Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję
Odbierz rabat na filament!

[Minisumo] 2Weak4U

Autor Wiadomość
Luny 




Posty: 9
Otrzymał 5 piw(a)
Programuję w:
C, C++, Python
Należę do:
KoNaR
Moje roboty:
2Weak4U, Supernova

Wysłany: 10-07-2016, 17:52   [Minisumo] 2Weak4U

Cześć!

Jako że już po sezonie to postanowiłem opisać tu moją i mateuszm konstrukcję. Robot powstał w ramach rekrutacji do koła naukowego robotyków KoNaR i debiutował na Robotic Arenie 2015. Był to nasz debiut w konstruowaniu robotów, ponieważ wcześniej żaden z nas tego nie robił.

Mechanika

Głównym założeniem mechaniki robota było wykorzystanie w pełni maksymalnej dopuszczalnej masy oraz skupienie jej w podstawie. W osiągnięciu tego celu pomógł nam projekt Autodesk Inventor, w którym to został wykonany szczegółowy projekt robota uwzględniający wszystkie drobne elementy mechaniczne.



Podstawa robota została wykonana z trzech elementów:
- ostrze z węglika spiekanego
- płytka stalowa 3mm
- płytka górna, 2mm, która łączyła dwa elementy wymienione wyżej



W płytkach zostały wycięte otwory, w których następnie umieszczone były małe, okrągłe płytki z czujnikami białej linii. Stal była cięta laserowo oraz później frezowana.

Napęd robota stanowiły znane i lubiane silniczki Pololu HP z przekładnią 50:1 przykręcone bezpośrednio do podstawy za pomocą dedykowanych mocowań. Podpięte do elektroniki były przy pomocy złączy ARK co umożliwiło ich łatwy demontaż w celach serwisowych.



Obudowa robota została wykonana z laminatu 1mm. Na obudowie znajduje się nazwa robota oraz nasze imiona i nazwiska. Obudowa mocowana jest do podstawy za pomocą śrub, a jej elementy są do siebie lutowane. Dach robota wykonaliśmy z 2 mm przeźroczystego szkła akrylowego.




Finalnie robot mierzy w najwyzszym miejscu 33,7 milimetra od podstawy
do dachu, a od podłoza do dachu 37,2. Jego podstawa ma wymiary 98,9 mm
na 99,6 mm. Masa waha się od 490 do 499g w zależności jak bardzo nakarmimy robota przed zawodami :)


Elektronika

Priorytetem projektu robota była jego dobra konstrukcja mechaniczna, w wyniku czego wymiary płytki z elektroniką były z góry narzucone. Elektronika została zaprojektowana w programie KiCad po zaimportowaniu wymiarów przeznaczonych na nią z programu Inventor.

Elektronika robota dzieli się na dwie płytki: główną, która znajduje się tuż nad podstawą robota oraz dodatkowej, na której umieściliśmy włącznik zasilania, interfejs komunikacyjny oraz złącze na moduł startowy. Płytki połączone zostały ze sobą taśmą FFC.



Mała płytka widoczna na zdjęciu nad płytką główną służy nam jako podstawka pod akumulator LiPo 7.4V, którym zasilamy robota.

Sercem naszego robota został mikroprocesor STM32F1. Wybór tej rodziny wynikał z łatwości ich programowania przez początkujących.

Czujniki odległości wykorzystane w robocie to znane i lubiane cyfrowe Sharpy 40cm. Umieściliśmy je 4, dwa z przodu oraz po jednym na bokach. Na czujniki białej linii użyliśmy dwa KTIRy 0711S. Jak wcześniej wspomniałem zostały one umieszczone na małych płytkach, które umieściliśmy w wycięciach w podstawie.



Na sterowniki silników wybraliśmy dwa, podwójne mostki H TB6612. Zostały one dobrane ze względu na ich dobrą wydajność prądową, co umożliwiło nam skuteczne wysterowanie silników Pololu bez obawy o to, że przy pełnym zwarciu mostki ulegną uszkodzeniu.

Płytki zostały wykonane metodą termotransferu oraz wyfrezowane za pomocą Dremela i pilników ręcznych.


