Manipulator Terminator_Hand_1.0

[Panicz74]

Witam ponownie 🙂

Chciałbym przedstawić własnej konstrukcji manipulator, który ze względu na kinową premierę nosi nazwę "Terminator_Hand". Robot posiada funkcję sterowania ręcznego oraz gotową funkcję "idź,złap-przenieś-upuść".

Układ składa się z:

- Atmega644P 16MHz,

- 3x serwo TowerPro SG-5010 standard, 50Hz,

- 1x serwo TowerPro SG-92 micro, 50Hz,

- przerobiony ATX PowerSupply 420W z użyciem wszystkich wiązek 3,3V(16A); 5V(16A); 12V(15A), PS-ON zwarte przez włącznik I/0,

- stabilizator liniowy 7805 pod wiązką 12V,

- klawiatura złożona z 13 przycisków typu microswitch.

Zasilanie układu:

1. 3,3V - Zasilanie diod sygnalizacyjnych pojawienie się napięcia w układzie. Funkcja bezpieczeństwa.

2. 5V - Zasilanie serwomechanizmów. Łączny pobór prądu przez wszystkie 4 silniki wynosi max. 3A. Zasilanie filtrowane dla każdego silnika po 100nF.

3. 12V - Zasilanie układu logicznego. Napięcie zostało obniżone do 5V(1A) po użyciu stabilizatora liniowego 7805 z parą kondensatorów 100nF.

Układ logiczny:

1. Zasilanie filtrowane przy pinach VCC-GND i AVCC-GND przez pary kondensatorów 3,3uF(elektrolit) i 100nF(ceramik).

2. RST podciągnięte do VCC przez rezystor 10K.

3. Wyjścia MISO, MOSI, SCK, RST posiadają stałą możliwość korzystania z programatora.

4. Nieużywane piny zaprogramowane jako wejście ze stanem wysokim dla wytłumienia zakłóceń.

Oprogramowanie:

1. Tryb FastPWM korzystający z dwóch rejestrów kontrolnych TCCR1A/B.

2. Sterownik działa programowo, cały kod wykonuje się przerwaniu. Zastosowano wektor przerwania TIMER_OVF_VECT.

3. Całość wykonano w języku C.

Wykonany został na zapotrzebowanie koła naukowego PO jako praca dyplomowa. Jest to moja pierwsza taka konstrukcja, w przyszłej fazie rozwoju robot będzie grać w kółko/krzyżyk, warcaby, jeśli starczy czasu i sił, to może i szachy.

Konstrukcja może nie jest zbyt skomplikowana, lecz jest podwaliną do ciągłego rozwoju.

Robot powstał dzięki ogromnej pomocy, którą otrzymałem, m.in, na tym forum. Z tego powodu, jeśli któryś z użytkowników zechce zbudować podobnego robota, chętnie udostępnię cały kod oraz pomogę w problemach, przez które prawie wyłysiałem 😋

Tymczasem, chciałbym was zapytać o wasze uwagi dotyczące tego projektu. Wszelka krytyka mile widziana 🙂

Film:

Zdjęcia:

[Treker (Damian Szymański)]

Poprawiłem post i przesunąłem do właściwego działu 🙂

[deshipu]

Zgrabny i, co najważniejsze, działa. Zastanawiam się natomiast czy nie działałby znacznie lepiej, gdyby użyć lżejszych materiałów konstrukcyjnych. Szczególnie przy obrocie robota wokół bazy widać, że jego ciężar jest problemem dla zastosowanych serw. Skoro serwa są na tyle słabe, że robot i tak nic większego nie podniesie, to po co robić go z ciężkiego metalu po byku?

Druga uwaga dotyczy kodu. Trochę mnie zmroziło jak przeczytałem "cały kod wykonuje się przerwaniu". Nie mam dużego doświadczenia na tym polu, ale zazwyczaj umieszczenie w funkcji obługi przerwania czegoś więcej niż kilku prostych przypisań prowadziło do sporych problemów z losowymi opóźnieniami w całej reszcie programu, wliczając w to obsługę serw i komunikację.

Kiedy będzie grał w szachy? 😉

[Panicz74]

Tak, zgadzam się. Zbudowałem robota z tego co miałem pod ręką. Jeszcze pomyślę nad rampą aby było płynniej.

Źle napisałem, że cały kod w przerwaniu. Tylko pętla główna wykonuje sie w przerwaniu.

Raczej nie będę upychał funkcji gry do mikrokontrolera. Spróbuję połączyć przez RS232 lub USB i tak próbować to robić. Może nie na dniach ale wkrótce 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay