Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję
Odbierz rabat na filament!
Ważna
informacja!
Pisanie postów i komentowanie jest już włączone! W przypadku problemów z działaniem forum/bloga proszę o kontakt na adres web@forbot.pl lub na forum w odpowiednim temacie.

Wielozadaniowy pojazd pomiarowo-transmisyjny typu amfibia

Autor Wiadomość
dtv.81 



Posty: 8
Wysłany: 31-07-2017, 18:57   Wielozadaniowy pojazd pomiarowo-transmisyjny typu amfibia

Witam wszystkich forumowiczów.
Od dawna obserwuję forum Forbot'a i z ciekawością śledzę tematy opisujące wszelkie konstrukcje pojazdów.Lubię majsterkować , więc postanowiłem podjąć się zadania budowy pojazdu który przypominałby coś w rodzaju łazika marsjańskiego lecz w troszkę innej formie.Chciałbym zbudować pojazd z napędem terenowym 8x8 posiadający możliwość pływania.Calość w założeniu byłaby wyposażona w różnego rodzaju czujniki odległości, głębokości,prędkości,temperatury itp.Głównym zadaniem pojazdu byłoby "szpiegowanie" wszystkiego i wszędzie ;-) .Dodatkowo wyposażyłbym pojazd w nadajnik sygnału video żeby można było widzieć gdzie obecnie się szwęda.Sterowanie będzie odbywało się poprzez standardowe radio RC .

Konstrukcja wykonana będzie w większości z blachy aluminiowej 1mm.Koła o średnicy ok.120mm napędzane dwoma mechanizmami z wkrętarek na zasadzie sterowania czołgu.Do transmisji sygnału video wykorzystam nadajnik i odbiornik fpv z monitorem.Jesli chodzi o pływanie to myślę żeby zastosować rozwiązania z wojskowych amfibii tzn.dwie śruby napędowe . Można by też pływać za pomocą obracających się kół które zadziałały by jak koła parostatku lecz jest to napęd chyba mniej wydajny.

Polecany artykuł » Kurs elektroniki - #1 - napięcie, prąd, opór, zasilanie


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
deshipu 




Posty: 1900
Pomógł: 97 razy
Otrzymał 162 piw(a)
Programuję w:
Python, C, Lua
Należę do:
Nigmalabs
Moje roboty:
uKubik, pKubik, Katka, Tote

Wysłany: 31-07-2017, 19:47   

Projekt ambitny. A jak planujesz zrobić zawieszenie tak, żeby było wodoodporne? No i jak będziesz przesyłać dane z czujników? Myślałeś też już o baterii?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
dtv.81 



Posty: 8
Wysłany: 31-07-2017, 20:43   

deshipu napisał/a:
Projekt ambitny. A jak planujesz zrobić zawieszenie tak, żeby było wodoodporne? No i jak będziesz przesyłać dane z czujników? Myślałeś też już o baterii?


Jeśli chodzi o wodoodporność to chcę ją uzyskać poprzez szczelne zlutowanie elementów karoserii specjalnymi elektrodami do płomieniowego lutowania aluminium.Natomiast zawieszenie kół będzie wykonane na "sztywno" bez amortyzacji.Osie kół będą osadzone w mini podporach z łożyskiem typu KFL08 uszczelnione silikonem w miejscu styku z korpusem a także w miejscu wejścia ośki do podpory.To powinno wystarczająco uszczelnić całość.
Kwestię zbierania danych i przesyłu ich chciałbym oprzeć na Arduino.Kupilem kiedyś cały taki zestaw i w sumie jeszcze ani razu nie wykorzystałem tego.Tak więc szykuje się powrót na "forbotowski" kurs Arduino :shock:
Zasilanie musiałoby być dość wydajne , więc chyba całość podłączyłbym do jakiegoś pakietu li-po ,bo i waga też jest istotna.
Zadanie tak jak to nazwałeś wydaje się ambitne i niestety może sie tak zdarzyć że z braku wiedzy lub odpowiedniego budżetu będę rezygnował z któregoś pomysłu.Ale póki co zabawa zapowiada się przednia a co z tego wyjdzie to się okaże :-D

[ Dodano: 01-08-2017, 17:26 ]
Dzisiaj tak na szybko udało mi się wystrugać z kartonu wstępny kształt pojazdu.Dojdzie jeszcze pokrywa , która zamknie całość.