Software

Kod robota został napisany w środowisku System Workbench for STM32 (SW4STM32) z użyciem generatora kodu konfiguracyjnego STM32CubeMX.

Program podzielony był na dwie sekwencje: startową i walki. W pierwszej ustawiana była konfiguracja algorytmu robota oraz dostępne były funkcje testu czujników (widoczny na zdjęciu poniżej - cztery czerwone diody, które odpowiadały za pokazanie aktualnego stanu czujników) oraz czyszczenia kół (drobna funkcja pomocnicza ustawiająca małą prędkość na kołach). Sekwencja walki załączała się po otrzymaniu przez robota sygnału startowego z modułu.




Większa część algorytmu walki opierała się na prostych if-ach z odpowiednio dobranymi nastawami silników w każdym przypadku, co okazało się wystarczające w większości starć. Następnie zostały dodane pewne udoskonalenia, o których już rozpisywać się nie będę :)


Osiągnięcia

- II miejsce Robomaticon 2016
- I miejsce Robotic Tournament 2016
- III miejsce Festiwal Robotyki Cyberbot 2016
- II miejsce [Minisumo] oraz I miejsce [Minisumo Deathmatch] Trójmiejski Turniej Robotów 2016
- II miejsce Opolski Festiwal Robotów 2016
- I miejsce Robotic Day 2016 [Praga]


A poniżej kilka filmów z udziałem robota:

2Weak4U vs Hellfire



2Weak4U w Wiedniu



2Weak4U vs Dzik



2Weak4U vs Shevron (chyba)



2Weak4U w Deatmatchu [Rzeszów]



2Weak4U vs Szwagier




Pozdrawiam i do zobaczenia w następnym sezonie,
Aleksander
Zobacz inne roboty w naszym katalogu

Polecany artykuł » Czytaj schematy, jak doświadczony elektronik




1_1.jpg
2Weak4U godzinę przed Robotic Areną 2015
Plik ściągnięto 461 raz(y) 521.49 KB

Ostatnio zmieniony przez Luny 14-07-2016, 11:21, w całości zmieniany 5 razy  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 5 piw(a):
klonyyy, Mechano, Lukaszm, Nawyk, matural
Sabre 
Elektronika i mechanika




Posty: 2642
Pomógł: 134 razy
Otrzymał 377 piw(a)
Skąd: Warszawa
Programuję w:
Bascom AVR
Moje roboty:
Tsubame, Strider2, Psotek3, Psotek2, Psotek

Wysłany: 10-07-2016, 20:26   

Luny, domyślam się, że ten pług z węglików był robiony na zamówienie. Z ciekawości spytam jaki jest koszt takiego elementu i dlaczego akurat węglik? Nie kruszy się on przy starciu z pługiem również z węglika?


Sprawdź » Kurs ARDUINOKurs podstaw elektronikiZbuduj swojego robota - kurs!
Ostatnio zmieniony przez Sabre 10-07-2016, 20:27, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Luny 




Posty: 9
Otrzymał 5 piw(a)
Programuję w:
C, C++, Python
Należę do:
KoNaR
Moje roboty:
2Weak4U, Supernova

Wysłany: 10-07-2016, 20:38   

Węglik nie był robiony na zamówienie, jest dostępny normalnie do kupienia jako nóż do strugarek, koszt z wysyłką 80 zł :) Jeśli chodzi o kruchość to tak, zdarzają się czasem, ale rzadko, przypadki odprysków na rogach pługu, ale zdarza się to rzadko, a wybraliśmy go ze względu na jego ostrość.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Mechano 



Posty: 875
Pomógł: 18 razy
Otrzymał 45 piw(a)
Wysłany: 10-07-2016, 20:42   

Bardzo ładnie Wam wyszła obudowa z laminatu! Mi się nie udało zrobić jej tak ładnie i precyzyjnie. Mam się na czym wzorować ;-)

Warto przeczytać » Kurs elektroniki - #9 - przekaźniki, tranzystory cd.



