Czujnik optyczny

[KD93]

Słowem wstępu

Powszechnie już wiadomo, że robot aby nazywał się robotem, musi być autonomiczny. Do tego potrzebuje czujników. Najczęściej stosowane przez nas czujniki to czujniki ultradźwiekowe (sonary) oraz na falę podczerwoną (w tym temacie pomijamy transoptory). Ze względu na łatwość wykonania, obsługi oraz koszty częściej stosowane są te drugie. Powszechnie używa się ich w dużych ilościach w robotach sumo, minisumo, FTL w celu wykrywania przeszkód, micromouse czy też prostych robotach edukacyjnych.

Najchętniej stosowanymi czujnikami optycznymi są bez wątpienia czujniki Sharp - małe, dokładne, istnieją wersje analogowe i cyfrowe, jednak gdy chcemy uzyskać zasięg większy niż 10cm musimy liczyć się z kosztami, zwłaszcza gdy trzeba zastosować więcej czujników. Tańsza alternatywa, własnoręcznie montowane czujniki, często przegrywa, ponieważ utarło się, że mają mniejszy zasięg, trudno się je montuje, łatwo je uszkodzić, są za duże itd.

Wychodząc na przeciw argumentom "na nie" prezentuję na forum jeden z moich projektów czujników optycznych. Od teraz robione własnoręcznie czujniki nie muszą mieć krótszego zasięgu, być za wolne, za trudne do zrobienia, może wymagają trochę pracy, ale na pewno są tańsze, a w przypadku budowy własnych czujników mamy możliwość dostosowania jego parametrów do naszych potrzeb.

UWAGA! Do budowy czujnika wymagana jest umiejętność zaprogramowania procesora, podstawowa wiedza elektroniczna oraz umiejętność montażu układów elektronicznych ze schematu.

Ogólnie o czujniku

Czujnik jest cyfrowy, ponieważ zbudowanie analogowego czujnika własnoręcznie sprawia dużo kłopotów, a do mierzenia odległości lepiej sprawdzają się sonary. Składa się z zaledwie kilku elementów. Jego zasięg może wynosić nawet do 50-60cm, a do białej ściany około metra, jednak najlepiej sprawdza się mierząc zasięg do 30-40cm. Jak większość czujników tego typu, posiada diodę nadawczą, odbiornik podczerwieni, oraz procesor generujący falę dla diody, sprawdzający stan czujnika i zmieniający stan na wyjściu.

Czujnik powinien być zasilany napięciem 4,5-5,5V, czyli napięciem zasilania dla procesorów Atmel AVR. Na wyjściu oddaje sygnał cyfrowy o stanach 5V/0V.

Wymiary czujnika zamontowanego w obudowie, którego montaż jest opisany poniżej wynoszą 20x16x14mm. Do porównania wielkości posłuży 20-groszówka, która wiernie będzie towarzyszyć do końca opisu.

Schemat, części

Do budowy czujnika użyto następujących części:

➡️ IC1 - procesor ATtiny13 - jeden z najmniejszych procesorów AVR z możliwością programowania ISP.

➡️ SFH5110 36kHz - odbiornik podczerwieni. Posiada większą czułość niż popularniejsze odbiorniki TSOP, jest w małej obudowie oraz nie blokuje się przy dłuższym występowaniu stanu wysokiego na wyjściu, jak to robią czujniki TSOP - pozwala to na szybsze pomiary.

➡️ LED1 - dioda nadawcza IR 3mm.

➡️ C1 - kondensator 100nF filtrujący zasilanie czujnika.

➡️ C2 - kondensator 10uF lub więcej, filtrujący zasilanie. Przy testach kazało się, że dopiero zastosowanie kondensatora elektrolitycznego o większej pojemność eliminuje zakłócenia w stopniu zadowalającym.

➡️ R1 - rezystor podciągający linie reset procesora.

➡️ R4 - rezystor podciągający linię sygnałową czujnika.

➡️ R3 - rezystor przez który zasilany jest odbiornik, filtruje napięcie razem z kondensatorem C2.

➡️ R2 - rezystor ograniczający prąd diody, odpowiedzialny za zasięg. W fazie testów należy zastąpić go potencjometrem o wartości najlepiej 2,2k. Po ustawieniu zasięgu można zmierzyć wartość potencjometru i zastąpić go rezystorem o przybliżonej wartości.

