Line follower Mietek, który lubi kreski

[juras5]

Jest to prototyp i zarazem mój pierwszy robot, ale jak widać radzi sobie całkiem nieźle.

narazie ma przełożenie 200:1 żeby był wolniejszy, zamierzam nauczyć się obsługiwać PWM, udoskonalić kod i wtedy zmienię przełożenie na 50:1.

atmega8 - uC

l298 - do sterowania silnikami

CNY70 - czujniki lini

lm324 + potek - regulacja czułości

https://youtube.com/watch?v=oG_KuGxzyHY

[mskojon]

Robot wykonany świetnie, bardzo estetycznie, jednak mam kilka zastrzeżeń.

Dlaczego nie zastosowałeś ADC w Atmedze tylko LM324 do czujników?

Po co aż tak wielgachne diody do silników? Przecież wystarczyłyby zwykłe 1N4007.

Co to za silniki? Czyżby to był zestaw Tamiyi? Gdzie to można kupić?

Co do PWM'a - sprawa jest bajecznie prosta. Wystarczy odpowiednio skonfigurować Timer1:

Config Timer1 = Pwm , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1

A wypełnienie impulsu ustawiasz za pomocą

Pwm1a
Pwm1b

... od 0 do 255. Czyli na przykład:

Config Timer1 = Pwm , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1
Config Portb.3 = Output
Config Portb.2 = Output
Do
Pwm1a = 0 'Jeden silnik wyłączony
Pwm1b = 255 '... a drugi na maksymalnych obrotach
Loop

Prawda, że proste 😃 ?

Pozdrawiam.

[juras5]

Dlaczego nie zastosowałeś ADC w Atmedze tylko LM324 do czujników?

w nastepnej wersji bedzie bez lm324, musze troche poczytac o analog cyfra bo chcialbym rowniez obslugiwac czujnik np. GP2Y0A21YK Sharp'a

kolega podsunoł mi pomysł z lm324 (gdy podłoga jest ciemniejsza niż parkiet na moim filmiku to u niego występowały problemy)

Po co aż tak wielgachne diody do silników? Przecież wystarczyłyby zwykłe 1N4007.

nie miałem innych, a robota robiłem w czasie świąt i nie miałem dostępu do żadnego sklepu.

Co to za silniki? Czyżby to był zestaw Tamiyi? Gdzie to można kupić?

tak tamiya, allegro użytkownik oblak można odebrać w Poznaniu.

uważam to za super rozwiązanie.

[damoon]

robocik fajny:) ale z mechanicznego punktu widzenia przełożenie 1-200 to ten robot albo nie byłby wstanie sie poruszyć albo zasówał by tak szybko że byś zanim nie na darzył dlaczego ?? jak już kilka razy pisałem 1-200 to multiplikator 🙂 czyli jeden obrót silnika daje nam 200 obrotów kół , a z tego co widziałem masz tam tz reduktor czyli powinno być 200-1 czyli 200 obrotów silnika to 1 obrót kół .Ale calkiem fajna maszynka 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[juras5]

200:1 pomyliłem się.

a ma ktoś może w C napisany kod do uruchomienia TIMIERA1 do PWM?

edit:

udało mi się odpalić obydwa PWM'y

 
TCCR1A =  (1<<WGM10) | (1<<COM1A1) | (1<<COM1A0) |(1<<COM1B1) | (1<<COM1B0); //8bit PWM, phase correct
TCCR1B = (1<<CS11) | (1<<WGM12);            //MCU clock / 8 

while(1){ 
for(int i=100; i<255; i++) 
{ 
OCR1A=i; 
OCR1B=i; 
_delay_ms(20); 
} 
PORTD |= _BV(5); 
PORTD &= ~(_BV(6)); 
PORTD |= _BV(7); 
PORTB &= ~(_BV(0)); 
for(int j=255; j>100; j--) 
{ 
OCR1A=j; 
OCR1B=j; 
_delay_ms(20); 
} 
PORTD |= _BV(5); 
PORTD &= ~(_BV(6)); 
PORTD |= _BV(7); 
PORTB &= ~(_BV(0)); 
}

robot przyspiesza, zwalnia, przyspiesza, zwalnia...

co sądzicie o kodzie?

http://pl.youtube.com/watch?v=301dtYf8RPs

[Mati02]

Czy płytki drukowane robiłeś sam?

[juras5]

Czy płytki drukowane robiłeś sam?

Tak.

[Le_Cheque]

Mam tylko takie pytanie do Ciebie juras5:

Po ile są takie akumulatorki co masz na filmiku i jaką mają pojemność? (ja widziałem po 70-80zł, trochę drogo)

Na jak długo starczy jedno ładowanie?

Po ile są ładowarki do nich i jak długo się ładuje?

Z góry dziękuję i pozdrawiam.

[juras5]

to nie jest mój pakiet, tylko pożyczony od kolegi wraz z ładowarka robbe.

pakiet 7,2V 2000mAh.

teraz około 4Ah to norma takie pakiety, cena okolo 80 PLN ładowarka to zależy ta chyba kosztowała 60 złoty ale ładuje w 40 min.

docelowo robot bedzie zasilany 4 do 5 x AA, bo ten pakiet na filmiku jest bardzo cięzki.

[mskojon]

To są pakiety modelarskie, nie nadają się do małych robotów (duża waga, wręcz gigantyczna wydajność prądowa co nie jest przydatne, duża cena, duże wymiary). Dużo lepiej kupić małe ogniwa Li-Ion albo Li-Poli, wcale nie są drogie, można na allegro znaleźć po niskiej cenie.