Minisumo Łowca

[zschroekhrr]

Robot minisumo "Łowca" powstał na zawody robotic arena 2008 we Wrocławiu.

Koncepcja zakładała budowę szybkiego, niewysokiego robota o bardzo niskim środku ciężkości napędzanego 2 kołami umieszczonymi w tylnej części robota. Chodziło o utrudnienie podważenia robota. Nigdy nie planowałem umieszczenia opuszczanych tacek. Przy okazji robot miał być wszystko widzący.

A teraz co udało się zrealizować:

- napęd 2 x permax 280, koła umieszczone z tylu robota, przekładnia ślimakowa, dzięki czemu silniki mogą być umieszczone wzdłuż robota. Robot wyszedł szybki, w trakcie poszukiwania nie poruszam się szybciej niż na 50% mocy, ostateczny atak idzie na 75%. Czyli mam jeszcze trochę zapasu. Na zawodach we Wrocławiu byłem najszybszy, we Wiedniu na pewno najszybciej poruszał się robot z Rosji, czy były inne szybsze tego nie wiem. Przynajmniej nie w moich walkach. Reasumując niewielki silniik jakim jest 280 spokojnie wystarcza do robota minisumo. Kosztuje tyle co nic bo jakieś 25zł za sztukę.

- sterownik silnika VHN3SP30 - po jednym na silnik. Zbudowany na mosfetach, więc spadków napięcia nie uświadczysz. Trochę się grzeje, ale niegroźnie. Obudowa smd, więc jeśli komuś zależy na miejscu to polecam, jednak pewnie nie każdy będzie w stanie to polutować. Jak na h-bridge to dość drogi bo jakieś 25zł sztuka.

- zasilanie - Li-Poly Emax 500mAh 7.4V. Jeżeli zamierzacie budować fajne roboty to LiPole są jedyną słuszną decyzją. Małe, lekkie, duże pojemności i prądy. Same lipole nie są drogie, ten mój chyba zmieścił się w 30zł, jednak osprzęt do nich już kosztuje. Za ładowarkę z balancerem trzeba zapłacić 200zł.

- czujniki linii - na zawodach we Wrocławiu miałem 4 czujniki z wobitu umieszczone z przodu. Używane w trybie linefollower, w minisumo nie miałem koncepcji co z nimi zrobić i ostatecznie ich nie używałem. Na zawody do Wiednia miałem już nowy przód który w ogóle nie miał czujników linii. W kilku walkach było widać, że ich brakuje. Myślę, że w kolejnej wersji (tj. na Bratysławą) już będą. Prawdopodobnie TCRT1000.

- zderzak - z przodu umieszczono zderzak -> jeśli w coś trafi napieraj do przodu. W drugiej walce z Wrocławskim shinem w pierwszej potyczce widać jak zderzak zahaczył się o koło shiniego i pomimo że przeciwnik był z boku Łowca napierał do przodu. Trzeba tu będzie pomyśleć jak go poprawić. W planach również ostrzejszy pług. Żeby było czym się ogolić na zawodach, bo jak wiadomo przed imprezą mało czasu na tak przyziemne sprawy.

- czujniki przeciwnika - 2 sharpy 10- 80cm patrzące do przodu. 2 sharpy cyfrowe umieszczone nisko nad powierzchnią patrzące do przodu (przygotowane do Wiednia specjalnie na shina po zawodach Wrocławskich, te analogowe były umieszczone zbyt wysoko, aby go w ogóle zobaczyć). 2 sharpy 10 - 80cm umieszczone na obrotowych wieżach. Kąt patrzenia każdej to jakieś 170 stopni. Napęd wież serwa TowerPro SG-50.

Powiem tylko, że czujniki sharpa są co najwyżej średnie, zwłaszcza te cyfrowe i ich odczytom nie warto ufać w 100%. Natomiast te serwomechanizmy to straszne ścierwo. Czasami potrafiły szaleć, analizowałem napięcie zasilania na oscyloskopie i było dobre, więc nadal nie wiem o co z nimi chodzi. Może o to, że są najtańsze.

- elektronika - zdecydowanie najsłabszy punkt... beznadziejnie umieszczona pionowa płytka z wielką ATMega32 dip 40. Mam nadzieje, że w bratysławie już jej nie będzie.

- kod - napisany w C kompilowany pod winavr. w sumie jakieś 5k flasha.

W ogólnej ocenie robocik wyszedł całkiem nieźle, ale jeszcze sporo do zrobienia:).

Tutaj będą fotki jak zrobię 😉

Poniżej filmiki robota z ostatnich zawodów Robot Challenge 2009 odbywających się we Wiedniu.

Pozdrawiam.

[Special11]

Na końcu part4 fajna walka 🙂

[Sabre]

Jestem pod ogromnym wrażeniem, tylko po obejrzeniu pierwszej części już widać, że oprogramowałeś swojego robota w niesamowicie skuteczną strategię (o ile można tak to ująć). Robot jest bardzo szybki i jest w stanie objechać przeciwnika na około i zaatakować z boku. Czekam na zdjęcia oraz jakiś opis, szczególnie interesuje mnie napęd.

[Mihau]

Widzę, że czujnik masz na obrotowej wieżyczce na górze. Ehhh.... też na to wpadłem jakiś czas temu, ale cóż, nie będę pierwszy. Gratulacje robota.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[bartmix10]

Gratuluje robota i czekam na schemacik i jak coś odpowiedzi na moje pytania.

[McRancor]

Szkoda że nie mogłem zawalczyć osobiście, choć pewnie nie udałoby mi się zajść tak wysoko (kolega który startował mojego robocika ma większy zasób farta 😉 )

Bez wątpienia jest to robot światowej klasy, w sumie co drugą walkę z nim mój robot przegrywał, a tylko kolejność zadecydowała o końcowym efekcie 🙂

Gratuluję bardzo udanego robota i dzięki za dyktę do czyszczenia opon 😉

[zschroekhrr]

Nie widzę shine'a na liście startowej do Bratysławy. Jest za to masa innych robotów z Wrocławia. Mam nadzieje, że mimo wszystko się pojawisz.

Pozdrawiam

Pojawił się opis robota:)

Czujnik obrotowy nie został wymyślone przeze mnie. Wiele robotów sumo taki miało, miedzy innymi ZiPCiRek.

[Le_Cheque]

Na temat robota nie trzeba się chyba wypowiadać, bo jest po prostu genialny.

zasilanie - Li-Poly Emax 500mAh 7.4V

Jak długo trzymają Ci ten akumulator jak robot walczy?

[Mihau]

A jaki łączny koszt?

No i z czego obudowa?

[zschroekhrr]

Baterie trzymają dość długo z uwagi na fakt, że walki są krótkie. Miałem problem z serwami które po rozładowaniu baterii do połowy nie chciały pracować poprawnie. W rundzie kwalifikacyjnej czyli jakieś 10 walk poszło około 150 - 200mAh. Miałem rzecz jasna 2 komplety baterii, aby w razie problemów móc je szybko wymienić. Nie widzę potrzeby stosowania większych baterii w minisumo, no chyba że ktoś ma mocne silniki które potrzebują sporo prądu. Wydajność prądowa mojego pakietu to 10A ciągła i 15A chwilowa. Na silniki klasy 400 założyłbym już coś większego.

Koszty:

silniki 2x25zł

serwa 2x25zł

baterie 2x30zł

sharpy 4 x 50zł

sharpy małe 2x25zł

h-bridge 2x30zł

ATMega32 15zł

cała masa kupionych elementów niewykorzystanych, spalonych, narzędzi itp .... dużo:)

Obudowa jest wykonana z laminatu dwustronnego, konstrukcja jest lutowana.

[Mihau]

No, no całkiem zgrabny robo. Szkoda tylko, że gluta widać na złączeniach.

Jakbyś mógł, daj więcej zdjęć.

9,5/10

[marcinek]

Cześc, mógłbyś coś więcej napisac na temat tej przekładni ślimakowej??

[McRancor]

Nie widzę shine'a na liście startowej do Bratysławy. Jest za to masa innych robotów z Wrocławia. Mam nadzieje, że mimo wszystko się pojawisz.

Pozdrawiam

Pojawił się opis robota:)

Czujnik obrotowy nie został wymyślone przeze mnie. Wiele robotów sumo taki miało, miedzy innymi ZiPCiRek.

Niestety mój robocik złapał poważną kontuzję - posypał się trybik w przekładni (po raz kolejny, będzie trzecie podejście 😉 ) Nie ma szans na Bratysławę. W Europie chyba nie ma silników tej wielkości które są odpowiednie do minisumo 😉 dlatego kolejne płyną statkiem z kraju grubasów.

http://www.robotmarketplace.com/products/0-COPAL50-6.html

Mam nadzieję że te przeżyją robota 😉

Najlepsze że przekładni nie zajechał łowca w Wiedniu, ani też żaden inny robot, ząbek puścił od tak, kiedy robot turlał się bez celu po ringu, w czasie jakiegoś pokazu...

Innymi słowy - kibicuję Łowcy na zawodach w Bratce - powodzenia!

[Le_Cheque]

Skąd masz kółka do robota?! Bo coś podobnego potrzebowałbym do line follower'a tylko nie mogę znaleźć nigdzie czegoś takiego. Myślałem o wytoczeniu z pręta tłoczyskowego na tokarce, ale nie wiem ile by to kosztowało.

[McRancor]

Idź do pierwszego lepszego warsztatu z rysunkiem technicznym i zapytaj. Gdybym ja wcześniej wiedział że to takie proste to bym inaczej wiele rzeczy zrobił. Szkoda czasu na klikanie w necie, pan Kazio przy tokarce w godzinkę cuda zdziała.