Freestyle Mały manipulator

[pawel17]

Witam, chciałbym przedstawić swojego robocika, którego skonstruowałem niedawno.

Napęd to serwa Tower Pro 8g, sterownik serwomechanizmów kupiłem gotowy z firmy nord elektronik. Serwa są troche za słabe, ale bardzo szybkie gdyż nie mogę sterować prędkością serw przez program ponieważ nie ma takiej opcji. I tu mam pytanie do szanownych kolegów czy mając ten sterownik link można jakoś sterować prędkością serw?

A to zdjęcia robota;

i filmy (przepraszam za słabą jakość);

link

link

Pozdrawiam

[Master]

<- film pierwszy 😉 kolege prosze o poprawienie nazw filmów 😋

<- film nr. 2 xD

a robocik ciekawy jednak ja nie znam odpowiedzi na pytanie xD Ładnie nawet wygląda jak mało robotów 😉

** Dodano: 2008-05-11, 22:13 **

wow xD ale szybki 😉

[JStan]

Witam!!

Miałem do czynienia zarówno z tymi serwami jak i sterownikiem 🙂 Jedno z takich serw otwiera u mnie barek. U Ciebie pewnie z racji ich niewielkiego momentu pewnie nie podniesiesz cięższych rzeczy. Ale ramię podoba mi się, podobnego rozwiązania użyłem w konstrukcji mojego manipulatora. Apropo programu do sterownika serw, zajrzyj do tematu https://www.forbot.pl/forum/topics35/sprzedam-reka-robota-z-kitu-avt821-vt934.htm Z tym sterownikiem długo się bawiłem i jak zapewne przyznasz program nie jest zbyt rozbudowany a zapis i odczyt danych z EEPROMU nie działa jak powinien. To czego mu bardzo brakuje to uważam możliwość przypisania do kolejnych kanałów klawiszy klawiatury/joysticka. Niedawno jak pisze w temacie powyżej napisałem własny program sterujący w którym właśnie steruje za pomoca joysticka sześcioma(bo tyle akurat wykorzystuje) kanałami. Można również zmieniać szybkość takiego sterowania. Mozna by się teraz pokusić o nagrywanie sekwencji ruchów, co było by dużo prostsze od przestawiania suwaków myszką oraz możliwośc elastycznego przypisywania klawiszy do kanałów(np A ramie wyżej Z ramie niżej). Ostatecznie ruchami można by nawet sterować myszką. Jeśli masz joystick/joypad lub byłbyś zainteresowany innym programem napisz do mnie PW.

Napisz jeszcze z czego zasilasz sterownik, stabilizator 7805 przy tych serwach pewnie sie tak nie grzeje. W moim modelu zdemontowałem go i zasilam wszystko z zasilacza ATX 5V lub mozna by ew. z aku żelowego 6V(zwiększa sie moment obrotowy serw). Pokaż też jak zrealizowałeś chwytak gdyż nie bardzo widze czy obydwa elementy chwytowe są ruchome czy jeden z nich i jak wygląda obrotnica, czyli obrotowa podstawa ramienia.

Pozdrawiam!!

[Treker (Damian Szymański)]

Całkiem przyjemna konstrukcja, udźwig można by znacząco zwiększyć gdyby serwomechanizm u podstawy byłby standardowych rozmiarów, a nie micro.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[pawel17]

Wiem, że udźwig robota jest mały, ale jest to mój pierwszy robot i tylko takie serwa miałem, a nie chciałem tracić pieniędzy na większe serwa ponieważ nie byłem pewny czy to wszystko będzie działać. Teraz zależy mi na tym, aby sterować prędkością serw co jest dla mnie bardzo trudne.

Pozdrawiam

[Daniel93]

Można to zrobić programowo. Np. np. szybkie przemieszczanie to zmiana o 100us/s, a wolne to 10us/s

[pidpawel]

Można po prostu wziąć i kolejne pozycje ustawiać nie od razu docelowe, ale kilka kroczków. To też jakiś sposób 😉

A tak swoją drogą projekt spoko 😉

[pawel17]

można ustawiać po kilka kroków, ale wtedy te sekwencje ruchome nie będą płynne i wizualnie też nie będzie to dobrz wyglądać.

Pozdrawiam

[Maxo]

Jak robot tłucze z pełną prędkością piłeczką w kubek to też nie za dobrze wizualnie się prezentuje nie ?;d Może zastosować inne serva ? Nie micro.

[Treker (Damian Szymański)]

Duża prędkość serwomechanizmów nie jest w żadnym przypadku wadą, która zmuszałaby do wymiany napędu. Ja proponuję poczytać trochę o PWM i napisać własny program/sterownik do tego modułu.

[JStan]

Ale PWM to chyba kolega pomylił troche... Tutaj się nie będzie potrzebny. Programu w mikrokontrolerze niema co zmieniać , prosciej zrobić tak jak ja czyli napisac własny program(np. Delphi). W swoim mam możliwosć sterowania szybkością zmian. W tym dostarczonym z kitem nie ma za bardzo takiej możliwości, jedynie dzielenie ruchów na kilka kroków...

[Treker (Damian Szymański)]

No tak, ale jak ktoś nie zna żadnego języka programowania na PC, to może sprobować się dobrać do serw jako zwykłych silników i sterować PWM lub wykonać sterownik swój, ale oczywiście łatwiej i lepiej jak kolega wyżej psiał 😉

Pozdrawiam

[JStan]

Gwli ścisłości zasilanie serw sygnałem PWM jest niedopuszczalne, mają one miec stałe zasilanie napięciem 4,8-6V(w zasadzie większośc pracuje do 7,2V) i sterowanie serwem jak zwyklym silnikiem DC to nieporozumienie. Chyba że po usunięciu elektroniki wewnątrz serwa, ale wówczas otrzymujemy silnik DC z przekładnią i nie mamy zapewnionego sprzężenia wału serwa z elektroniką. Ale tak czy siak zmniejszając napiecie zasilające serwo nie uzyskamy zmiany szybkości, tzn zmiana będzie ale wręcz niezauważalna az przy pewnym napięciu nagle wszystko przestanie dzialać. Najprosciej jak już nie program sterujący na PC napisać coś na mikrokontroler ale chociazby polecenie Bascomowe do sterowania serwami nie ma takiej możliwości. Naprawde najlepiej użyć platformy PC.

Pozdrawiam!!

[abxyz]

Serwa są troche za słabe, ale bardzo szybkie gdyż nie mogę sterować prędkością serw przez program ponieważ nie ma takiej opcji. I tu mam pytanie do szanownych kolegów czy mając ten sterownik link można jakoś sterować prędkością serw?

Czyli ten sterownik nie jest zbyt rewelacyjny, więc najlepiej wykonać nowy sterownik. Jeśli nie masz doświadczenia w tym temacie, możesz poszukać w internecie jakiś gotowy projektu sterownika, żeby nie zaczynać od zera.

[JStan]

Sterownik jest OK, sama cześc programowa(mikrokontroler) jest dość przemyślana, jest nawet sprawdzanie sumy kontrolnej CRC podczas transmisji. Jedyne czego można by sie czepić to rozwiązanie zasilania sterownika i serw(stabilizator 7805 grzeje sie przy większych serwach) i układ pamięci zewnętrznej EEPROM który za bardzo nie współpracuje z resztą...

Problemem w tym sterowniku jest program PC, tzn spełnia swoją funkcje ale mógłby być bardziej rozbudowany, a w żadnej tego typu kontrukcji nie widziałem możliwości sterowania z klawiatury czy joysticka co powinno być na porządku, a nie tylko te suwaki... Ale autor udostępnia protokół transmisji więc można zbudować własny program.

Jeśli już całkiem inny sterownik tego typu konstrukcji to polecam serwokontroler SK18 od Sommertech. Ten jest już dosyć ciekawy zwłaszcza program.