Skocz do zawartości

Sterowane ramię robota - Qbot


nelik1987

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Broki, konstrukcje cała ? Jeśli tak to prawdopodobnie autor sam je wykonywał albo w jakiejś firmie.

Mnie najbardziej interesuje wsad procesora a ogólniej sterowanie "analogami".

Widać że wsadzono dużo serca w konstrukcje bo jest starannie wykonane i oczywiście funkcjonalna 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Zawsze podobały mi sie takie konstrukcje jednakże, lepiej by wyglądało sterowanie z "automatu" czyli bez sterowania zewnętrznego... Dać to na pokaz żeby przekładało kulki albo jakies kostki i ŚWIETNIE by się to prezentowało:)

Jedynie co mi sie wydaje za słabe w tej konstrukcji to tryba chwytaka. Jak dobrze widze to są plastikowe tak? rozwiazaliście jakoś moment ich zatrzymania sie? tzn nie kazdy przedmiot jest tej samej wielkości i jezeli byłby wiekszy to sadze ze tryba by sie mogły wyłamać.

Ale ogólnie wielki + bo mało takich kostrukcji. Tzn są ale na serwach

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Mam pytanie gdzie można kupić takie aluminiowe blaszki?

blacha kupiona była w firmie w Gdyni, kupiłem cały arkusz 2x1 m. Co do poszczególnych elementów wycinane były one na specjalnej maszynie (stemplownicy CNC) pokazanej na zdjęciu poniżej:

po wycięciu blacha wyglądała tak:

[ Dodano: 10-04-2011, 01:37 ]

Zawsze podobały mi sie takie konstrukcje jednakże, lepiej by wyglądało sterowanie z "automatu" czyli bez sterowania zewnętrznego... Dać to na pokaz żeby przekładało kulki albo jakies kostki i ŚWIETNIE by się to prezentowało:)

Jedynie co mi sie wydaje za słabe w tej konstrukcji to tryba chwytaka. Jak dobrze widze to są plastikowe tak? rozwiazaliście jakoś moment ich zatrzymania sie? tzn nie kazdy przedmiot jest tej samej wielkości i jezeli byłby wiekszy to sadze ze tryba by sie mogły wyłamać.

Ale ogólnie wielki + bo mało takich kostrukcji. Tzn są ale na serwach

Sterowanie z automatu też jest tylko nie jest pokazane na filmie. Odczytywanie z analogów będzie opisane na stronie www.mikrokontrolery.org już wkrótce.

Chwytak posiada plastykowe przekładnie z racji ciężaru, aluminiowe czy stalowe były ba za ciężkie. Przekładnie plastykowe w zupełności wytrzymują, co do zatrzymywania się na przeszkodach podczas zamykania nie ma problemu bo silnik ma tak dobrany moment siły, że gdy napotka większy opór to silnik gubi kroki więc nie można zniszczyć przekładni. Kolenym powodem wyboru przekładni plastykowych był brak dostępności tak małych aluminiowych ślimaków i ślimacznic do przekładni.

Tak i tu masz prawdę, są podobne konstruckje ale znacznie prostsze bo wykonywane na serwach, głównym problemem wyło wykorzystanie silników krokowych bo takie było założenie mojej pracy dyplomowej, bo jak stwierdził mój promotor wykonanie robota na serwach było by zbyt proste.

Link do komentarza
Share on other sites

wycinane były one na specjalnej maszynie (stemplownicy CNC) pokazanej na zdjęciu poniżej:

Gdzieś chyba znajdę taką na strychu 🙂

A tak na serio to świetna konstrukcja.

Gratulacje.

Ps. Mógłbyś dać filmik, gdy ramię przenosi jakiś przedmiot(automatycznie bądź sterowane)

Link do komentarza
Share on other sites

Ramię na udźwig w najgorszej pozycji czyli na zupełnie wyprostowanym ramieniu w pozycji poziomej 0,4 kg. Oczywiście czym ramię bardziej zgięte tym udźwig jest większy. Jeżeli koła zębate były by na stałe zmontowane z osiami sądzę, ze udźwig wynosił by około 0,8 kg. Podczas obliczeń mechanicznych zakładano jako minimum utrzymanie 100g ciężaru. Przekładnie z paskami zętamu spisują się bardzo dobrze. Jak widać na niektórych zdjęciach zastosowano naciągacze z łożysk kulkowych pomagających utrzymać ciągłe napięcie pasa. Silniki mają spory zapas mocy pracują na 70% mocy. Jedynym elementem jaki mógł by nie wytrzymać to osie wykonane z aluminium należało by je wymienić na stalowe, ale do tego projektu nie było takiej potrzeby. Jest to jedynie model pokazujący działanie manipulatora oraz sposoby i możliwości jego sterowania przy wykorzystaniu silników krokowych. Dodatkowo podczas obliczeń mechanicznych zakładano bardzo duży 10-krotny współczynnik bezpieczeństwa.

Link do komentarza
Share on other sites

super teach pedant:). Świetna konstrukcja, 5 stopni swobody(dobrze zauważyłem?) i możliwość poruszania się po zmiennych złączowych. Dorzucisz poruszanie się po zmiennych x,y,z i orientacji chwytaka? A może już jest? Może zapamiętywać sekwencję ruchu?(Jeżeli nie daliście dodatkowej pamięci do atmegi to pewnie nie). To była praca inżynierska dla jednej osoby?

Link do komentarza
Share on other sites

Tak dobrze zauważyłeś jest 5 stopni swobody, Napisanie dodatkowego kawałka kody do poruszania się po układzie współrzędnych kartezjańskich nie było by większym problemem, chociaż niestety tez już nie posiadam manipulatora i nie mogę już nic zmieniać. Nie nie można zapamiętywać sekwencji ruchów ale to też by nie był wielki problem, pamięci by starczyło w ATmega128. W tej chwili ramię pracuje ze znacznie szybszym procesorem sygnałowym SHARK.

Wykonanie zaprogramowanie, uruchomienie, testy i opisanie sterowanego ramienia robota wykorzystującego silniki krokowe to był cel mojej pracy inżynierskiej na Politechnice Gdańskiej na wydzielę elektrotechniki i automatyki - kierunek elektrotechnika. Tak praca była wykonywana tylko i wyłącznie przeze mnie. Jak pokazałem jedynie blacha została wycięta w firmie według mojego projektu. Wszystkie prace mechaniczne tokarskie, elektroniczne i kombinatorskie 🙂 wykonywałem w zaciszy swojego warsztatu

Link do komentarza
Share on other sites

Bardzo dużo pracy elektronicznej i mechanicznej. Miło popatrzeć na ciekawy i zdecydowanie ambitny projekt.

Wykonanie zaprogramowanie, uruchomienie, testy i opisanie sterowanego ramienia robota wykorzystującego silniki krokowe to był cel mojej pracy inżynierskiej

Dałeś możliwość do rozpoczęcia wielu kolejnych prac inżynierskich, odwalając jednocześnie kawał dobrej roboty. Pozostaje wyznaczenie kinematyki odwrotnej. Badania częstotliwościowe poszczególnych złączy i dobranie regulatorów do każdego z silników. A może to będzie twoim tematem pracy magisterskiej? I jeszcze jedno pytanie. Czy to był twój autorski temat, czy może był sugerowany?

Link do komentarza
Share on other sites

Jestem w trakcie pisania pracy magisterskiej i ten robot nie jest jej tematem, piszę o czym zupełnie innym. Temat był mojego autorstwa zaproponowałem go kierownikowi katedry i bardzo się spodobał więc został zaakceptowany.

Link do komentarza
Share on other sites

mam pytanie- czy w BASCOM można napisać coś takiego: If pind. 0=1 watims 20 pind. 0=0 watims 5 pind. 0=1 watims 10 pind. 0=0 than portb. 0=1

(taka komunikacja dwóch procesorów z minimalną liczbą podłączonych do nich kabli)

albo jeszcze: If pind. 0=1 pinb. 0=1 pind. 1=1 pinb. 1=1 pind. 2=0

Jeśli nie to w jakim języku tak można?

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.