Line follower Nowy linioszukacz !

[jamtex]

Taki jakiś straszny wysyp różnego typu Robocików followtheline, postanowiłem się i ja czymś skromnym pochwalić.

Schemat znany i już niejednokrotnie prezentowany. Tworzyłem go koszmarnie długo, i popełniłem parę większych i mniejszych błędów. Proponowałbym nie sugerować się nim, przy własnej konstrukcji. W chwili obecnej tworzę zupełnie nowy i jeżeli zima pozwoli (czytaj będzie trochę czasu), na pewno się nim pochwalę.

Elektronika:

Robot składa się z 2 płytek drukowanych:

- płyty głównej

- płytki z czujnikami TCRT 1000 (miałem ich jeszcze parę po ostatnim robocie minisumo i postanowiłem wykorzystać)

Płyta główna zawiera:

- mikroprocesor Attiny2313,
- mostek H – L 293dn

- poczwórny uniwersalny wzmacniacz operacyjny LM324

- stabilizator 5V

- kilka LED

- garść rezystorów

- złącze do wpięcia programatora (to naprawdę się przydaje !)

Płytka detektorów linii zawiera tylko i wyłącznie czujniki TCRT1000.

Mechanika:

Napęd stanowi podwójna przekładnia firmy Tamiya. Zamocowana na kawałku PCV (ABS) wyciętego wg mojej fantazji (opis w artykule: Uniwersalna Platforma Mobila). Która napędza dwa koła gumowe również Tamiy’i. Z tyłu zamocowane jest trzecie koło wolne (kupione w markecie budowlanym – chyba w cenie 1,80 zł/sztuka).

Z uwagi na dość dużą odległość pomiędzy osią kół przednich a kołem wolnym wynoszącą ok. 12 cm, promień skrętu robocika nie jest taki mały i przy ciasnych zakrętach, lubi wypaść z trasy.

Wymiary:

- długość 21 cm (wraz z czujnikami 24 cm)

- szerokość 13 cm

- wysokość 9 cm

- waga ok. 1kg

Ponieważ baterie zamontowane są z tyłu, a robocik posiada olbrzymie przełożenie 344:1, musiałem dociążyć koła napędowe za pomocą kilku metalowych nakrętek.

Obudowa:

- płyta podłogowa z kawałka PCV-ABS, który do niedawna jeszcze był sprawna drukarką atramentową firmy Lexmark

- boki i góra to spienione PCV, klejone, przykręcane, zgrzewane (hot glue)

- kratki – części wspomnianego lexmarka

- kabina – to kawałek z drukarki OKI

Malowane za pomocą 2 spray’ów (akurat malarz to ja jestem kiepski)

Zasilanie:

6 akumulatorów 1,2 V

Oprogramowanie:

BASCOM – uproszczone do granic bólu, poniżej listing wraz z opisami.

Czas budowy ok. 25 godzin (ale rozłożonych niesamowicie w czasie)

Koszt budowy: przekładnie 35 zł, koła 10 zł, elektronika ok. 20 zł, obudowa+klej ok. 5 zł.

Razem 70 zł – w tej cenie można kupić podobną chińską zabawkę na allegro, ale czy warto oceńcie sami.

Listing (chyba doskonale już znany):

' definicja procesora

$regfile "attiny2313.dat"

$crystal = 1000000

 

'konfiguracja portow caly port B jako wyjscie

Config Portb = Output

 

'konfiguracja poszczegolnych pinow portu D

'3,4,5 jako wejscie (odczyt z czujnikow)

'6 jako wyjscie (zasilanie diod LED - kolor bialy)

 

Config Pind.3 = Input

Config Pind.4 = Input

Config Pind.5 = Input

Config Pind.6 = Output

 

Portb = &B00000000

Portd = &B00000000

 

'uzywamy aliaow - zamiast nazwy portu - tak jest czytelniej

Motor_lp Alias Portb.0

Motor_lt Alias Portb.1

Motor_pp Alias Portb.3

Motor_pt Alias Portb.2

 

Sensor_l Alias Pind.3

Sensor_p Alias Pind.5

Sensor_s Alias Pind.4

 

' ustawiam stany na portach

Pinb.4 = 1

Pind.6 = 0

 

 

Do

If Sensor_s = 0 Then 'silnik prawy i lewy prauja jednoczesnie

Gosub Go

 

Elseif Sensor_l = 0 Then 'pracuje tylko silnik lewy

Gosub Lewt

 

Elseif Sensor_p = 0 Then 'pracuje tylko silnik prawy

 

Gosub Righ

 

End If

Pind.6 = 0 ' wlaczenie diod LED (bialych)

Loop

 

 

Go:

Motor_lt = 1

Motor_pt = 1

Pind.6 = 1

Return

Lewt:

Motor_lt = 0

Motor_pt = 1

 

Return

Righ:

Motor_lt = 1

Motor_pt = 0

 

Return

Uwagi:

L293d – nie nadaje się do sterowania napędami Tamiya – mój strasznie się grzeje.

Brak sterowania PWM .

Zbyt wolna jazda robota.

I to wszystko 🙂

Oto ja !

Diody LED w kolorze żółtym wskazują kierunek skrętu, białe świecą przy jeżdzie na wprost, a niebieskie cały czas

Widok z boku..