➡️ ZAS - zasilanie, można użyć przewodów bądź wtyczki.

SFH5110 - nota katalogowa

ATtiny13 - nota katalogowa

Podliczenie kosztów części:

➡️ ATiny13 ~ 6,50zł

➡️ SFH5110 ~ 4zł

➡️ dioda nadawcza 3mm ~ 0,50zł

➡️ rezystory, kondensatory ~ 2zł

➡️ obudowa ~ 1,20zł

Razem: około 13-15zł

Program

UWAGA! Program i jego skompilowane wersje zostały napisane dla odbiornika pracującego na częstotliwości 36kHz oraz procesora pracującego przy domyślnym taktowaniu - 1,2MHz. Przy użyciu odbiorników SFH pracujących na innych częstotliwościach należy zmodyfikować program według opisu w listingu/pliku BAS. Zalecam zwiększenie taktowania do 9,6MHz - również wtedy wymagana jest modyfikacja programu według opisu.

Przed montażem należy wgrać do procesora program. Skompilowane wersje programu dostępne są w załączniku.

Listing programu:

$regfile = "attiny13.dat"                                   'procesor Attiny13

$crystal = 1200000                                          'niższe taktowanie, CKDIV=0
                                                            'przy zmianie CKDIV = 1
                                                            'zmienić wartośc na 9600000

Config Portb.4 = Output                                     'output czujnika

Config Portb.1 = Output                                     'OC0B, wyjście generujące
                                                            'częstotliwość dla diody

Config Portb.2 = Output                                     'wyjście sterujące diodą

Config Pinb.3 = Input                                       'czujnik podczerwieni, SFH


Ocr0b = 16                                                  'obliczyć z działania:
                                                           'taktowanie / (częstotliwość * 2)
                                                           'np. 1200000 / (36000 * 2)

Ocr0a = 16                                                  'j.w.

Tccr0a = &B00010010                                         'rejestry timera, przepisać

Tccr0b = 1                                                  'j.w.


Set Portb.3                                                 'rezystor podciągający
                                                           'wejście czujnika


Do                                                          'pętla


If Pinb.3 = 1 Then Portb.4 = 1                              'warunki na widzenie czujnika
If Pinb.3 = 0 Then Portb.4 = 0

Delay                                                       'opóźnienie zmniejszające
                                                           'zakłócenia


Loop                                                        'koniec pętli

End                                                         'koniec programu

Uruchomienie

Po zaprogramowaniu procesora należy złożyć czujnik według schematu i sprawdzić poprawność jego działania, oraz ustawić jego zasięg.

Montaż

Czujnik można zmontować w dowolny sposób zgodny ze schematem. Ja natomiast przedstawię wersję montażu, która powinna najbardziej zainteresować tych bardziej wymagających konstruktorów. W celu maksymalnego zmniejszenia wymiarów czujnik zlutowany został "w pająku" i zamocowany na stałe w obudowie. Wyprowadzenia za pomocą listwy goldpin umożliwiają wlutowanie go w płytkę drukowaną.

Jako obudowy nadają się małe plastikowe obudowy "do zalania", po drobnych modyfikacjach będziemy mieli gotową obudowę czujnika. Ponieważ kupowałem obudowy przed montażem, kupiłem dwie, większa i mniejszą...

...ponieważ stwierdziłem, że jak nie zmieszczę czujnika w mniejszej obudowie, to nie nazywam się KD93, lecz na wszelki wypadek na pewno zmieści się w tej większej. Ale jednak jestem KD93 😉

Mając zaprogramowany procesor, sprawdzone działanie i ustawiony zasięg możemy przystąpić do lutowania. Na wstępie zaznaczę, że lutowałem tym sposobem pierwszy raz. Nie warto ucinać nóżek, jeśli nie jesteśmy pewni że nic już do nich nie przylutujemy, wtedy dopiero odcinamy. Lepiej nadały by się rezystory 0,125W, ale musiałem poradzić sobie z tym co miałem. Trzeba bardzo pilnować, aby nie zewrzeć przypadkiem wyprowadzeń - przy montażu o to nie trudno, a po zamontowaniu czujnik powinien być już bezpieczny.

Nieocenione usługi odda nam 3 ręka, jak widać moja już mocno zużyta (tak, myłem lusterko przed robieniem zdjęcia):

Opisze mniej-więcej kolejność, w jakiej można lutowa elementy aby uzyskać małe wymiary.

