmniejsze opóźnienie i obraz HD został użyty Gstreammer.

Starałem się wszystko opisać w dużym skrócie, jak macie jakieś pytania to piszcie

[Treker (Damian Szymański)]

Bezdomny, gratuluję konstrukcji. Na przyszłość przypominam jednak fragment regulaminu (trochę już poprawiłem)

Pierwsze 500 znaków opisu, powinno zawierać zwięzły opis robota oraz nie może zawierać żadnych zdjęć

Jak masz mniej podłużne zdjęcie, to warto podmienić załącznik - nie będzie wtedy tak mocno deformowane w katalogu i na stronie głównej

[blukasz111]

może jakiś filmik z działania/pracy

[Sabre]

Wszystko byłoby pięknie gdyby nie te odsłonięte złącza silników. Korozja, zwarcie czy choćby mechaniczne uszkodzenie/wyrwanie pewnie jeszcze wszystko przed Tobą .

[sosnus]

No właśnie, jak z odpornością tego robota na warunki atmosferyczne?

[Bezdomny]

Wszystko byłoby pięknie gdyby nie te odsłonięte złącza silników. Korozja, zwarcie czy choćby mechaniczne uszkodzenie/wyrwanie pewnie jeszcze wszystko przed Tobą .

Silniki zasłonię, już jeździłem nim dość długo, nawet się nie grzeją, więc jakaś osłona z rurki PCV myślę, że by była odpowiednia

No właśnie, jak z odpornością tego robota na warunki atmosferyczne?

Bo budowy zostały użyte skrzynki na elektrykę ze stopniem szczelności IP55, wszystkie wychodzące przewody są na dławnicach PG. Z tym, że otwór kamery i włączniki nie są zabezpieczone, ale to można dopracować. Myślę, że robot przetrwałby lekki deszcz, tak aby szybko wrócić do domu, lub skryć się gdzieś w bezpiecznym miejscu ;D

A film nagram jak będę miał możliwość

[Bezdomny]

Gdyby kogoś jeszcze interesowało to mam film z wyprawy robotem w teren ;D Trochę się kamera zruszyła w środku obudowy co widać na bokach ekranu.

Stream zgrany z monitora PC, jakość 720p. Jak widać trochę trzęsie.

Konstrukcja jest aktualnie przebudowywana na zawieszenie gąsienicowe, zapraszam do workloga TUTAJ

[Treker (Damian Szymański)]

Bezdomny, super Ciekawy byłby efekt, gdyby dodać stabilizacje kamery jak w dornach - wtedy byłoby znacznie płynniej. Może to pomysł na dalszy etap rozbudowy?

[Bezdomny]

Bezdomny, super Ciekawy byłby efekt, gdyby dodać stabilizacje kamery jak w dornach - wtedy byłoby znacznie płynniej. Może to pomysł na dalszy etap rozbudowy?

A właśnie zastanawiałem się nad jakimś gimbalem, tylko znów nie wiem czy reagował by na tyle szybko w pojezdzie który porusza się w terenie. A poza tym to dość drogie rozwiązanie.

W nowej konstrukcji będzie inne zawieszenie to może wibracje nie będą aż tak widoczne

[Mechano]

Gimbale na silnikach 3f trzyosiowe jeżdżą w dosyć szybkich rowerach i dają radę. Bardzo ładnie się to ogląda polecam

[morelo]

No brakło dla kolegi skali jest tylko 5 piękna maszyna, niech kolega rozwinie przesył obrazu co za kamera, jaki zasięg przesyłu itp