Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję
Odbierz rabat na filament!

[Line follower] Pika

Autor Wiadomość
Mariann 



Posty: 3
Otrzymał 1 piw(a)
Wysłany: 24-07-2015, 13:15   [Line follower] Pika

Witam! Na wstępie chciałbym podziękować użytkownikowi Hudyvolt, który zaraził mnie zamiłowaniem do robotyki oraz "za rękę" przeprowadził przez budowę pierwszej konstrukcji - Dziękuję!

Chciałbym Wam przedstawić Pikę - mojego trzeciego i zarazem najmłodszego robota kategorii LF standard. Jest to udoskonalona wersja mojego poprzedniego flagowca - Dzidy, z którą udało mi się odnieść pierwsze zwycięstwo na zawodach.

Konstrukcja mechaniczna
Na budowę robota składają się standardowo 2 płytki PCB (homemade) - płyta główna stanowiąca jednocześnie podwozie robota oraz listewka z czujnikami. Spójność robota zapewnia pojedyncza listewka z włókna węglowego. Aluminiowe felgi zostały wykonane przeze mnie w technologii WEDM, opony natomiast zostały odlane z poliuretanu 30'. Jako ślizgacz zapobiegający unoszeniu się przodu robota podczas nagłych przyspieszeń zastosowałem kondensator ceramiczny - znakomita odporność na ścieranie! Z kolei przód opiera się na 2 spiłowanych koralikach, które znalazłem gdzieś w domu. :)

Napęd
2x Silnik Pololu HP 10:1 - spisują się rewelacyjnie.

Elektronika
Za realizację programu odpowiada uC ATmega128, do której za pośrednictwem komparatorów analogowych podłączonych jest 14 czujników KTIR. Stan każdego z czujników wyświetlany jest na dedykowanej do tego diodzie LED. Pozwala mi to na błyskawiczną diagnozę poprawności odczytów - kilka razy uratowało mnie to przed żmudnym poszukiwaniem przyczyny dziwnego zachowania robota. Zdarzało się, że czujniki ulegały delikatnemu uszkodzeniu, mianowicie podawały fałszywy stan jedynie w przypadku delikatnego uderzenia co powodowało zamruganie diody wskazującej na wadliwy czujnik.
Sterowanie silnikami odbywa się przy pomocy pojedynczego, dwukanałowego mostka H - Toshiba TB6612FNG.
Na pokładzie znajduje się również moduł Bluetooh HC-05, który komunikuje się z uC poprzez interfejs UART. Do wysyłania i odbierania danych używam prostego a zarazem sprytnego terminala na androida - "Bluetooth spp pro".



Zasilanie
Energię, zależnie od charakteru trasy, dostarczają pakiety Li-Pol 7.4V firmy Dualsky o pojemnościach: 220mAh, 300mAh oraz 550mAh. Najczęściej stosuję akumulator o pojemności 300mAh - mam wrażenie, że robot jeździ na nim nieco szybciej, taki złoty środek pomiędzy masą a wydajnością. Stan naładowania pakietu jest ciągle wyświetlany na 3 diodach LED.
Lekkiej modyfikacji poddałem również gniazdo zasilania w robocie - wiszące na oryginalnych przewodach często powodowało mi zwarcia przy samej PCB - przewody od ciągłych zmian pakietów ulegały przełamaniu. Wykorzystałem fabryczne gniazdo, które po delikatnym przycięciu wkleiłem na 2 delikatnie odchudzone goldpiny. Z tym rozwiązaniem nie miałem jeszcze żadnych problemów.
Do zasilania części cyfrowej Piki zastosowałem tradycyjny stabilizator 5V, który przy tej ilości diod wyraźnie się grzeje, lecz jeszcze w granicach rozsądku ;)

Program
Algorytm napisany został w języku C. Opiera się na regulatorze PD z kilkoma pomniejszymi modyfikacjami. Nowa regulacja obliczana jest z interwałami ok. 8ms.
Do wprowadzania nastaw, jak już wcześniej wspominałem służy moduł Bluetooth - szalenie wygodne rozwiązanie.

Osiągnięcia
-I miejsce na zawodach CYBERBOT 2015 w kategorii LineFollower Standard
-I miejsce na zawodach ROBO~motion 2015 w kategorii LineFollower Standard (Vmax= 2.70m/s, Vśr = 1.90 m/s)
-I miejsce na zawodach Copernicus Robots Tournament 2015 w kategorii Linefollower
-I miejsce na zawodach "Opolski Festiwal Robotów" w kategorii Balluf LineFollower
-I miejsce na zawodach "Trójmiejski Turniej Robotów 2015" w kategorii Linefollower Standard
-IV miejsce w turnieju ROBOXY 2015 w kategorii LineFollower




Zobacz inne roboty w naszym katalogu

Polecany artykuł » Podstawy mikrokontrolerów PIC. Bity konfiguracyjne.




20150724_122336.jpg
Plik ściągnięto 400 raz(y) 270.39 KB

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 1 piw(a):
anton753159
aixI 




Posty: 771
Pomógł: 22 razy
Otrzymał 28 piw(a)
Programuję w:
Bascom AVR, C
Moje roboty:
[Wielozadaniowy] eF11, [LF] ...

Wysłany: 24-07-2015, 20:48   

Witamy na Forum :)

Fajny nawet Ci wyszedł ten LF'ik. Płytka PCB też schludna - robiłeś ją metodą termotransferu? W czym trawiłeś, wytrawiarka, czy "kuweta"?

Mariann napisał/a:
za pośrednictwem komparatorów analogowych

Mógłbyś napisać jakie to scalaki? (czyżby LM339?)

Program pisałeś sam? Korzystałeś z jakiś poradników?

Mariann napisał/a:
Do wprowadzania nastaw, jak już wcześniej wspominałem służy moduł Bluetooth - szalenie wygodne rozwiązanie.

Mógłbyś coś więcej napisać o tym? Takie rozwiązanie jest o tyle dobre, bo nie trzeba ciągle podłączać bota do PC i wgrywać program ze zmianami przy regulatorze PD.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Mariann 



Posty: 3
Otrzymał 1 piw(a)
Wysłany: 25-07-2015, 00:00   

Cześć :)

Dokładnie, termotransfer - użyłem nieco podrasowanego laminatora i trawienie w kuwetce z dość częstym mieszaniem.

Komparatory to LM339.

Z programem na początku zabawy dużo pomógł mi, jak już pisałem - Hudyvolt. Później przez bity rok go wałkowałem i ciężko mi powiedzieć na ile różni się od pierwowzoru. W międzyczasie przeczytałem chyba pół internetu na ten temat :)

Wprowadzanie nastaw odbywa się po każdym uruchomieniu robota - po resecie wczytywane są wartości domyślne, a po odebraniu bitu o kreślonej wartości zmienia odpowiednie wzmocnienie lub prędkość o zadany skok i od razu odsyła aktualnie nastawione wartości. Dodatkowo przydaje się to do zatrzymywania uciekającego robota ;)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Treker 




Posty: 7733
Pomógł: 116 razy
Otrzymał 499 piw(a)
Skąd: Gdynia
Programuję w:
C, Arduino
Moje roboty:
Spectrum, Fuzzy

Wysłany: 25-07-2015, 01:44   

Mariann, jeszcze raz gratuluję udanej konstrukcji. Cieszę się, że w końcu zdecydowałeś się na opisanie robota. Powodzenia przy budowie kolejnych LineFollowerów :)

Warto przeczytać » Filtr Kalmana w praktyce - 3 przykłady z kodami!



Zachęcam do korzystania z forum - nie pomagam indywidualnie przez PW/maila.
Sprawdź » Kurs ARDUINOKurs podstaw elektronikiZbuduj swojego robota - kurs!
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
klimek4765 



Posty: 28
Otrzymał 1 piw(a)
Skąd: Gdańsk
Programuję w:
C
Wysłany: 23-09-2015, 10:54   

Gratuluje super konstrukcji. Mam jednak pytanie, nie do konca rozumiem w jaki sposob jednostka dowiaduje sie ktory czujnik wykryl linie? czy pojedynczy komparator porownoje odczyty z 2 czujnikow, czy jeden odczyt czujnika porownoje z jakims napieciem odniesienia ? Nie do konca rozumiem to rozwiazanie a wydaje sie byc szalenie dokladne i chcialbym wiedziec jak ono dziala, wiec w miare mozliwosci prosilbym o opis :lol:

Ostatnio zmieniony przez klimek4765 23-09-2015, 10:55, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Treker 




Posty: 7733
Pomógł: 116 razy
Otrzymał 499 piw(a)
Skąd: Gdynia
Programuję w:
C, Arduino
Moje roboty:
Spectrum, Fuzzy

Wysłany: 23-09-2015, 17:06   

klimek4765, jeśli dobrze rozumiem, to jest to zwyczajne wykorzystanie komparatora, aby móc korzystać z procesora, który nie ma tylu wejść analogowych. Raczej nie ma w tym rozwiązaniu niczego super dokładnego ;) Spotkasz je w wielu robotach, szczególnie z czasu, gdy STMy nie były jeszcze popularne. Jednak niech dla pewności wypowie się jeszcze autor.


Zachęcam do korzystania z forum - nie pomagam indywidualnie przez PW/maila.
Sprawdź » Kurs ARDUINOKurs podstaw elektronikiZbuduj swojego robota - kurs!
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Chumanista 




Posty: 1001
Pomógł: 45 razy
Otrzymał 90 piw(a)
Programuję w:
C, C#, Verilog
Moje roboty:
Thunderbolt, Tungsten, lf-4

Wysłany: 23-09-2015, 17:12   

klimek4765, Treker, Po prześledzeniu ścieżek jestem na 99% pewien że próg napięcia dla komparatorów jest ustalany potencjomertrem widocznym po ich prawej stronie.


Aktualne projekty:
Maxim37 - linefollower bez kompromisów!
Piecyk rozpływowy - z kompromisami ;)
Code and Solder - Kanał na YT o elektronice!
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Mariann 



Posty: 3
Otrzymał 1 piw(a)
Wysłany: 28-09-2015, 18:09   

Dokładnie tak, jak napisał Chumanista. Próg dla komparatorów ustalany jest przy pomocy potencjometru - pozwala to na bardzo szybkie dostrojenie odczytów z czujników do warunków oświetleniowych panujących na trasie bez podłączania robota do komputera.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
khatus 



Posty: 2
Skąd: india
Wysłany: 25-01-2017, 20:18   

Mariann, [Line follower] Pika have any schematic??

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Wielozadaniowy] IVS... [Manipulator] Zdalne... [Wielozadaniowy] Rob... [Nanosumo] Robot &qu...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: lf, line, linefollower, pika, standard


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki