Skocz do zawartości

Robot kroczący 4 nogi


inf-el

Pomocna odpowiedź

Dzisiaj uruchomiłem robota kroczącego na czterech nogach (8 serw).

Jeszcze wymaga poprawek ale już próbuje chodzić.

Filmy z testów:

www.inf-el.com/roboty/test1.avi (1.7 MB)

www.inf-el.com/roboty/test2.avi (7.8 MB)

www.inf-el.com/roboty/robot.htm

t_rob2_165.thumb.jpg.17caa39fa55653c0885c5fe88165d5a1.jpg

Link do komentarza
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

1.Czy na nogach jest coś, co poprawia ich przyczepność(guma)?

2.Czy zastanawiałeś się nad czymś, co wykryje, że noga już dotknęła ziemi?

3.Co to za serwa?

5.Ile prądu to spożywa?

6.Ile to waży?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

1.Czy na nogach jest coś, co poprawia ich przyczepność(guma)?

Jeszcze nie zamontowałem (bo to dopiero początek eksperymentów i chciałem się pośmiać z tego ślizgania), ale zamontuję coś gumowego.

2.Czy zastanawiałeś się nad czymś, co wykryje, że noga już dotknęła ziemi?

Przy tej konstrukcji nie przewiduję ale jak będę robił coś bardziej skomplikowanego to było by sensowne.

A oto podstawowe dane o robocie.

Wymiary podstawy robota: 24 x 10 x 1.8 cm (z żywicy) - tymczasowo.

Zasięg ramienia = 13 cm

Maksymalna długość z wyciągniętymi ramionami = 49 cm

Prześwit pod podwoziem = 6 cm

Rozstaw nóg (podczas stania) = 21 cm

Ciężar (nie mam małej wagi) - około 1.5 kg

Zasilanie: akumulatorek 6V, 1.2AH

Mózg = procesor AT89C2051, kwarc 11.0591MHz

Program sterujący napisany w assemblerze (na razie 1.4 KB - najwięcej procedury chodzenia)

Pobór prądu = w porywach 3 A, podczas normalnego chodzenia około 1 A

Serwomechanizmy (8 sztuk) = Pro Standard SERVO ES-30 JR (z Conrada za 26 zł szt.)

- Czas nastawiania przy 4,8 V: 0,19 s

- Moment nastawienia przy 4,8 V: 28 Ncm

Na pokładzie czujnik podczerwieni(do sterowania robotem) , pamięć EEPROM, Zegar.

W przyszłości: czujnik odległości na podczerwień (będę wtedy chyba musiał zrobić sterowanie radiowe)

[ Dodano: 2007-03-11, 22:34 ]

Robot już zaczął chodzić.

www.inf-el.com/roboty/lernleg.avi (2.3 MB MPEG-4)

[ Dodano: 2007-03-13, 19:32 ]

I nowy filmik z menuetem http://www.inf-el.com/roboty/dance.avi

[ Dodano: 2007-06-26, 19:16 ]

I jeszcze jeden filmik http://www.inf-el.com/roboty/reiki.avi

Link do komentarza
Share on other sites

Fajny robot, zabawny pokaz (trochę jak balet na wodzie, trochę jak bieg kurczaka z obciętą głową ), ale gdy robot kroczy, brakuje mu równowagi, wyraźnie widać jak kuleje. Może nie właściwa kolejność poruszania kończyn?

http://www.edw.com.pl/pdf/k13/51_13.pdf - w tym artykule znajduje się opis algorytmu ruchu czworonoga - może się przyda.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.