...i z góry

Pokrywa "maszynowni"...

...a pod nią mostek H pod radiatorem

Widok wnętrza kabiny - widoczne złącze programatora

Sciągnieta kabina

Tu obsługujemy detektory linii

Dodatkowe obciążenie (niestety ale konieczne)

Tylne koło

Dobry bieżnik to podstawa - szczególnie w zimie 🙂

Widok przekładni...

... i napędów

Czujniki są nisko zawieszone nad podłożem

Płytka czujników

zamocowana jest na 2 śrubach - dzięki temu mogę regulować odstęp czujników od podłoża

Schemat płytki czujników

TCRT 1000

Schemat całości

i 5 minut filmu 🙂

[misiek1994]

Ogólnie to chyba najbardziej estetyczny robot na diodzie. Wydaje mi się, że jednak powinieneś wstawić pwm.

[dziadek46]

Zawsze podziwiałem Gości (mówiąc wprost, konstruktorów amatorów) którzy bez tokarki i frezarki potrafią coś ładnego skonstruować. Dla mnie malowanie to też "plaga" zwłaszcza gdy genom nakazuje dążenie do DOSKONAŁOŚCI.

Gdzie kupiłeś te ładne kółka i jaką mają średnicę?4,5 w pięcio punktowej skali 😉

[jamtex]

Koła kupiłem na allegro, wymiary kół:

- szerokość 30 mm

- średnica 50 mm

- mocowanie Hex 3 mm (o długości 10 mm)

Wewnątrz są "puste" - nie jest to pełna guma i przez to doskonale amortyzują nierówności terenu.

Co do PWM - mam już zaprojektowanego nowego robota, jednak w oparciu o:

- mocniejszy procesor,
- lepsze czujniki (i większą ich ilość),
- inny mostek H

- sterowanie PWM

- zostanie dodany wyświetlacz LCD

- możliwe, że sterowanie pilotem

- dalmierz SHARP

Ogólnie ma to byc robot testowy, o większym "spectrum zastosowań" niż obecnie prezentowany.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Maxo]

Szkoda ze nie zrobiłeś zdjęć obudowy przed malowaniem. Ogólnie o ile zawodów to nie wygra raczej to za estetyke 6/5 ;]

[jamtex]

Zawody a kategorii prędkość ciężko byłoby nim wygrać, ale ten robocik ma kilka asów w felgach 🙂. Jednym z nich jest zmienne przełożenie napędów:).

Zmiana przełożenia z prezentowanego 344:1 na np 38:1, czy nawet 144:1 - powoduje olbrzymi "skok" prędkości, przy jeszcze całkiem sporej sile.

Na tych przekładniach, mogę uzyskać następujące przełożenia:

- 12.7:1 co daje 1039 rpm

- 38.2:1 co daje 345 rpm

- 144.7:1 co daje 115 rpm

- 344.2:1 co daje 38 rpm

Jak tylko poprawię oprogramowanie, zaprezentuje testy z jazdy z większymi prędkościami 🙂.

Nie biorę udziału w Bionikaliach, ale może komuś przydadzą się moje doświadczenia ?

[damoon]

Fajne fajne:) ale popraw błąd w głównym temacie mianowice

"Ponieważ baterie zamontowane są z tyłu a robocik posiada olbrzymie przełożenie 1:320, musiałem dociążyć koła "

przełożenie 1:320 to jest multiplikator i jest to na predkość a ty pisząc olbrzymia moc miałeś na myśli 320:1

ogulnie fajna konstrukcja ale ja nie preferuje jakich kolwiek obodow bo psuje to efekt ma byc widac co w robocie hula;) a obudowa wszytsko maskuje;( 5\6:)

[dziadek46]

No to ten drugi model jak Ci się uda doprowadzić do finału, to już będzie wyższa technologia, gratuluję i życzę powodzenia. Pytasz czy komuś to się przyda, otóż mnie to dużo pomogło a zwłaszcza oprogramowanie!!!!!. Z mechaniką żadnych problemów, ale pisanie softu, tu są schody..... łatwiej w grupie entuzjastów, gdy jest napisane i sprawdzone oprogramowanie to łatwiej experymentować. Duż dzieki 😃

[Mati02]

bardzo ładny robocik 😃 jestem w trakcie budowy światłoluba. Jak coś wymyślę to zamieszczę na forum.Pozdrawiam

mam małe pytanko, nie związane z tematem. co dokładnie znaczy "łączenie do masy"

[juras5]

przy budowie światłoluba, bedziesz też musiał "łączyć masy" 😉

[pawel]

Mati02, O ile dobrze rozumie to te łącznie mas jest odnośnie źródeł zasilania. Kiedy masz dwa źródła zasilania(np. jeden do silników, a drugi do elektroniki) to musisz połączyć je masami.

[MaRo88PL]

Sorry za odgrzebywanie starego tematu ale mam pewne pytanie:

W opisie robota podałeś, że użyłeś najwolniejszego, ale zarazem najmocniejszego przełożenia.

Możesz napisać coś na temat zachowania układu napędowego i samego robota (osiągana prędkość, czy radził sobie z uciągnięciem robota i ile mniej więcej waży robot) przy zmienionych przełożeniach np na 144:1 czy 38:1.

Był bym bardzo wdzięczny.

Pozdrawiam.