Przed montażem można odciąć 2 piny procesora, z których nie będziemy korzystać, byle uważnie żeby się nie pomylić. Ja tego nie zrobiłem i potem żałowałem.

Jako pierwsze operacje należy przylutować kondensator 100nF do listwy goldpin, rezystor podciągający do procesora oraz kondensator do SFH i tu uwaga! Kondensator nie może być przylutowany pod ani obok SFH, powinien być przylutowany od dołu po skosie. Dokładniej wytłumaczą to może następne zdjęcia. Po tych operacjach powinniśmy uzysakć taki oto efekt:

Następnie będziemy przymocowywać odbiornik do procesora. Najpierw przylutujemy zasilanie +5V SFH do zasilania +5V procesora przez rezystor 100Ω.

W kolejnym kroku przylutujemy rezystor 100k. Najpierw przyczepiamy go do pinu zasilania +5V, drugie wyprowadzenie do wyjścia OUT odbiornika i dalej, górą, do pinu 2 procesora. Dołem natomiast prowadzimy linię masy odbiornika i przylutowujemy do procesora. Odbiornik jest przylutowany.

Później przylutowujemy diodę z rezystorem, powinna się znaleźć jak najbliżej procesora. Od tyłu przylutowujemy goldpin z kondensatorem. Niestety nie mam zdjęć z tych etapów, ale mam nadzieję że każdy kto będzie myślał przy montażu i robił to uważnie poradzi sobie. To jest koniec lutowania. Na diodę zaciskamy rurkę termokurczliwą czarną, bez niej odbiornik będzie cały czas odbierał sygnał i czujnik nie będzie działał prawidłowo. Rurka powinna kończyć się nie bliżej niż najdalszy kraniec czujnika SFH, gdy będzie zbyt krótka po zamontowaniu w obudowie światło będzie się obijać od jej wewnętrznej części i padać od razu do odbiornika - tak, dobrze się domyślacie, czujnik nie będzie działał prawidłowo.

I mamy ukończoną część elektroniczną czujnika. Drżącymi rękami możemy ją wetknąć do płytki stykowej i sprawdzić czy działa. Jeżeli nie, to coś spartaczyliśmy przy lutowaniu, możemy poszukać wtedy błędu miernikiem. Wyjścia mogą być tylko 2: płaczemy, bo straciliśmy kilka złotych i kilkanaście minut, albo przechodzimy do części dalszej.

Zakładając że zbitek różnych elementów elektronicznych który będziemy chcieli nazwać czujnikiem i umiejscowić w robocie działa, to przygotowujemy sobie obudowę. Wiercimy z przodu otwory na SFH i diodę, a z tyłu wycinamy miejsce na goldpin:

Próbujemy zmieścić elektronikę w obudowie, uważnie żeby nie odgiąć i nie zewrzeć wyprowadzeń. Jeżeli się mieści, to na sucho zamykamy obudowę i próbujemy uruchomić, w celu uniknięcia niespodzianek.

Jeżeli nie działa, w sensie czujnik cały czas widzi przeszkodę, to znaczy że obudowa odbija światło do wewnątrz, należy zwiększyć otwór na diodę lub wydłużyć rurkę termokurczliwą.

Jeżeli działa, to przygotowujemy Hot Glue. Tak, historyczny moment, KD93 zachęca do stosowania Hot Glue. Wkładamy elektronikę do środka, wierzący mogą się przeżegnać, zalewamy obficie klejem, zamykamy wieczko i cieszymy się że nigdy więcej nie zobaczymy już tego paskudztwa jakim była część elektroniczna. Po krótkim czasie podłączamy czujnik. Jeżeli wszystkie powyższe punkty wykonaliśmy prawidłowo, to cieszymy się z estetycznego, działającego czujnika w niewielkiej obudowie po niższych kosztach. Hot Glue powinien uchronić układ przed zwarciami. Montujemy czujnik w robocie i jeżeli jest to robot sumo, to składamy jakąś ofiarę żeby przebłagać los, aby na przeciwnika nie trafił nam się Rico czy Black Hole które rozniosą czujniki razem z robotem lub bez niego 😅

Dalsze prace

I tu proszę użytkowników o pomoc. Temat czujników montowanych własnoręcznie jest bardzo rozległy, można używać różnych odbiorników, różnych ilości diod, części przewlekanych, SMD, różnych procesorów. Nie wiem tylko, czy w ogóle znajdzie się zapotrzebowanie na takie czujniki, a jeżeli nawet to nie wiem na jaki rodzaj. Jeżeli ktoś byłby zainteresowany czujnikiem innym niż ten tutaj zaprezentowany, to bardzo proszę o propozycje.

