Skocz do zawartości

Platforma Stewarta - Ball & Plate


Pomocna odpowiedź

Witam wszystkich użytkowników.

Wraz z kolegą chcielibyśmy wam przedstawić efekt naszej pracy inżynierskiej jakim był:

Projekt i wykonanie platformy Stewarta z wykorzystaniem serwomechanizmów.

Celem niniejszej pracy było zbudowanie platformy Stewarta oraz przystosowanie jej do pracy jako urządzenie wykonawcze dla przykładowych obiektów. Były wśród nich: obiekt „Ball & Plate” (ang. Kula na Płaszczyźnie), sterowanie realizowane przez joystick oraz algorytm utrzymywania stałego poziomu górnej płaszczyzny MPU6050.

Kinematykę urządzenia wyliczono korzystając z geometrii klasycznej, a przede wszystkim z funkcji trygonometrycznych i twierdzenia Pitagorasa.

Pracę wykonano w oparciu o pewne założenia i uproszczenia usprawniające proces inżynierski realizacji. Praca przedstawia wynikłą w toku jej realizacji problematykę, sposoby jej rozwiązania, jak i konstrukcję elektryczną, mechaniczną wraz z algorytmami sterowania.

Napędy obiektu zostały zbudowane w oparciu o serwomechanizmy, zaś elektronika powstała z wykorzystaniem platformy Arduino posiadającej obszerną bazę gotowych bibliotek zawierające proste w implementacji funkcje takie jak np. regulatory, czy funkcje generujące sygnał sterujący dla serwomechanizmów.

Regulację obiektem typu „Ball & Plate” zbudowano w oparciu o regulator PID.

Do umieszczenia pracy na forum publicznym skłoniła nas bardzo uboga ilość informacji na temat sterowania obiektem Ball&Plate dostępnej w polskim internecie, zwłaszcza przy wykorzystaniu do tego platformy Stewarta.

W pracy zostały zastosowane uproszczenia do obliczenia kinematyki platformy, także zamiast 6 dostępnych stopni swobody, są tylko 3. Liczymy na to, że ktoś z szanownych forumowiczów uzupełni nasze obliczenia lub też policzy je w sposób bardziej profesjonalny, gdyż nasza wiedza w tym zakresie była ograniczona i rozwiązaliśmy to metodą geometryczna.

Jeśli chodzi o oprogramowanie sterujące napisane w języku C#, proszę mieć na uwadze że oprogramowanie to nie jest jeszcze ukończone (nie miałem czasu dokończyć - Kamil), potrafi się wysypać jeśli będziemy chcieli sterować platformą przed połączeniem się z Arduino. Ponadto zdaje sobie sprawę, że jest napisane słabo ( było to moje pierwsze spotkanie z językiem C#, ponadto w programowaniu obiektowym nieco raczkuje), ale spełnia swoje zdanie. Poza tym oprogramowanie było tylko dodatkiem do pracy.

W załączniku znajdują się nasza praca wraz ze wszystkimi plikami potrzebnymi do zbudowania własnej platformy a także kod na Arduino.

Poniżej film z działania platformy.

Pozdrawiamy i liczymy na jakiś odzew z waszej strony 🙂

Jeśli temat tutaj nie pasuje to proszę o przeniesienie.

IMG_56b4fdda761ca2616.thumb.jpg.d5578ac9f143e9d55260be1762b87c8a.jpg

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.