Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję
Odbierz rabat na filament!

[Kroczący] Krzyżak

Autor Wiadomość
brzeszczot 



Posty: 6
Skąd: Mazowieckie
Wysłany: 05-06-2017, 21:12   [Kroczący] Krzyżak

Witam wszystkich.
Mam na imię Artur i chciałbym zaprezentować robota (hexapod), zaprojektowanego i skonstruowanego przeze mnie który nazywa się Krzyżak. Na zdjęciu po lewej Krzyżak wersja pierwsza, prototypowa zaś po prawej wersja udoskonalona.

Dwa filmy:



Opis robota:
- 6 nóg po 3 serwa czyli 18 serw (najtańsze jakie istnieją czyli SG90)
- mikrokontroler Atmega328 taktowana kwarcem 20MHz.
- oprogramowanie C + AVR
- zasilanie akumulator 7,4V 800mAh, 10C (10 minut chodzenia)
- sterowanie bluetooth za pomocą telefonu z Android - autorska aplikacja (min. Android 4.0)

Aktualnie pracuję nad rozszerzeniem o sensory i omijanie przeszkód. Płytkę elektroniczną zaprojektowałem z myślą o wyprowadzeniach rejestrów do przyszłego podłączenia czujników itp.
Jak ktoś ma pytania bardziej szczegółowe chętnie odpowiem.
Docelowo robot będzie możliwy do kupna już niebawem.

Dziękuję za uwagę,
Artur
Zobacz inne roboty w naszym katalogu

Ostatnio popularny » Kurs lutowania - #6 - dioda RGB, bateria z kondensatorów(?)




IMG_5935b7db5113f8081.jpg
Plik ściągnięto 167 raz(y) 67.83 KB

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Treker 




Posty: 7897
Pomógł: 117 razy
Otrzymał 506 piw(a)
Skąd: Gdynia
Programuję w:
C, Arduino
Moje roboty:
Spectrum, Fuzzy

Wysłany: 05-06-2017, 22:17   

brzeszczot, witam na forum :) Poprawiłem post zgodnie z regulaminem działu (wybrałem tag oraz dodałem jeden załącznik).
Twój opis jest już zaakceptowany i widoczny publicznie :)


Zachęcam do korzystania z forum - nie pomagam indywidualnie przez PW/maila.
Sprawdź » Kurs ARDUINOKurs podstaw elektronikiZbuduj swojego robota - kurs!
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
deshipu 




Posty: 2043
Pomógł: 107 razy
Otrzymał 173 piw(a)
Programuję w:
Python, C, Lua
Należę do:
Nigmalabs
Moje roboty:
uKubik, pKubik, Katka, Tote

Wysłany: 06-06-2017, 11:00   

Bardzo ładny pajączek! Programowałeś wszystko sam, czy opierałeś się na jakichś istniejących rozwiązaniach lub bibliotekach? Wiedzę, że zrobiłeś to porządnie, z kinematyką odwrotną, a nie tylko na nagranych pozach.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
brzeszczot 



Posty: 6
Skąd: Mazowieckie
Wysłany: 06-06-2017, 11:54   

deshipu napisał/a:
Bardzo ładny pajączek! Programowałeś wszystko sam, czy opierałeś się na jakichś istniejących rozwiązaniach lub bibliotekach? Wiedzę, że zrobiłeś to porządnie, z kinematyką odwrotną, a nie tylko na nagranych pozach.


Dziękuję! Tak - oprogramowanie 100% moje. Masz rację - kinematyka odwrotna. Wzorowałem się na notatkach autora tej strony: https://oscarliang.com/inverse-kinematics-implementation-hexapod-robots/
Ostatnimi czasy udoskonaliłem chodzenie, teraz jest bardziej płynny ruch. Na moim kanale YT są filmiki jak robot ewoluował.

Warto przeczytać » Kurs STM32 - #6 - Pomiar napięcia, przetwornik ADC


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
deshipu 




Posty: 2043
Pomógł: 107 razy
Otrzymał 173 piw(a)
Programuję w:
Python, C, Lua
Należę do:
Nigmalabs
Moje roboty:
uKubik, pKubik, Katka, Tote

Wysłany: 06-06-2017, 11:58   

O, czyli ta sama strona, z której ja się uczyłem. Ten Internet to jednak mały jest.

