Minisumo IVAN

[madix]

Witam jest to mój pierwszy robot, nazwałem go IVAN, zbudowany w większości z aluminium jak widać na załączonych zdjęciach. Gąsienice wykonane z gumowych opasek na rękę. (bardzo dobra przyczepność). Zastosowałem 4 czujniki odległości SHARP2D120x (niestety analogowe i są dość wolne) (4-30cm) i 4 czujniki koloru QRD1114. Silniki to 6-ścio voltowe silniczki HL149 z przekładnią 21:1 silniki są dość ciężkie bo ważą razem190g a przy tej konstrukcji to był duży problem. (koła po odchudzeniu wyglądają jak ser!)

Cały robot waży 497g. Na niektórych zdjęciach widać korpus z aluminium 2 mm potem w celu odchudzenia konstrukcji powstał jeszcze jeden z 1 mm. Robot atakuje stroną którą prędzej wykryje przeciwnika z dużą prędkością. Elektronika opiera się na procesorze Atmega32 program w C. W kodzie ma zaimplementowane komunikaty 'co się z nim w danym czasie dzieje' wysyłane są na port COM (w przyszłości planuje bezprzewodowo ale to już w wersji robota V2). Zasilanie lipo 400mah - bardzo mała pojemność wybrany ze względu na małą wagę 42g - ładowany ładowarką IMAX B6. Korpus wykonany na maszynie sterowanej numerycznie a koła wytoczone na tokarce – widać 😉

Niektóre śrubki zrobione z pręta aluminiowego w celu oszczędzenia wagi.

Kosztorys (mniej więcej)

• Toczenie - free
• Wycinanie - free
• Aluminium na korpus i koła - free
• Aluminiowe profile – 20zł
• Akumulator - 40zł
• Ładowarka - 180zł
• Silniki - 25zł
• Czujniki odległości sharp – 200zł
• Płyta główna + regulator napięcia silników – free
• Czujniki podłoża - 12 zł
• ‘Gumki’ na gąsienice – free
• Śruby / drobiazgi – 15zł
• Łożyska - 4zł

Jak coś pominąłem proszę pytać 😉

Zdjęcia z budowy i gotowego robota:

Projekt sketchup:

...jeszcze 3 foty case-a robota 😉

No i film:

[Sabre]

Widać ogrom włożonej pracy, rzadko zdarza się konstrukcja tak przemyślana i zaprojektowana z uwzględnieniem każdego detalu. Masz jakieś filmy z robotem podczas walk?

[madix]

Filmy mam na kamerze ale nie mogę znaleźć kabla jak znajdę to oczywiście wstawię 🙂

[MirekCz]

Bardzo fajny robot. Czekamy na filmy 🙂

Co do czujników to do minisumo lepsze są czujniki GP2Y0d340K. Zasięg 40cm jest wystarczający, a odpowiedz kilkukrotnie szybsza niż analogowe sharpy.

Jakie parametry mają te silniki? Jak dobrze znalazłem ich dane na allegro to niestety parametrami nie powalają - no może poza wagą 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[madix]

Tak wiem następnym razem będą cyfrowe ;] co do silników pierwszy i ostatni raz je wykorzystałem jedyne co w nich jest dobre to cena i na tym się niestety kończy.

Już w planach mam wersje V2 robota z innymi silnikami i czujnikami.

Mam pytanie czy warto stosować sonary?

[Dżony]

Wow jestem pod wrażenie staranności i wyglądu robota!! 😉 Z ciekawości spytam w jakiej firmie wycinałeś profile? A projekt w Solidzie?

[madix]

Firmy nie będę reklamował bo to po znajomości laserkiem wypalone jak byś miał jakieś zlecenia to możesz śmiało pisać dowiem się ile by to kosztowało. Duża część elementów jest wykonana ręcznie. W wakacje będę budował frezarkę cnc wiec już będę frezował na własną rękę ;]

Projekt wykonany w darmowym programie SketchUp a potem przerysowany na płasko do autocada.

[soban]

Powiem jedno. ZAJEBIS** pod każdym względem. Na to czekałem - Dzięki

[MirekCz]

Mam pytanie czy warto stosować sonary?

To zależy gdzie. W szybkich minisumo raczej mija to się z celem, bo wiązka leci za długo. W wolniejszych robotach sonary działają bardzo fajnie, bo możesz jednym czujnikiem sprawdzać duży obszar.

[OldSkull]

Świetnie zaprojektowany robot. Też bym chciał mieć dostęp do darmowej obróbki aluminium 😉

Sonary maja pewne wady, mianowicie są zwykle wolne, ale za to mają szeroki kąt widzenia. Do MS najlepsze są chyba obecnie Sharpy cyfrowe. Z szybkich czujników: samoróbki na diodzie IR + odbiornik z demodulatorem mają szeroki kąt widzenia, ale ich zasięg jest zależny głównie od materiału od którego odbija się promień.

[Bobby]

Wygląda świetnie, ale następnym razem nie ograniczaj konstrukcji z przodu i tyłu płytami czołowymi zamontowanymi na stałe, bo gdy podniesiesz robota za przód (pochylisz) to zawiesi się na tej płycie i cała przyczepność na nic (będzie się ślizgał na zderzaku). I z tego też wysuwa się moje pytanie - dlaczego zrobiłeś takie fikuśne kolce tylko, bez klapek?

[madix]

Niestety to prawda przy podważeniu robot straci przyczepność profile są ustawione maksymalnie do ziemi można je unieść na około 4 mm. Te 'rogi' mają na celu unieść robota przeciwnika tak aby jego kola straciły przyczepność od podłoża, ...potem doszła poprzeczka (czerwona na zdjęciach niżej) która w razie zaklinowania robota przeciwnika trzyma go na odległość. Dołożenie klap rozważałem ale niestety z waga się nie zmieszczę. W następnym robocie na pewno to uwzględnię. W wersji V2 będą wprowadzone znaczne zmiany po pierwsze czujniki cyfrowe + klapy. Podkreślam że to mój pierwszy robot. - człowiek uczy się na błędach. ;]

[didii0074]

Wykonanie na poziomie, gratulacje.

[BlackJack]

No muszę przyznać że jakosć wykonania że aż szczena opada 😮 .

Może kolega powiedzieć z czego zrobił gąsienice ?

[madix]

z gumowych bransoletek na rękę ;] o takich:

http://forum.szafa.pl/upload/foto_cache/603/b48/923/88a/9b0/f17/897/753/d73/a22/c8_500x640.jpg

http://www.bigchina.eu/uploaded/f/f17c51b78582eb72ed26c3dd0f2a5d4f.jpg

często można spotkać takie reklamowe ja załatwiłem sobie ze szkoły od pedagog ;D z napisem czerwone-'nie spożywam alkoholu', białe-'nie biorę narkotyków' i niebieskie-'nie palę'