Minisumo Minisumo a'la KoNaR

[jamtex]

Ostatnio obiecywałem, że przedstawię robota typu followtheline, ale jakoś tak wyszło, że ukończyłem (wreszcie) dawno temu rozpoczętego minisumo.

Pomysł oparty na publikacji w KSE z 2007 roku, oraz materiałach dostępnych na stronie Koła Naukowego Robotyki Konar.

Ponieważ konstrukcja jest doskonale znana bywalcom Diody, nie będę więc przedstawiał schematów ani też szczegółowego opisu.

Obudowa mojego robota została w całości wykonana z aluminiowej blachy 0,8 mm. Ciętej ostrym nożem do tapet (głębokie nacięcie i następnie złamanie kancie stołu), otwory wykonane wiertłem fi 3 mm. Całość skręcona śrubami M3.

Płyta tylnia wykonana z spienionego PCV, mam zamiar nakleić na nią jakiś obrazek, który właśnie jest rysowany przez mojego synka 🙂

Płytka drukowana wykonana metodą wprasowanego toneru (termotransfer).

Zmiany w stosunku do wersji oryginalnej:

- koła (oryginalne koła z mocowaniem pod serwa modelarskie, bieżnik gumowy)

- obudowa (szkielet robota)

- procesor – użyłem Atmegi 88 zamiast Atmegi 48

- czujniki białej linii, moje zostały wykonane z prawie gotowych zespolonych czujników TCRT 1000

- inaczej rozmieszczone czujniki zderzenia

Tak wykonany wielki-mały wojownik sumo, waży 405 gramów, a więc prawie 100 gramów, poniżej dopuszczalnej dla tej klasy robotów wagi.

Na emaliowanej powierzchni (płyta z kuchenki) potrafi przepchać 1 kg worek cukru, oraz przeszkodę zbudowaną z różnych elementów o wadze ok. 2 kg.

Na pewno brakuje mi:

- wyświetlacza LCD (planuję umieścić go w kolejnych robocie minisumo),
- mocniejszych silników,
- większych kół

- lepiej zaprojektowanego szkieletu.

Jak tylko wykonam jakieś sensowne dojo, postaram się nakręcić filmik z walk robota z martwymi przeszkodami i umieścić go na Diodzie.

Teraz dopiero nabrałem chęci na konstruowanie kolejnych robotów klasy minisumo 🙂

Od razu uprzedzę pytania i powiem: było warto! Doświadczenie nabrane przy konstrukcji tego robota już zaowocowało nowym projektem. Oczywiście można zaprojektować swojego pierwszego robota bez budowania wcześniej jakichkolwiek robotów, jednak albo trzeba mieć niezła wiedze i rozeznanie albo dużo szczęścia.

Link do oryginalnej wersji robota: robot minisumo KoNaR

Zawodnik gotowy do walki:

Z profilu:

Płyta główna

Radiator - w tym wypadku jest tylko ozdobą 🙂

Sonar nie został zainstalowany (budżet...) zostało po nim tylko puste miejsce

Przejście kabli przez aluminiową blachę, zabezpieczone została gumową tuleją, dodatkowo zainstalowany ferryt

Czujniki TCRT1000 z bliska, niestety użyłem kleju na gorąco, co jak zawsze ma kiepski wygląd

Czujniki zderzenia - cała naprzód 🙂

Widok z dołu, wszystkie 4 czujniki białej linii gotowe do akcji

Ukryty wyłącznik główny, wbrew pozorom bardzo przydatne urządzenie

Jestem groźny!

Koła marki pololu, idealnie pasują do serw modelarskich, a ich guma jest bardzo przyczepna (można ją wymienić)

Złącze programatori i biała dioda (jakoś przejadły mi się te niebieskie):

Mózg to podstawa:

Złączki wykorzystane z starych komputerów okazały się idealnym rozwiązaniem

Czujnik Sharp'a, doskonałe wykrywanie przeciwnika, testowałem go na:

- czarnym kartonie,
- czarnych spodniach,
- czarnej teczce,
- czarnej tkaninie

i za każdym razem "wykrył przeciwnika":

Poprawione mocowanie czujników białej linii (obudowa wykonana z ceownika PCV):

I obiecany filmik. Co prawda nie ukończyłem jeszcze dohyo, ale zrobie to w nabliższym czasie 🙂