Jeżeli ktoś odczuwa jakieś braki w tym projekcie, to również proszę o napisanie tego. Świadomie nie projektowałem płytki drukowanej, ponieważ uważam, ze ten czujnik największe swoje zalety pokazuje w małej obudowie. Jeżeli ktoś zgłosi zapotrzebowanie na projekt płytki to go wykonam.

Porównanie

Możemy porównać teraz taki oto "nasz czujnik" z czujnikiem Sharpa w podobnej kategorii, czyli np. Sharp 340K.

Sharp

➕ mniejsze wymiary

➕ większa dokładność (nie testowałem, ale zakładam że tak)

➖ większa cena

Czujnik DIY:

➕ niższa cena

➕ większy zakres możliwych zasięgów

➖ większa obudowa

❓ trzeba się przyłożyć i zrobić samemu

I wydaje mi się że tu bym kończył moje wypociny. Mam nadzieję, że ktoś skorzysta z tego projektu, zmontuje i że nie będzie z nimi większych problemów, zarówno przy montażu jak i użytkowaniu.

Projekt nie był sprawdzany na innych podzespołach niż wypisane oraz znajdujące się na schemacie.

_proj

program.rar

[feriar]

projekt fajny i taki dosyć użyteczny 🙂

Tylko zbudować jakiś model sumo i testować

[grabo]

Cieszę się, że coraz więcej osób docenia najmniejsze z Atmel'owskich uC 🙂 Ciekawy projekt, przystępnie opisany, na pewno przysłuży się wielu młodym konstruktorom!

[soban]

B.b.b.b. przydatny artykuł jak dla mnie 🙂. Mam tylko jedno pytanie. Napisałeś, że czujnik działa w dużych odległościach typu 30-40cm. Ja chciałbym zastosować takie cudo w MiniSumo. Jest taka realna możliwość? Albo inaczej. Czy opłaca się.

No i oczywiście piwo dla Ciebie 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[OldSkull]

C2 - kondensator 10uF lub więcej, filtrujący sygnał z odbiornika.

On przecież nie jest na linii sygnałowej? Filtruje zasilanie czujnika. Jeśli chodzi o upychanie w obudowie: istnieje coś takiego jak kondensatory i rezystory w SMD, zajmują sporo mniej miejsca.

[GruX]

Nie, żebym się czepiał, ale wpychanie uC do tego to podwyższanie kosztów, suma summarum taki czujnik kosztuje prawie połowę Sharpa, który zwróci nam nie tylko czy coś jest, czy tego nie ma, ale również odległość😋 IMHO wystarczy zwykły, poczciwy NE555 do generowania 36KHz i nic więcej, SFH aka TSOP wystawia zero logiczne na wyjściu gdy widzi 36k i logiczną jedynkę gdy nie widzi 😉 więc przepuszczanie tego przez uC trochę mija się z celem:P A i istnieje coś takiego jak "else":P

[Naelektryzowany]

Moim zdaniem to prawda, że procek jest na wyrost, lecz takim przykładowym minisumo też musi sterować jakiś inny procesor. Można obsługę tego czujnika zrobić na głównym procku, a czujnik by KD93 jest wprost idealny do testów. Zresztą nic nie stoi na przeszkodzie aby na jednym takim (trochę większym) avrku zrobić kilka czujników - na pewno wyjdzie taniej.

[slawko_k]

No wsadzając tam procka trzeba było dołożyć już rozpoznawanie własnego sygnału i brak reakcji na obce światło. do tego dioda nadawcza pracuje non stop więc zakłócasz czujniki innych

[OldSkull]

Teraz o tym pomyślałem: czy kilka takich czujników nie będzie się wzajemnie zakłócać? W programie zaimplementowałeś jedynie wysyłanie ciągłe i sprawdzanie czy odebrałeś, powinieneś raczej wysyłać pakiety i sprawdzać kiedy odbierasz a kiedy nie. Moim zdaniem lepszym rozwiązaniem byłby moduł czujnika z diodą i odbiornikiem i wyprowadzeniami: GND, Vcc, Vout, Signal_in. Szczególnie, że z racji zakłócania potrzebna jest możliwość wyłączenia się takiego czujnika.

