Line follower Euzebiusz

[Mazicort]

Witam.

Po około miesiącu pracy przedstawiam Wam moją pierwszą konstrukcję - Euzebiusza.

Linefollower z założenia miał być maksymalnie prosty (BEAM pomijamy oczywiście...). Zrezygnowałem więc z mostka H, a serwa wysterowałem poprzez PWM z ATTINY2313. Początkowo miał to być AT89C4051, gdyż wcześniej programowałem już procesory '51, ale programator do niego przewyższył moje możliwości i po dwóch dniach próby zaprogramowania zrezygnowałem 😃.

Przy okazji dodam że moje pierwsze starcie z AVR wygrałem ; )

Podwozie wykonane jest z 8mm plexi, wyciętej u znajomego na laserze. Bardzo fajny materiał to plexi, ale 8mm trochę za ciężkie jest.

Kółka jak widać 😃 Przyklejone do orczyków, a te na zębatkę serwa. Kółko 'skrętne' to rozwiercone kółko od lego.

Napęd to mikroserwa Turnigy TG9. I wybór tego napędu to był błąd. Dwa serwa mają różne prędkości maksymalne, w jedną stronę kręcą się z inną prędkością niż w drugą. Musiałem się nieźle nagimnastykować żeby to jako-tako wykalibrować w programie, a przez to jeździ wolno. Serwa nadają się do przełączania jakichś elementów itd, ale na pewno nie do napędu.

Elektronika: Najprościej jak się da. Attiny2313 działający (narazie jeszcze) na wewnętrznym oscylatorze, na dniach będę walczył z zewnętrznym. Mimo rzekomej niedokładności wew. osc. ze sterowaniem serwami nie ma problemu. Programowany w C.

Czujniki linii to 3sztuki CNY 70, podłączone bezpośrednio do wejść mikrokontrolera. Nie używam żadnych komparatorów ani ADC, mimo tego robot jeździ po dowolno-czarnym.

Zasilany z 4xakumulatorów AA, bez stabilizatora. Proc się nie restartuje (raczej 😃) i wszystko działa stabilnie.

Całość zlutowana na płytce uniwersalnej (PDU14), bardzo bardzo nieestetycznie 😉)

Co do wad konstrukcji - na pewno 3 czujniki to za mało, żeby rozwinąć jakąś sensowną prędkość. Do tego wykrywanie kąta prostego nie zawsze działa jak należy, mimo dostosowania programu pod tym kątem. W dodatku zamontowałem je za blisko i prawie cały czas robot widzi linię dwoma, nawet jadąc na wprost.

Czasem się gubi - koła tracą przyczepność, zdarza się że wypadnie z trasy. Kąt prosty również nie zawsze znajduje, czasem przejedzie prosto.

Mam też nauczkę na przyszłość, żeby zawsze dokładnie planować konstrukcję, i nie robić niczego na zasadzie 'z tym nie będzie problemów, to jakoś się zrobi'.Zwłaszcza jeśli chodzi o mechanikę, bo ona przysporzyła mi najwięcej problemów.

Ale mimo tego i tak jestem zadowolony z tej Euzebiusza jako pierwszej konstrukcji. Nabyłem sporo doświadczenia, i kolejne mam nadzieję że będą mniej... żalowe ? ; )

Chciałem wystartować go na T-BOT'cie, ale zabrakło mi jednego dnia żeby dokończyć program. Byłem tylko jako widz ; )

Pozdrawiam 🙂

Mazi

[CAROLUS]

Bardzo ładny i estetyczny robot. 🙂

Czy dobrze widzę że kółko skrętne jest od lego?

[swierkdeck]

Jak na pierwszego robota - jest świetny, chociażby nie "żalowy" (?). Duży plus - jeździ równo po linii - a nie techniką typu zygzak. Mam podobne, jak nie identyczne, modyfikowane serwa - Hextronik HXT900, a opisywanych przez ciebie problemów nie doświadczyłem.

[KD93]

Duży plus - jeździ równo po linii - a nie techniką typu zygzak

Masz coś do techniki typu "zygazak"? 😃 Niestety, roboty dwusilnikowe z większymi i cięższymi kołami mają czasem problem z zatrzymaniem się nad linią i dlatego jeżdżą "zygzakiem", jak robot jest wolniejszy to dużo łatwiej tego uniknąć.

A tak na poważnie, konstrukcja ładna, estetyczna, trzyma się dobrze linii.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Mazicort]

swierkdeck Może trafiłem na jakiś felerny egzemplarz serwa. Jedno zachowuje się w miarę ok, drugie wariuje.

KD93 To, że jeździ dość równo to efekt mozolnej kalibracji 🙂 Jest jeszcze taki problem, że robot przed jazdą musi się rozgrzać 😃 Serwa pracują inaczej jak są zimne, inaczej jak trochę się nagrzeją. W związku z tym włączam go najpierw na 20-30 sekund na obracanie się w kółko, inaczej jeździ jak pijany 🙂

[Bobby]

Trzeba przyznać, że jedzie po tej linii całkiem płynnie. Co do modyfikowania serw, jeżeli masz jakieś zapasowe - spróbuj w tych co masz skleić te zębatki, które są na wale wyjściowym (potencjometrze) i usunąć tę, która jest 'pomiędzy' nimi. Niesamowicie przyspieszy, a jakbyś odchudził twojego robota (wywalić te okropne paluszki - zamienić na lipo) mógłbyś zyskać dużo.

[profesorek]

Bez obrazy ale moim zdaniem za wolny był by na takie zawody jakimi są T-bot. Napewno by nie wygrał w każdym razie jest takie moje zdanie.

[Mazicort]

Co do tego nie mam żadnych wątpliwości 😃 Chodziło raczej żeby się pokazać z konstrukcją, posłuchać uwag innych. Od początku było wiadome, że jako pierwszy robot nie ma szans. Z resztą nie był konstruowany w celu osiągnięcia jak największych prędkości a raczej żeby poznać problemy jakie mogą się pojawić przy kolejnych 'maszynach', no i sprawdzić siebie samego (mnie w sensie 😃) 😉

[madik]

Co do tego nie mam żadnych wątpliwości 😃 Chodziło raczej żeby się pokazać z konstrukcją, posłuchać uwag innych. Od początku było wiadome, że jako pierwszy robot nie ma szans. Z resztą nie był konstruowany w celu osiągnięcia jak największych prędkości a raczej żeby poznać problemy jakie mogą się pojawić przy kolejnych 'maszynach', no i sprawdzić siebie samego (mnie w sensie 😃 ) 😉

Bardzo dobre podejście. Każdy musi wiedzieć że aby zwyciężyć trzeba na to zapracować, a testowanie i ulepszanie to najlepszy sposób do dążenia po wymarzony cel, ale wydaje mi się że głównym celem zawodów jest obejrzenie i posłuchanie uwag a także dobra zabawa.

PS. Bardzo ładna i estetyczna praca, gratuluje i piwko na zachętę aby każde roboty były tak starannie wykonane 😃

[Nawyk]

Gratuluję działającej konstrukcji 🙂

Na przyszłość mogę doradzić jedynie wykorzystanie AVR ze zintegrowanymi kanałami ADC, chociażby starą, dobrą Atmegę8 (czy raczej obecnie wypierającą ją Atmegę88) i bezpośrednie odczyty z transoptorów z programowo ustawianą "granicą" rozróżniania bieli od czerni. Podłączysz bez problemu nawet do 8 czujników, dodatkowo zaimplementowana w sofcie kalibracja wyeliminuje konieczność kręcenia potencjometrami, co znacznie uprości Ci życie 🙂

Nie wiem, czy to tylko takie złudzenie, ale płytka czujników wydaje mi się dziwnie znajoma 😉

[Mazicort]

Nawyk - to czysty przypadek 😃 Korzystałem z datasheeta i jakiegoś schematu podłączenia tych czujników znalezionego na Diodzie. No ale jak inaczej taka płytka może wyglądać ? 😃 Z drugiej strony, szkoda że wcześniej nie zwróciłem uwagi na tamtą płytkę - może zastanowiłbym się nad szerszym rozmieszczeniem czujników.

[Nawyk]

Oba rozwiązania mają plusy i minusy - szersze rozstawienie pozwoli wychwycić ostre zakręty, ale po liniach prostych robot będzie poruszać się zygzakiem, mniejsze rozstawienie zadziała na odwrót 😉

[swierkdeck]

Ewentualnie można iść na kompromis - zwiększyć ilość czujników oraz zmniejszyć odstępy między nimi.