Skocz do zawartości

Noname


michalb

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Robot bardzo fajny, estetyczny 😉

Mógłbyś podać wymiary i momenty obciążające dla poszczególnych par jakie wyliczyłeś ?

Maksymalny udźwig przy największym wysięgu ? Ile waży cała konstrukcja bez podstawy ?

Jestem w trakcie budowy manipulatora tyle, że mój jest z pleksi;) Użyłem również serw MG995.

Jak sprawuje się tego typu chwytak przy chwytaniu cienkich przedmiotów ?

Ja stworzyłem coś takiego i nie wiem czy to będzie najlepsze rozwiązanie, do szerokości 2 cm łapie dobrze, poniżej ma problem bo lekkie luzy występują ;)

Szkoda, że tak skromnie go opisałeś 😉

Link do komentarza
Share on other sites

@IcePower

Niestety nie jestem w stanie odpowiedzieć na większość Twoich pytań, bo nie robiłem żadnych obliczeń🙂 To nie moja działka, nie znam się na tym. Do pracy nikt tego ode mnie nie wymagał, bo studiuję na kierunku informatyka. Wszystkie wymiary elementów ustaliłem "na wyczucie" przyglądając się podobnym projektom, które znalazłem w Internecie. Udźwigu maksymalnego nie sprawdzałem, bo i tak chwytak nie utrzyma nic cięższego niż jajko. Co do chwytaka, to na początku zastanawiałem się nad jakąś bardziej skomplikowaną konstrukcją, ale z braku czasu odpuściłem to sobie. Wzorowałem się na chwytaku z manipulatora MOBOT-ARM1, jest to chyba jedno z najprostszych rozwiązań. Chwytak nie miał problemów z żadnymi przedmiotami, które próbowałem nim łapać - pod warunkiem że były lekkie.

@danioto

Wizualizacja to przekonwertowany do języka XAML model z programu Inventor. Aplikacja stworzona jest w technologii WPF, więc mając model w postaci XAML tylko wkleiłem kod i powiązałem kąty o jakie mają się obracać elementy wizualizacji z wartościami serwomechanizmów.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Przydałoby się zadanie odwrotne kinematyki. Wtedy mogłbyś poruszać układem współrzędnym w chwytaku, a reszta serw "przystosowałaby" się sama 🙂

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Dzięki za komentarze 🙂

@AE

Musiałem poszukać co to w ogóle jest, bo nie bardzo wiedziałem. Sterowanie manipulatorem byłoby z pewnością dużo wygodniejsze, ale nie wiem czy poradziłbym sobie z tym, bo na pierwszy rzut oka jest to dość skomplikowane. W tym projekcie starałem się zrobić wszystko w najprostszy możliwy sposób, ale jak będę miał kiedyś trochę więcej czasu to spróbuję podziałać coś z tą kinematyką odwrotną.

Link do komentarza
Share on other sites

Musiałem poszukać co to w ogóle jest, bo nie bardzo wiedziałem. .

Prawdopodobnie musiałbyś rozwiązać układ czterech równań nieliniowych z czterema niewiadomymi. nie jest to takie trudne jak mogłoby się wydawać. Potrzeba conajmniej ATMega16 lub ATMega 32.

Poczytaj sobie tutaj. http://www.robotyka.com/teoria.php/teoria.49

Ogólnie bardzo fajna konstrukcja

Link do komentarza
Share on other sites

To nie jest takie straszne. Tutaj mamy do czynienia (jeśli się nie mylę) z robotem antropomorficznym o 5 stopniach swobody. Dla takiego ramienia można znaleźć gotowe wzory, wystarczy powstawiać odpowiednie wartości.

Link do komentarza
Share on other sites

Ok, jak uda mi się coś z tym zrobić to pochwalę się na forum 🙂 Na razie jednak mam jeszcze trochę rzeczy do poprawienia w programie. Ostatnio wprowadziłem bardzo małe ulepszenie - pracę w pętli. Nie trzeba teraz klikać ciągle w przycisk START, wystarczy zadać określoną liczbę powtórzeń. Zmontowałem jeszcze jeden filmik i dodałem go do pierwszego posta. Po wykonaniu różnego rodzaju testów z manipulatorem, muszę przyznać, że początkowo liczyłem na trochę większą precyzję i powtarzalność. Według mnie główną przyczyną są nie najlepsze serwomechanizmy i niewiele da się tu poprawić.

Link do komentarza
Share on other sites

@Mechano

Wyświetlam pozycję, w której powinno być ramię. Może nie jest to najlepsze rozwiązanie, ale mi wystarczy. Jeżeli dobrze myślę, to żeby zrobić to w ten pierwszy sposób, to trzeba by było użyć enkodery i dodać komunikację dwukierunkową.

Link do komentarza
Share on other sites

Przylaczam sie do prośby kolegi IcePowera o podanie wymiarów bo jestem rownież w trakcie budowy takiej zabawki i nie wiem jaką długość ramion mam zastosować aby serwomechanizmy dały sobie radę.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.