Sprzedam:
"Mikrokontrolery STM32 w Praktyce." https://www.olx.pl/oferta/mikrokontrolery-stm32-w-praktyce-CID751-IDkyQtC.html
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Luny 




Posty: 9
Otrzymał 5 piw(a)
Programuję w:
C, C++, Python
Należę do:
KoNaR
Moje roboty:
2Weak4U, Supernova

Wysłany: 10-07-2016, 20:55   

Mechano w nowym robocie, a właściwie jego prototypie, mam obudowę wycinaną dremelem zamontowanym zamiast głowicy w drukarce 3D, też polecam :)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Lukaszm 



Posty: 403
Pomógł: 16 razy
Otrzymał 14 piw(a)
Skąd: Warszawa
Programuję w:
C, C++
Należę do:
Sekcja Rakietowa SKA
Wysłany: 10-07-2016, 23:33   

Projekt bardzo mi się podoba, schludna robota. Gratuluję!
Pytanie:
Cytat:
w programie KiCad po zaimportowaniu wymiarów przeznaczonych na nią z programu Inventor.

To stwierdzenie oznacza po prostu ręczne przerysowanie kształtu płytki podczas layoutu czy jakaś metoda z importem dxf czy czegoś takiego?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Luny 




Posty: 9
Otrzymał 5 piw(a)
Programuję w:
C, C++, Python
Należę do:
KoNaR
Moje roboty:
2Weak4U, Supernova

Wysłany: 11-07-2016, 06:54   

Lukaszm, jest metoda importu plików dxf. Importowana płytka wyglądała tak (bez wymiarów):

Ostatnio zmieniony przez Luny 11-07-2016, 06:57, w całości zmieniany 2 razy  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Lukaszm 



Posty: 403
Pomógł: 16 razy
Otrzymał 14 piw(a)
Skąd: Warszawa
Programuję w:
C, C++
Należę do:
Sekcja Rakietowa SKA
Wysłany: 11-07-2016, 13:52   

Aaa no tak,widzę opcję import. Wstawiliście to od razu do warstwy Edge.Cuts?
Jeszcze jedno pytanie, przy wykonywaniu termotransferem nie było problemów z wytrawieniem miedzi między padami układów scalonych? Do wykonywania mieliście specjalną wytrawiarkę (kontrola temperatury i 'bąbelki')?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Luny 




Posty: 9
Otrzymał 5 piw(a)
Programuję w:
C, C++, Python
Należę do:
KoNaR
Moje roboty:
2Weak4U, Supernova

Wysłany: 11-07-2016, 15:11   

Lukaszm, część obrysu wstawialiśmy na Dwgs.User, a część na Edge.Cuts.
Jeśli chodzi o termotransfer to nie było z nim dużych problemów. Płytka wyszła dobrze bodajże za pierwszym razem. Używaliśmy wytrawiarki z bulbulatorem i kontrolą temperatury.

Poniżej wrzucam zdjęcia jak to wyglądało po wytrawieniu i inne ujęcie w samym robocie:

Ostatnio zmieniony przez Luny 11-07-2016, 15:25, w całości zmieniany 3 razy  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Lukaszm 



Posty: 403
Pomógł: 16 razy
Otrzymał 14 piw(a)
Skąd: Warszawa
Programuję w:
C, C++
Należę do:
Sekcja Rakietowa SKA
Wysłany: 13-07-2016, 22:59   

A mógłbyś jeszcze napisać jak pod kątem czasowym wyglądała budowa tego robota? Kiedy zaczęliście, kiedy skończyliście. ile miesięcy co zajęło.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Luny 




Posty: 9
Otrzymał 5 piw(a)
Programuję w:
C, C++, Python
Należę do:
KoNaR
Moje roboty:
2Weak4U, Supernova

Wysłany: 14-07-2016, 07:22   

Lukaszm, nie pamiętam dokładnie, ale to była kwestia miesiąca lub odrobinę więcej, jeśli chodzi o samo projektowanie. Rozmowy o koncepcji na robota zaczęliśmy parę dni wcześniej. Oczywiście później, po zbudowaniu robota, nadal są przy nim rzeczy, które można dorobić / poprawić.

Ostatnio zmieniony przez Luny 14-07-2016, 07:24, w całości zmieniany 2 razy  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Nanosumo] Robot &qu... [Wielozadaniowy] Rob... [Wielozadaniowy] IVS... [Kroczący] Reksio...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: 2weak4u


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki