Model żurawia budowlanego sterowany przez Bluetooth

[fortunion]

Cześć wszystkim!

To moja pierwsza konstrukcja opisywana na Forbocie. Jest to żuraw budowlany sterowany za pośrednictwem Bluetooth. Robot powstał w ramach projektu na studia.

1. Opis robota

Układ składa się z modelu żurawia i sterownika silników.

Żuraw jest napędzany przy użyciu 3 serwomechanizmów. Pierwszy z nich jest odpowiedzialny za obrót ramienia żurawia, drugi za liniowe przemieszczenie wzdłuż ramienia wózka, do którego zaczepiony jest hak, natomiast ostatnie serwo służy do podnoszenia i opuszczania haka. Serwomechanizmy zostały zmodyfikowane w taki sposób, aby mogły obracać się o 360°.

Sterownik silników jest zrealizowany na płytce PCB. Sercem sterownika jest mikrokontroler Atmega16A. Komunikacja z mikrokontrolerem odbywa się przy użyciu modułu Bluetooth HC-05. Sam moduł komunikuje się z mikrokontrolerem za pośrednictwem protokołu USART. Do obsługi silników użyłem 2 mostki H L293D. Płytka posiada dodatkowe wyprowadzenia, umożliwiające podłączenie czujników wykrywających krańcowe położenia wózka z hakiem.

2. Budowa układu

* 3 serwomechanizmy Tower Pro SG-92r Micro

* Mikrokontroler Atmega 16A w wersji SMD

* 2 dwukanałowe sterowniki silników L293D

* Moduł Bluetooth HC-05

* Akumulator Li-Pol Dualsky 7,4V 250mAh

* Drewniany szkielet

3. Oprogramowanie i sterowanie

Sercem układu jest Atmega16A w wersji SMD. Program sterujący napisany został w języku C w Atmel Studio. Schemat działania jest prosty: po otrzymaniu sygnału sterującego z modułu Bluetooth, algorytm wykonuje odpowiednia operację i zwraca informację o stanie układu do użytkownika.

Sterowanie jest możliwe przy użyciu portu szeregowego Bluetooth. Można zatem sterować z poziomu komputera, tabletu czy smartfonu, po wgraniu odpowiedniego programu.

Poniżej zamieszczam kilka zdjęć robota oraz film prezentujący żurawia w akcji

[Treker (Damian Szymański)]

fortunion, nie myślałeś nad tym, aby lepiej rozwiązać kwestię obrotu konstrukcji? Takie nadwyrężanie małego serwomechanizmu szybko go uszkodzi. Przydałoby się tam sztywniejsze połączenie z łożyskami, tak jak w tej konstrukcji:

https://www.forbot.pl/forum/topics7/wielozadaniowy-samobiezny-manipulator-operacyjny-vt920.htm

Jednak ogólnie duży plus za oryginalną konstrukcję

[MirekCz]

Świetny przykład metody KISS ( keep it simple, stupid ).

Zgrabna realizacja fajnego pomysłu. Można tylko gratulować!

[fortunion]

Treker masz rację, użyty tutaj serwomechanizm jest za mały. Powinien być użyty mocniejszy. Jednak wykorzystałem go ze względu na mały rozmiar, ważne było, aby cała konstrukcja nie wyszła zbyt wielka

[Wychoniu]

Zawsze mnie interesowało jak jest z kosztami takich projektów na studia. Czy to uczelnia pokrywa wszelkie koszty z tym związane, czy raczej zostawia każdego na lodzie?

[Treker (Damian Szymański)]

Wychoniu, zależy pewnie od uczelni. U mnie była możliwość dofinansowania, ale trzeba się dość mocno postarać. Nie była to też często wykorzystywana opcja. Zdecydowanie szybciej było znaleźć sponsora zewnętrznego