Popularny post kasprzyk.michal Napisano Maj 19, 2013 Popularny post Udostępnij Napisano Maj 19, 2013 Witam. Chciałbym Wam przedstawić mojego pierwszego robota klasy LineFollower o nazwie Turtle. Robot składa się z dwóch modułów. Po raz pierwszy zaprezentował się na zawodach ROBOmotion 2013 w Rzeszowie. Moduł czujników W module zastosowałem 5 transoptorów CNY70. Początkowo zostały one ułożone w linii prostej. Po pierwszych zawodach zmieniłem ich ułożenie poprzez przesunięcie 2 skrajnych sensorów w stronę modułu głównego. Czujniki są podłączone do kolejnych portów ADC mikrokontrolera. Wymiary modułu czujników to: 90 x 40mm. Moduł czujników połączony jest za pomocą listewek węglowych z modułem głównym. Moduł główny Płytka modułu głównego spełnia dwie podstawowe role: jest ona podwoziem dla robota oraz obwodem drukowanym. Wymiary: 90 x 70mm. Za przetwarzanie sygnału analogowego z czujników na postać cyfrową, realizacje algorytmu jazdy LineFollowera, a następnie sterowanie mostkami H i generowanie sygnału PWM odpowiedzialny jest mikrokontroler Atmega8 Jako sterownik silników zastosowany został moduł TB6612FNG. Jeden moduł odpowiedzialny jest za sterowanie dwóch silników. Do zasilania robota używam pakietu Li-Pol Turnigy nano-tech 300mAh. Bezpośrednio z akumlatora zasilane są silniki natomiast stabilizowane napięcie 5V w celu zasilenia pozostałej elektroniki zostało uzyskane dzięki przetwornicy S7V7F5. Napęd Napęd robota stanowią dwa silniki Pololu HP z przekładnią 30:1 na które zamontowane są koła wraz z oponami firmy Pololu o średnicy 32mm. Program Program został napisany w języku C. Zaimplementowany został algorytm PID z pewnymi modyfikacjami. Osiągnięcia 1 miejsce - Robocomp 2013 w Krakowie - LF Light Filmy Zamieszczam również dwa filmy które zostały nagrane u mnie w domu na prowizorycznej trasie. Za kilka dni postaram się dodać kilka nagrań z uczelni. 11 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Maj 19, 2013 Udostępnij Maj 19, 2013 Bardzo estetycznie wykonana konstrukcje. Gratuluję 🙂 Czy przypadkiem czujniki nie są rozstawione zbyt szeroko i wysoko? Mam takie wrażenie po obejrzeniu drugiego filmiku. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Maj 19, 2013 Udostępnij Maj 19, 2013 Gratuluję! 🙂 Jak na 5 czujników linii, to naprawdę super się trzyma trasy. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
SzymonMCFT Maj 19, 2013 Udostępnij Maj 19, 2013 Bardzo fajny robot, z mojej strony + za użycie przetwornicy niż LDO 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Mechano Maj 19, 2013 Udostępnij Maj 19, 2013 Filmik z kamery na bocie super. Sam robot świetnie się trzyma trasy zwłaszcza uwzględniając ilość czujników. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
kasprzyk.michal Maj 19, 2013 Autor tematu Udostępnij Maj 19, 2013 Czy przypadkiem czujniki nie są rozstawione zbyt szeroko i wysoko? Mam takie wrażenie po obejrzeniu drugiego filmiku. Jest to mój pierwszy robot wiec jeżeli chodzi o rozmieszczenie czujników to po prostu założyłem sobie że będą one rozmieszczone co 15mm. Co do wysokości to moduł czujników początkowo był umieszczony tuż przy module głównym lecz to rozwiązanie nie sprawdziło się. Postanowiłem go oddalić również na odległość którą sobie ustaliłem z góry i nie poparłem jej żadnymi wcześniejszymi testami. Co do filmu z kamerą umieszczoną na robocie, prędkość zadana była zbyt duża. Jak już pisałem wcześniej, w przyszłym tygodniu postaram się dodać jakiś film z profesjonalnie przygotowanej trasy. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Grabki Maj 22, 2013 Udostępnij Maj 22, 2013 Co to za listewki, których użyłeś do połączenia płytki z czujnikami z główną płytką? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!