[KD93]

Ok, jestem 😉

On przecież nie jest na linii sygnałowej? Filtruje zasilanie czujnika.

Pardon, mój błąd w pisaniu. Zaraz poprawię.

Jeśli chodzi o upychanie w obudowie: istnieje coś takiego jak kondensatory i rezystory w SMD, zajmują sporo mniej miejsca.

A wyobrażasz sobie lutowanie kondensatorów i rezystorów w SMD na pająka? Może i się da, mnie było prościej tak. Nikt ci nie zabrania przecież użycia kondensatorów w SMD. A płytka z takimi elementami będzie najprawdopodobniej większa i zrobienie układu byłoby bardziej praco i czasochłonne. Sam bardzo chętnie korzystam z SMD, ale akurat w tym zastosowaniu wydaje mi się że przewlekane spisują się lepiej.

Nie, żebym się czepiał, ale wpychanie uC do tego to podwyższanie kosztów, suma summarum taki czujnik kosztuje prawie połowę Sharpa, który zwróci nam nie tylko czy coś jest, czy tego nie ma, ale również odległość😋

Co do wpychania procesora itd. Taniej wyszło by użycie NE555, tu nie ma dyskusji. Może i nie kombinowałbym z tiny13, gdybym od początku wiedział, że SFH się nie blokuje. Natomiast i takie rozwiązanie ma pewnie zalety. Potrzeba mniej części, ustawiona częstotliwość jest dokładniejsza i zawsze ma wypełnienie 50% oraz łatwiej dostosować układ do różnych częstotliwości odbiorników. Myślę że w dziale "projekty" takie rzeczy też są istotne.

Co do Sharpów, najtańsze analogowe Sharpy 45zł, czyli 3 razy drożej, a nie w każdej kategorii są one chętnie używane, bo pomiar jest wolniejszy niż w przypadku czujników cyfrowych. Do dokładnych pomiarów z tego co wiem też się nie nadają, bo odległość jest zależna od powierzchni i zamiast płacić 50zł za Sharpa lepiej wtedy kupić sonar za 80-90zł. Czujniki cyfrowe trzymają się dalej dość mocno, a jakbyś chciał zamontować 3-4 czujniki w robocie to zaoszczędzisz nie 30zł, tylko 100. A tak lubiane cyfrowe Sharpy 340K do którego porównywałem kosztują teraz ponad 30zł.

A i istnieje coś takiego jak "else":P

Oczywiście że istnieje, jeżeli ci to bardzo przeszkadza to możesz sobie zamienić, ale zapewniam że czujnik będzie działał tak samo a taki zapis też jest czytelny. Jeżeli by dalej drążyć, to chcąc pisać bez If...Then / End if w kliku liniach trzeba by napisać wszystko wraz z else w jednej linii. Wtedy na pewno byłoby mniej czytelne, a tak jest krócej.

Zresztą nic nie stoi na przeszkodzie aby na jednym takim (trochę większym) avrku zrobić kilka czujników - na pewno wyjdzie taniej.

Dlatego tez prosiłem o dalsze propozycje. Można zrobić np. czujnik na 3 diodach i tiny2313, o szerszym kącie obserwacji i możliwości zlokalizowania przeszkody na kierunku, ale to już zupełnie inna para kaloszy niż ten czujnik.

Napisałeś, że czujnik działa w dużych odległościach typu 30-40cm. Ja chciałbym zastosować takie cudo w MiniSumo.

To zależy gdzie chcesz go użyć i w jakim celu. Jeżeli ma być umiejscowiony tak jak np. czujnik w konarowym minisumo, to nie widzę przeszkód, tylko tak jak już było napisane wcześniej jest to czujnik cyfrowy a nie analogowy. Jeżeli chcesz upchnąć tak jak Bobby w Nuggecie, to taki czujnik jest jednak większy niż Sharp. Jak tylko zmieścisz to nie widzę przeszkód. Natomiast przy dużych zasięgach trzeba bardzo się przyłożyć do dobrego osłonięcia diody, najlepiej 2 termokurczki jedna na drugiej. Ukłąd nie jest skomplikowany, można eksperymentować.

[ Dodano: 12-01-2011, 21:28 ]

W międzyczasie 2 nowe posty 😋

do tego dioda nadawcza pracuje non stop więc zakłócasz czujniki innych

Chyba w obecnych czasach mało kto się martwi zakłócaniem czujników innych, skoro nikt nie protestuje wobec elementów jakie stosują niektórzy konstruktorzy.

czy kilka takich czujników nie będzie się wzajemnie zakłócać?

Czemu miałyby się zakłócać? Musiały być naprzeciwko siebie. Jeżeli są obok siebie, to logiczne że nie mogą się wzajemnie zakłócać, bo nawet pojedynczy czujnik by się wzbudzał i żaden by nie działał.

Dioda świeci ciągle, czujnik nie ma aż tak dużego zużycia, zawsze można zaprzęgnąć kilka takich czujników do jakiegoś innego procka i sterować nimi przez tranzystory. Ostatecznie można przecież podpiąć anodę do procesora i zmodyfikować program - nic trudnego, jak chcecie to to jutro zamieszczę.

Schemat i program są ogólnodostępne do modyfikacji. Nie zakładam, że mój czujnik jest idealny, na pewno ma jakieś wady. Jeżeli ktoś ma ciekawe pomysły do modyfikacji, to zachęcam do testów i prezentowania wyników.

[Bogus1]

czy kilka takich czujników nie będzie się wzajemnie zakłócać?

Można dawać odbiorniki o różnych częstotliwościach odbioru (w AVT znalazłem na 5 o różnych częstotliwościach).

Może jutro skończę prototyp takiego czujnika na ne555.

Znacie jakiś kalkulator do ne555 ten na wortalu majsterkowicza coś nie tak działa.

[KD93]

Ja korzystałem z 555 Designer.

Jeżeli chcecie koniecznie czujnik na NE555 to proszę bardzo, zrobię. Mam nawet wszystkie elementy w domu, oprócz obudowy. Robiłem już kiedyś sterowanie sygnału 36kHz na ne555:

https://www.forbot.pl/forum/topics46/czujnik-odleglosci-attiny13-schemat-i-program-vt3172.htm#25048

Jakby ktoś naprawdę szukał to by znalazł. Wystarczy tylko podpiąć katodę diody do masy i podpiąć normalnie odbiornik do zasilania, a wyjście OUT wyprowadzić jako OUTPUT czujnika. Tyle tylko, że trzeba użyć kilku elementów więcej, ale skoro takie zainteresowanie to postaram się upchnąć w takiej samej obudowie.

[Marooned]

A i istnieje coś takiego jak "else":P

Oczywiście że istnieje, jeżeli ci to bardzo przeszkadza to możesz sobie zamienić, ale zapewniam że czujnik będzie działał tak samo a taki zapis też jest czytelny. Jeżeli by dalej drążyć, to chcąc pisać bez If...Then / End if w kliku liniach trzeba by napisać wszystko wraz z else w jednej linii. Wtedy na pewno byłoby mniej czytelne, a tak jest krócej.

ee, a nie wystarczy zamiast tych 2 linii takie coś?

Portb.4 = Pinb.3

(dawno nie pisałem w Bascomie, ale wydaje się logiczne, jasne i krótkie)

A sam pająk jest rzeźnicki i hardcorowy 😅

[KD93]

ee, a nie wystarczy zamiast tych 2 linii takie coś?

Portb.4 = Pinb.3

Powinno zadziałać. Nie wiedziałem, że 2 linijki z tak krótkiego kodu, w dodatku napisane poprawnie wzbudzą tyle zainteresowania 😉 Tak jak dyskutowaliśmy niedawno na czacie: można to napisać na sto sposobów i każdy będzie działać i każdy będzie poprawny.

A sam pająk jest rzeźnicki i hardcorowy 😅

No ba 😅 Akurat w tym przypadku to nie przeszkadza. Zapewniam cię, że jakby to miało być nieobudowane na widoku to bym z pająkiem nie wyskoczył.

[BlackJack]

Faktycznie mając tam procesor można wycisnąć z tego więcej, np. kodować wysyłane dane i w ten sposób zwiększyć odporność na zakłócenia. Inna sprawa to ze jak wszyscy zaczną robić na popularnych 36KHz TSOpach czy SFH, to się po zakłócają nawzajem i po zawodach.

Wady:

- nie wykorzystano potencjału jaki tak naprawdę daje mikroprocesor.

- zastosowanie czujników z pilotów, co uzależnia układ od stałej nośnej.