Ponieważ otrzymuję emaile z prośbą o zamieszczenie schematu (pomimo tego, że podałem link do wersji oryginalnej), proszę oto i on:

oraz schemat czujników białej linii:

i warstwa opisowa:

Pierwsza Walka z ruchomym przeciwnikiem - niedługo pełny opis:

[Treker (Damian Szymański)]

Teraz dopiero nabrałem chęci na konstruowanie kolejnych robotów klasy minisumo 🙂

Też miałem chęci na budowę kolejnego minisumo, po moje pierwszym prowizorycznej konstrukcji, ale jakoś po zrobieniu mechaniki do 2 wersji zabrakło mi czasu na elektronikę i projekt czeka aż będę miał trochę wolnego czasu 😋

Gratuluj robota widać, że całość jest bardzo starannie wykonana, tylko trochę te tcrt1000 psują efekt 😋, ale ważne, że działa. Ja polecam tcrt5000.

Pozdrawiam

[jamtex]

Gratuluj robota widać, że całość jest bardzo starannie wykonana, tylko trochę te tcrt1000 psują efekt 😋, ale ważne, że działa. Ja polecam tcrt5000.

Zostaną zabudowane plastikowymi osłonami, co zdecydowanie poprawi wygląd robocika.

Ale na przyszłość użyję właśnie tcrt 5000.

Nie wiem dlaczego, ale na widok Hot-Glue, robi mi się niedobrze 😋

[filip955]

Podziwiam....Bardzo mi się podoba, lecz ten hotglue według mnie też psuje efekt.

A może jakieś linki? Bo mam zamiar zbudować coś podobnego lecz nie wiem od czego zacząć.

Pozdrawiam

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[jamtex]

Jedynym usprawiedliwieniem dla użycia hotglue, była chęć ukrycia w nim rezystorów.

Jeszcze dzisiaj to porawię 🙂

Linki zostały dodane.

[Decado]

Jamtex pędzisz na złamanie karku z projektami 😉 Gratulacje z mojej strony, ja jutro będę robił płytke główna i potem zostanie juz tylko napisanie programu 😉

Przy okazji pozwolisz że zaczerpnę od ciebie miejsce mocowania bateri 😉, to pozwoli oznacząco obniżyć środek ciężkości:D

Pozdrawiam

[jamtex]

Jamtex pędzisz na złamanie karku z projektami 😉 Gratulacje z mojej strony, ja jutro będę robił płytke główna i potem zostanie juz tylko napisanie programu 😉

Przy okazji pozwolisz że zaczerpnę od ciebie miejsce mocowania bateri 😉, to pozwoli oznacząco obniżyć środek ciężkości:D

Bo ja szybko żyje 🙂

Dziękuje i bardzo proszę: baterie są na tyle ciężkie, że środek ciężkości robota jest usytuowany naprawdę nisko.

Dodałem zdjęcia czujników białej linii po obudowaniu - teraz wygląda to znacznie lepiej.

Jutro jadę wyciąć w stolarni dohyo - postanowiłem zrobić go z czarnej, gładkiej płyty wiórowej. Niestety, ale stolarz może ciąć tylko po linii prostej, więc będę mordował się wieczorem z wycięciem koła 🙂. Potem jeszcze tylko malowanie białej linii i najdalej w czwartek-piątek, zamieszczę pierwszy film z treningu robota.

[Brosper]

Też buduje tego robota z KSE tylko ciagle nie mam czasu na dokończenie a musze zrobić tylko czujniki białej lini. A co do autora to dlaczego użyłęś stabilizatora on był potrzebny tylko do li-poly a nie akumulatorków ??

[jamtex]

A co do autora to dlaczego użyłęś stabilizatora on był potrzebny tylko do li-poly a nie akumulatorków ??

Płytka powstała ponad miesiąc wcześniej niż obudowa i pierwotnie miałem użyć pakiet akumulatorów 6 lub 7,2 V. Względy budżetowe, tzn. konieczność zakupu ładowarki oraz oczywiście samych akumulatorów, spowodowały moja rezygnację z tego typu źródła zasilania.

