Minisumo Antiga

[Hudyvolt]

Robot kategorii MiniSumo. Powstał jako realizacja projektu zaliczeniowego na jeden z przedmiotów na studiach. Jego efektem był robot NiGa, którym wzięliśmy udział w RoboticArena2012. Nie udało się wtedy wejść do rozgrywek finałowych, jednak dzięki zdobytemu doświadczeniu i przetestowaniu robota w boju wiedzieliśmy jakie są wady, co należy zmienić, dodać itd. Tak powstała Antiga.

Podwozie stanowi blacha stalowa o grubości 5mm. Wyfrezowane zostały 4 "sloty" na KTIR'y (jednak zamontowane są tylko 2 z przodu) do wykrywania białego obrzeża dohyo. Przód ma postać klina.

Nadwozie zostało wydrukowane z tworzywa ABS na drukarce 3D RepRap. Posiada wszystkie niezbędne otwory na czujniki, złącze programowania, gniazdo modułu startowego, włącznik, przyciski oraz okienko nad 4 LEDami.

Czujniki zastosowane w robocie to już wspomniane 2 czujniki odbiciowe KTIR0711S, a do wykrywania służą 4 dalmierze cyfrowe Sharp GP2Y0D340K. Dwa patrzące do przodu oraz dwa patrzące na boki.

Zastosowany mikrokontroler to ATmega16A taktowana zegarem 16MHz. Program zajmuje jakieś 10-15% pamięci FLASH. UI stanowią 4 LEDy oraz 2 microswitche. Zasilanie z LiPo 2S 850mAh.

Napęd to dwa mikrosilniki Pololu z przekładniami 30:1. Koła o średnicy ~30mm w całości (felgi + odlanie opon) wykonane przez hungrydevila z GROMu. Na RA2012 oraz na Robomaticon2013 mieliśmy jeszcze koła Solarbotics RW2i. Mostki-H nimi sterujące to 2 układy Toshiby TB6612FNG ze zmostkowanymi kanałami.

Sukcesy:

II miejsce w kategorii MiniSumo (Classic) - SumoChallenge2013

I miejsce w kategorii MiniSumo Classic - RoboticArena2013

I miejsce w kategorii MiniSumo Enchanced - RoboticArena2013

II miejsce w kategorii MiniSumo - Robomaticon2014

[Sabre]

Po zdjęciach widać, że trochę krwi utoczyli przeciwnicy z tej obudowy wydrukowanej. Jak oceniasz wytrzymałość takiej obudowy w minisumo?

[piotreks-89]

Ja jestem pod wielkim wrażeniem. Gratulacje i wyrazy uznania dla autorów! Po raz pierwszy jak zobaczyłem konstrukcję, to nie spodziewałem się, że tak równo "pozamiata"

Używacie może enkoderów? Ruchy zdają się być bardzo płynne i dokładne.

[Treker (Damian Szymański)]

Hudyvolt, ogromne gratulacje za wygraną we Wrocławiu

[Lux]

Gratuluję osiągnięć we Wrocławiu! Muszę powiedzieć, że robot wygląda stosunkowo niewinnie jak na swoją skuteczność. Trochę żałuję, że nie trafiliśmy na siebie w drzewku na RA bo ciekaw jestem co by z tego wyszło

Na prawdę fajnie wykonany robot.

[Hudyvolt]

Dziękuję wszystkim za miłe słowa.

Sabre, ślady są tylko powierzchowne, zadrapania itd. Widoczność tych zadrapań to też efekt tego że obudowa była malowana farbą w sprayu. Żadnych problemów z nią nie było, nie musieliśmy do tej pory nic kleić, ani jej wymieniać. Dodatkowo zestawiając stan obudowy ze stanem klina trzyma się ona znakomicie, a klin przydałoby się ulepszać cieplnie.

Tutaj mogę poruszyć też temat, że wiedząc z czym technologia druku 3D tą metodą (FDM) się je, części projektuję inaczej niż zrobiłbym to w przypadku gdy miałoby to być wykonane np. wtryskiem. Ścianki nie mają po milimetr czy dwa grubości z wzmacniającym użebrowaniem. Tego tworzywa jest tam więcej, ale tylko objętościowo. Korzystając z cech druku 3D nie stosuję 100% wypełnienia bryły oszczędzając masę, materiał a także czas drukowania.

W temacie wytrzymałości to mogę przytoczyć wypadek (jako przestroga dla innych ), który miał miejsce w przerwie pomiędzy eliminacjami, a finałami. Bawiliśmy się robotem na ringu, który leżał na stole (ok. 1m wysokości, nie wspominając o tym że 5m dalej był drugi ring który leżał na ziemi) i pomimo tego że w trójkę go pilnowaliśmy robot zaliczył dość podróż na ziemię. Na szczęście do wymiany był tylko silnik, posypała się przekładnia.

piotreks-89, też się nie spodziewaliśmy Enkoderów Antiga nie posiada. Staraliśmy się utrzymywać koszty na minimalnym poziomie i też nie chciałem zbytnio kompilować projektu. Skończyłoby się to pewnie na porzuceniu go po napotkaniu jakichś grubszych problemów. Teraz są chęci i motywacja aby zmierzyć się z czymś bardziej skomplikowanym.

[jacuś123]

Świetny robot. Gratulacje !

[fazi787]

Robot świetny a tak a propos nazwy, chyba miałeś nosa, żeby nazwać go Antiga