Popularny post Armir Napisano Listopad 7, 2011 Popularny post Udostępnij Napisano Listopad 7, 2011 Robot jak większość najszybszych LF'ów jest wyposażony w turbinę (GWS 64). Pozwala osiągnąć ona wysokie prędkości. Projekt powstawał 3 miesiące. Elektronika jest zaprojektowana tak aby robot nie miał problemów z zbyt wolnym procesorem. Elektronika Najbardziej skomplikowaną częścią robota jest zasilanie. Dla elektroniki zasilanie jest połączone kaskadowo - przetwornica LM2676 -> LF50 -> LF33. Do procesora jest oddzielny stabilizator LP2985 - 3.3v. Robot jest oparty o procesor STM32F103RB (Cortex M3). Taktowany zegarem 72MHz. Z uruchomieniem procesora ani programu nie miałem żadnego problemu. Do sterowania silnikami służą 2 mostki TB6612. Czujniki odczytywane są przez bardzo szybkie komparatory MCP6564. Do startowania i zatrzymywania robota służy oddzielny procesor attiny13 który odbiera i dekoduje sygnał z TSOP34836. Na ramieniu z czujnikami jest złącze do modułu z dalmierzem Sharp 340k. Turbina sterowana jest sygnałem pwm poprzez mosfet IRFR2405. Do kontroli napięcia na pakiecie służy komparator LM358. Jako ,że turbina jest okropnie prądożerna (~10A) robot zasilany jest z pakietu Turnigy nano-tech 460mAh. Czujniki W robocie jest 19 czujników KTIR0711s. Listwa jest bardzo szeroka dzięki niej robot jest w stanie wyłapać najostrzejsze zakręty. Czujniki ułożone są w linię. Według mojego doświadczenia jest to niezawodne ułożenie czujników. Napęd Jako napęd służą 2 silniki Pololu 30:1 HP. Z standardowymi kołami 32mm. W najbliższym czasie prawdopodobnie koła się zmienią. Program Do programowania procesora używam środowiska KEIL. Program to samo P ale sprawdza się dosyć dobrze. Program do Tinny13 napisany jest w bascomie. Schemat Płytka Płytka została zamówiona w firmie Satland Prototype. Zdjęcia Film Osiągnięcia II miejsce w kategorii Line Follower na zawodach Sumo Challenge 2011 III miejsce w kategorii Line Follower z przeszkodami na zawodach Sumo Challenge 2011 IV miejsce W kategorii Line Follower na zawodach Robotic Arena 32 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Oxygen Listopad 7, 2011 Udostępnij Listopad 7, 2011 Ale z niego rakieta 😉 Bardzo estetyczny. A jaki szybki! Gratuluję osiągnięć. Trzymaj piwko 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 Pamiętam jeszcze jak ze 100 lat temu na zawodach w Gdańsku startowałeś z bodajże Zenonem 😃 Gratuluję ogromnych postępów i życzę wielu sukcesów 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 Armir, zrobiłeś ogromny postęp od tych zawodów w Gdańsku, o których napisał Nawyk. Byłem tam i widziałem twojego pierwszego linefollowera. Jeśli teraz popracujesz nad oprogramowaniem tak samo jak nad nowymi konstrukcjami to będziesz bardzo trudnym rywalem na zawodach. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
grabo Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 Widziałem na żywo w Łodzi, jakoś przypodobał sobie czas 10:18 🙂 Konstrukcja na wysokim poziomie, jeszcze tylko dołożyć enkodery i będzie totalny wymiatacz! Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 Gratuluję 🙂 Głównie na wielki szacunek zasługuje postęp jaki zrobiłeś. Dlaczego zdecydowałeś się na samo P? Brak czasu, czy uznałeś że jest to wystarczające? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 Armir gratulacje! Pełen szacun 😉 Świetne wykonanie, bardzo szybki i ciekawa konstrukcja. Oczywiście mam także parę pytań 😉 Tak jak pisał grabo: czemu nie użyłeś enkoderów? Wykorzystałeś silniki z Zenona 3? Gdybyś wcześniej zmienił koła na większe to wygrałbyś w swojej kategorii 🤣 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 Tak jak pisał grabo: czemu nie użyłeś enkoderów? Na razie chyba jeszcze nikt u nas nie używa enkoderów do FTL, ale czas to zmienić 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 No właśnie. Przy dobrym ich wykorzystaniu można kontrolować jazdę robota prawie w 100%. Idealne zakręty, kontrola trakcji itd. Treker wnioskuję, że ty masz zamiar w Feniksie 3 ich użyć? 😎 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
sam.podolsky Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 My używamy 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 sam.podolsky, ale jeszcze się nie pokazaliście 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Listopad 8, 2011 Autor tematu Udostępnij Listopad 8, 2011 Treker, zawsze miałem problemy z członem I. Do następnych zawodów popróbuje poprawić algorytm. piotreks-89, Enkoderów nie dawałem bo podczas projektowania wydawały mi się nie potrzebne ale teraz zauważam ich brak. Silniki są nowe, Zenon 3 cały czas jeździ. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 Armir szkoda, bo różnica ~5zł nie jest duża przy takiej konstrukcji 😉 Przynajmniej jakoś by ci się to zwróciło 😉 __________ Komentarz dodany przez: Bobby Bynajmniej to nie przynajmniej 🙂 Poprawiłem. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 No właśnie. Przy dobrym ich wykorzystaniu można kontrolować jazdę robota prawie w 100%. Idealne zakręty, kontrola trakcji itd. Piękne hasła, założę się, że 99% osób z tego forum nie wiedziałoby po co dawać do lfra enkodery, albo co zrobić z informacją z enkoderów. Do tego co napisałeś, czyli idealnych zakrętów i kontroli trakcji wystarczą dane z czujników i PID. Do płynnej jazdy nic więcej nie potrzeba. Enkodery to już zupełnie inna bajka. Można dzięki nim zrobić mapę toru, można przyspieszać i zwalniać na określonych odcinkach toru, ale to już nie jest takie proste. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Listopad 8, 2011 Udostępnij Listopad 8, 2011 Armir szkoda, bo różnica ~5zł nie jest duża przy takiej konstrukcji Te 5zł to na dwa enkodery? To chyba lepiej już bez nich... Sabre, można też kontrolować faktyczną prędkość robota. zawsze miałem problemy z członem I. Do następnych zawodów popróbuje poprawić algorytm. A PD? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!