W chwili obecnej stabilizator jest ominięty (kawałek srebrzanki przylutowany od spodu płytki), mały ruch lutownicą lub szczypcami przywracają płytce pełną funkcjonalność 🙂

I oczywiście:

- 4 akumulatorki x 1,2 V = 4,8 V (w sam raz do poprawnego działania układów robota) => stabilizator jest wtedy zbędny

- 4 baterie x 1,5 V = 6 V => konieczność użycia stabilizatora

- można dodatkowo zamontowac koszyk z 2 aku czyli: 6 aku x 1,2 V = 7,2 V => konieczność użycia stabilizatora

- w handlu dostępne są koszyki 6 x AA, ale koszyk taki jest dwurzędowy i ciężko umieścić go w tak małym robociku

Tylko, czy warto dla czystej zabawy montować pakiet akumulatorów za ok 60-80 zł?

To prawie tyle ile kosztował cały robot 🙂

[misiek1994]

A co do autora to dlaczego użyłęś stabilizatora on był potrzebny tylko do li-poly a nie akumulatorków ??

Płytka powstała ponad miesiąc wcześniej niż obudowa i pierwotnie miałem użyć pakiet akumulatorów 6 lub 7,2 V. Względy budżetowe, tzn. konieczność zakupu ładowarki oraz oczywiście samych akumulatorów, spowodowały moja rezygnację z tego typu źródła zasilania.

W chwili obecnej stabilizator jest ominięty (kawałek srebrzanki przylutowany od spodu płytki), mały ruch lutownicą lub szczypcami przywracają płytce pełną funkcjonalność 🙂

I oczywiście:

- 4 akumulatorki x 1,2 V = 4,8 V (w sam raz do poprawnego działania układów robota) => stabilizator jest wtedy zbędny

[shadow=red]- 4 baterie x 1,5 V = 6 V => konieczność użycia stabilizatora[/shadow]- można dodatkowo zamontowac koszyk z 2 aku czyli: 6 aku x 1,2 V = 7,2 V => konieczność użycia stabilizatora

- w handlu dostępne są koszyki 6 x AA, ale koszyk taki jest dwurzędowy i ciężko umieścić go w tak małym robociku

Tylko, czy warto dla czystej zabawy montować pakiet akumulatorów za ok 60-80 zł?

To prawie tyle ile kosztował cały robot 🙂

Albo dioda krzemowa szeregowo.

[Daniel93]

Tylko, czy warto dla czystej zabawy montować pakiet akumulatorów za ok 60-80 zł?

Ja do swojego robota kupiłem akumulatorki po 1,89zł/szt.

[misiek1994]

Tylko, czy warto dla czystej zabawy montować pakiet akumulatorów za ok 60-80 zł?

Ja do swojego robota kupiłem akumulatorki po 1,89zł/szt.

Tak to ja was pobije! Kupiłem 4 akumlatorki i ładowarke za 5zł na bazarze. Tak na serio to nie róbmy se jaj. Jako tako to aku li-poli za 80zł odpada - zostają nam zwykłe duracellki za 2zł sztuka lub odnawialne akumlatorki za co najmniej 10zł. Na reszte nie ma co patrzeć wg. mnie.

[Maxo]

Chyba ze ktoś ma na stanie dobry pakiet za 50-60 zł który przekłada z robota do robota.. nikt mu nie broni. Ot co. Ale kupno dla jednego projektu to była by przesada.

[jamtex]

Widoczne na zdjęciu akumulatorki, kupiłem w cenie ok 14 zł/sztuka.

W sobote kupiłem (MixElectronics) akumulatorki 4 sztuki GB 2500 mAh + figurka Wall-e'go, za 40,00 z brutto, czyli po 10,00 zł/sztuka.

[misiek1994]

Widoczne na zdjęciu akumulatorki, kupiłem w cenie ok 14 zł/sztuka.

W sobote kupiłem (MixElectronics) akumulatorki 4 sztuki GB 2500 mAh + figurka Wall-e'go, za 40,00 z brutto, czyli po 10,00 zł/sztuka.

Akumlatorki takie sa bardzo pożyteczne. Koszta nie sa jakieś specjalne (po 10-15zł), a jak gdzieś jade biore aparat właśnie z tymi aku, jak robie robocika, to testuje go na tych samych aku, jak potrzebuje uniwersalnego i przenośnego zasilania to znowu te same aku, jak padna mi baterie do pilota do telewizora... zgadnijcie. Wydaje mi się, że o wiele bardzije opłaca mi się kupić te akumlatorki AA niż grogi (2x) pakiet li-poly. Oczywiście minusem jest, że AA maja efekt pamięci, i po 3 latach padają.