Planujesz mu dodać jakieś sensory, czy zostawiasz go jako zdalnie sterowany?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
brzeszczot 



Posty: 6
Skąd: Mazowieckie
Wysłany: 06-06-2017, 12:14   

deshipu napisał/a:
O, czyli ta sama strona, z której ja się uczyłem. Ten Internet to jednak mały jest.

Planujesz mu dodać jakieś sensory, czy zostawiasz go jako zdalnie sterowany?


Jak projektowałem płytkę, zostawiłem miejsce i wyprowadziłem pozostałe wolne porty w tym 6 adc właśnie do rozszerzenia robota o sensory. Pracuję nad tym w wolnej chwili- na początek chcę, żeby robot potrafił sam chodzić i omijać przeszkody. Dwa sensory zbliżeniowe wystarczą do podejmowania decyzji w którą stronę odbić przy kolizji ze ścianą. W przyszłości może fotorezystory, mikrofon itp żeby robot jakoś reagował na otoczenie.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
deshipu 




Posty: 2043
Pomógł: 107 razy
Otrzymał 173 piw(a)
Programuję w:
Python, C, Lua
Należę do:
Nigmalabs
Moje roboty:
uKubik, pKubik, Katka, Tote

Wysłany: 06-06-2017, 12:25   

W takim razie czekamy na kolejne informacje o postępach!

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Mechano 



Posty: 875
Pomógł: 18 razy
Otrzymał 45 piw(a)
Wysłany: 07-06-2017, 19:41   

No proszę, jakiś czas temu zastanawiałem się czy takie małe serwa dadzą sobie radę w robocie kroczącym (chociaż ja bardziej celowałem w quadropoda) i miła niespodzianka :) Jakie wymiary ma środkowa płyta robota i noga?
Bardzo ładny :D Gdzie kupowałeś serwa i ile Cię to wyszło?


Sprzedam:
"Mikrokontrolery STM32 w Praktyce." https://www.olx.pl/oferta/mikrokontrolery-stm32-w-praktyce-CID751-IDkyQtC.html
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
brzeszczot 



Posty: 6
Skąd: Mazowieckie
Wysłany: 07-06-2017, 20:34   

Mechano napisał/a:
No proszę, jakiś czas temu zastanawiałem się czy takie małe serwa dadzą sobie radę w robocie kroczącym (chociaż ja bardziej celowałem w quadropoda) i miła niespodzianka :) Jakie wymiary ma środkowa płyta robota i noga?
Bardzo ładny :D Gdzie kupowałeś serwa i ile Cię to wyszło?


Dziękuję! Serwa SG90 spokojnie dają radę. Robot bez akumulatora waży 483 gramy i jest jeszcze zapas na czujniki, dodatkową płytkę itp. - robiłem testy obciążeniowe i jeszcze 150 gram spokojnie udźwignie. Średnica korpusu 16 cm. Noga ok. 10 cm wyprostowana - nie dużo, stąd małe kroki podczas chodzenia. Serwa (najdroższy element robota) to ok 5,70 zł na Aliexpress (8 zł Allegro) x 18 daje 103 zł.
SG90 na Aliexpress

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Mechano 



Posty: 875
Pomógł: 18 razy
Otrzymał 45 piw(a)
Wysłany: 08-06-2017, 19:56   

Bardzo ładna cena :) Pięknie dziękuję za informacje.


Sprzedam:
"Mikrokontrolery STM32 w Praktyce." https://www.olx.pl/oferta/mikrokontrolery-stm32-w-praktyce-CID751-IDkyQtC.html
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
RONIN 




Posty: 80
Pomógł: 1 raz
Ostrzeżeń:
 1/3/4
Wysłany: 09-06-2017, 11:02   

Świetna robota, robot porusza się bardzo płynnie przez co robi wrażenie :) Będę śledził wątek dalej bo naprawdę zrobił na mnie wrażenie.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Kroczący] Robot kro... [Kroczący] Reksio... [Wielozadaniowy] Rob... [Wielozadaniowy] IVS...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: krzyzak


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki