Popularny post deshipu Napisano Styczeń 27, 2016 Popularny post Udostępnij Napisano Styczeń 27, 2016 Kiedy projektowałem mojego robota Tote, który miał się stać furtką dla ludzi chcących powalczyć z chodzącymi robotami, będąc tanim i prostym w budowie projektem, to nie miałem zbyt dużego wyboru jeśli chodzi o jego mózg. Arduino Pro Mini, którego użyłem, było w zasadzie jedyną opcją wystarczająco tanią, a zarazem popularną i prostą w obsłudze. To się zmieniło kiedy na rynku pojawiło się Raspberry Pi Zero. Kosztując tylko trzy razy więcej niż chińskie klony Pro Mini, a dając do dyspozycji pełne bogactwo Linuxa, od Pythona zaczynając a na ROS-ie kończąc, płytka ta wydaje się idealnym wyborem dla takiego robota. Tak powstał Tote Zero. Płytkę udało mi się zamówić jeszcze tego samego dnia, gdy została ona ogłoszona. Na szybko zaprojektowałem płytkę drukowaną będącą ciałem robota i wysłałem zamówienie do DirtyPCBs licząc na to, że po świętach już będzie gotowa i będę mógł zbudować robota. Niestety pośpiech się nie opłacił i okazało się, że popełniłem podręcznikowy błąd: gniazdka do serwomechanizmów mają wyprowadzenia w złej kolejności, i to takiej, której nie da się poprawić wkładając wtyczkę odwrotnie. Trzy tygodnie czekania na nową płytkę mi się nie uśmiechały, więc dokleiłem dodatkowe piny i przesunąłem całość o jeden: Następnie poprawiłem projekt płytki tak, żeby miał wszystko co potrzeba. Nowej jeszcze nie zamówiłem, czekam aż będę miał więcej pomysłów i poprawek. Dalej to już z górki. Podłączyć serwa, zainstalować i skonfigurować ServoBlaster, napisać prosty kod w Pythonie, który z nim gada, przerobić moje programy Pythonowe z prototypów Tote żeby z tego korzystały. Kilka dni zajęło mi wyregulowanie i podłączenie wszystkiego poprawnie: W końcu dzisiaj udało się robotowi zrobić pierwsze kroki: Oczywiście prace będą kontynuowane. W planach jest kamera, czujniki na stopach i może wreszcie zabiorę się za poznawanie ROS-a. 3 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Styczeń 27, 2016 Udostępnij Styczeń 27, 2016 deshipu, czyżby pierwszy w Polsce robot na Raspbery Pi Zero 🙂? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
deshipu Styczeń 27, 2016 Autor tematu Udostępnij Styczeń 27, 2016 Niestety nie mieszkam w Polsce. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Styczeń 28, 2016 Udostępnij Styczeń 28, 2016 Protip jeśli chodzi o błędne wyprowadzenie pinów we wtyczce serw - ten czarny plastik blokujący piny (żeńskie we wtyczce) przed wysuwaniem można podważyć igłą i wyciągnąć pin, a potem zmienić kolejność 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
deshipu Styczeń 28, 2016 Autor tematu Udostępnij Styczeń 28, 2016 Protip jeśli chodzi o błędne wyprowadzenie pinów we wtyczce serw - ten czarny plastik blokujący piny (żeńskie we wtyczce) przed wysuwaniem można podważyć igłą i wyciągnąć pin, a potem zmienić kolejność 😉 Tak, albo można skrócić kable i dać inne wtyczki. Ale nie chciałem tego robić z dwóch powodów: po pierwsze, ten projekt ma być prosty do powtórzenia dla innych, po drugie, znając siebie, zapomniałbym o tym i popalił wszystko przy wymianie serwa albo przy odzyskiwaniu części do innego projektu. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
deshipu Luty 7, 2016 Autor tematu Udostępnij Luty 7, 2016 Zgodnie z obietnicą, prace nad Tote Zero postępują. Wygrzebałem ze złomu moduł kamery z jakiegoś starego laptopa i metodą "na macanta" wydedukowałem które kabelki są w nim które. Następnie dolutowałem wtyczkę microusb i mamy pi zero z kamerą: Zarówno dmesg jak i lsusb pokazują kamerę. Szybki test z Motion pokazał, że niestety do sterowania robotem na żywo się to nie nadaje -- za duży lag. Zatem skompilowałem sobie mjpeg-streamera. Przy odpowiednim obniżeniu rozdzielczości i jakości jest idealnie. Następny krok to zamocowanie kamery. Wywierciłem w plastikowej obudowie, w której był moduł, otwory na wkręty i przykręciłem do Pi Zero. Na czas testów przygotowałem też alternatywny kabel, który używa prostego dwu-portowego huba USB, żebym mógł podłączyć WiFi -- docelowo albo obraz będzie przetwarzany przez samego robota i komunikacja będzie zbędna, albo wykombinuję inny sposób zapewnienia komunikacji. To tyle na razie. Będę informować o dalszych po(d)stępach. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!