Wymiary:

- długość 53cm
- szerokość 24cm (z wystającymi kołami poza obrys 32cm)
- wysokość całkowita 16cm (prześwit 4cm)

Poniżej fotki z przymierzonymi na patyczkach od szaszłyków kołami ;-)








Teraz pozostaje przenieść to na arkusz blachy aluminiowej,wyciąć,powyginać i polutować i w dalszej kolejności uzbroić w cały osprzęt.

Ostatnio zmieniony przez dtv.81 01-08-2017, 17:26, w całości zmieniany 2 razy  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
deshipu 




Posty: 1900
Pomógł: 97 razy
Otrzymał 162 piw(a)
Programuję w:
Python, C, Lua
Należę do:
Nigmalabs
Moje roboty:
uKubik, pKubik, Katka, Tote

Wysłany: 01-08-2017, 22:30   

Jesteś pewien, że dwa silniki dadzą radę to obrócić "czołgowo"? Tam wyjdzie całkiem spora dźwignia pomiędzy przednimi a tylnymi kołami...

Polecany artykuł » Kurs Arduino - #6 - kontynuacja UART, serwomechanizmy


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Marekk 




Posty: 76
Pomógł: 6 razy
Otrzymał 3 piw(a)
Skąd: Wyżyny
Wysłany: 02-08-2017, 09:48   

Zapowiada sie ciekawa zabawa. Zastosowalbym do prototypu blache zwykla ocynkowana (lepiej sie lutuje i tansza). Zwiekszylbym szerokosc skrzyni (zeby powstal mniej-wiecej kwadrat). Pojazd bedzie lepiej skrecal. A obciac i zwezic kadlub zawsze mozna. Nie wiem jak planujesz rozdzielic naped na wszystkie 4 kola z kazdej strony. Proponule do testow nie montowac wszystkich 8 , a tylko 4 skrajne kola. I kazde napedzac wlasnym silnikiem z przekladnia planetarna z wkretarek (uzywane sa tanie zwlaszcza bez akumulatorow). Oba silniki z kazdej strony laczyc rownolegle. Akumulatory dalbym na dnie skrzyni miedzy silnikami. Skad wziales takie kola?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
dtv.81 



Posty: 8
Wysłany: 02-08-2017, 13:00   

deshipu napisał/a:
Jesteś pewien, że dwa silniki dadzą radę to obrócić "czołgowo"? Tam wyjdzie całkiem spora dźwignia pomiędzy przednimi a tylnymi kołami...


Myślę,że przy zastosowaniu rozwiązania napędu takiego jak na schematach poglądowych zamieszczonych poniżej nie powinno być większych problemów.Postanowiłem oprzeć napęd na paskach zębatych GT2.Już kiedyś takie rozwiązanie mi się sprawdziło w boju napędzając mini grabiarkę do skoszonej trawy ;-) Opisywana przez Ciebie "dźwignia" miałaby miejsce wtedy gdybym napędzał np.tylko tylne koła .Wtedy cała siła byłaby potrzebna do "przepchnięcia" przodu w danym kierunku.Moje rozwiązanie spowoduje ,że chcąc skręcić np.w prawo to prawe koła będą kręciły się do tyłu a lewe do przodu.Będzie można też zawrócić w miejscu.Oczywiście zgodnie ze schematem - wszystkie koła będą napędzane.Do sterowania proporcjonalnego zastosuję taki fajny układzik o nazwie bodajże mikser DELTA stosowany w sterowaniu lotek skrzydeł samolotów RC.






Ostatnio zmieniony przez dtv.81 02-08-2017, 13:24, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
deshipu 




Posty: 1900
Pomógł: 97 razy
Otrzymał 162 piw(a)
Programuję w:
Python, C, Lua
Należę do:
Nigmalabs
Moje roboty:
uKubik, pKubik, Katka, Tote

Wysłany: 02-08-2017, 13:09   

Brzmi dobrze. Nie mogę się doczekać, żeby zobaczyć wyniki!

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
dtv.81 



Posty: 8
Wysłany: 02-08-2017, 13:23   

Marekk napisał/a:
Zastosowalbym do prototypu blache zwykla ocynkowana (lepiej sie lutuje i tansza).


Zgadzam się co do ceny.Ale niestety zwykły ocynk o grubości 1mm jest ok.2-3 razy cięższy od tej samej grubości blachy alu.

Marekk napisał/a:
Zwiekszylbym szerokosc skrzyni (zeby powstal mniej-wiecej kwadrat). Pojazd bedzie lepiej skrecal.


Tak jak napisałem w pierwszym poście ,ma być to pojazd który będzie takim jakby wszędołazem z opcją pływania.Według mnie każdy dodatkowy centymetr szerokości zmniejszy sprawność w terenie (im szerszy pojazd tym mniejsze wzniesienie może pokonać ponieważ ryzyko zawieszenia się na podwozu będzie proporcjonalnie większe wraz z kolejnym dodatkowym centymetrem szerokości podwozia) oraz ograniczyło by to możliwość wyjechania na brzeg z wody.A przykładem z życia wziętym może być chociażby amfibia produkowana przez polskie AMZ Kutno -"Rosomak" lub większy "Hipopotam" ;-)

Marekk napisał/a:
Skad wziales takie kola?


Koła kupiłem na stronie jednego ze sklepów internetowych o imieniu Konrad (przez C ) :mrgreen:

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
dtv.81 



Posty: 8
Wysłany: 03-08-2017, 18:01   

Dzisiaj troszkę zmodyfikowałem i złożyłem do kupy dwa mechanizmy planetarne od wkrętarek.Jeszcze tylko silniki i główne jednostki napędowe będą gotowe do montażu.Gdyby ktoś kiedyś też chciał zastosować te ustrojstwa to zamiast kulek wewnątrz głowicy można wykorzystać śrubki M3 z nakrętkami które powkładałem w otwory w korpusie.Na zdjęciach widać mniej więcej jak to wyszło.


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
dtv.81 



Posty: 8
Wysłany: 10-08-2017, 20:44   

Witam po kilku dniach.
Dzisiaj dotarł z dalekich Chin zestaw FPV (nadajnik + odbiornik). Wcześniej udało się też kupić monitor.Powolutku zbierają się potrzebne części i elementy konstrukcji pojazdu.Czekam jeszcze na łożyska i rolki zębate GT2.Za kilka dni rozpocznę "produkcję" korpusu z blachy aluminiowej.




Ostatnio zmieniony przez dtv.81 10-08-2017, 20:47, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
marek1707 



Posty: 4007
Pomógł: 429 razy
Otrzymał 579 piw(a)
Skąd: WAW
Programuję w:
C, asm
Wysłany: 14-08-2017, 10:59   

Jeśli nie miałeś wcześniej do czynienia z systemami łączności radiowej to możesz się.. rozczarować. Dziś "standardowe radio RC" to dwukierunkowa łączność na 2.4GHz. W zależności od wybranego standardu, w "odbiorniku" dostajesz - oprócz typowych wyjść do serw - kilka wejść analogowych i/lub cyfrowych lub nawet jakąś magistralę do podpięcia czujników. Zwykle są to napięcia i prądy zasilania, obroty silników itp, ale możesz przecież dospawać cokolwiek i ta informacja jest wysyłana zwrotnie do "nadajnika" gdzie możesz ją odebrać na LCD w aparaturze lub dostajesz w postaci wyjścia UARTa. Niestety to wszystko dobrze działa gdy anteny są blisko, a na 2.4GHz przeszkadza przecież w zasadzie wszystko. Zalecisz (myślę o moich dronach) za budynek - koniec, za koronę większego drzewa - to samo. Latasz zbyt nisko i troszkę za daleko - zanik. Propagacja na tak wysokich częstotliwościach zależy nawet od.. wilgotności. Gdy latam po deszczu, nawet wysoka, mokra trawa znacząco pogarsza zasięg a dwa mokre drzewa ustawione "szeregowo" załatwiają łączność na dobre.

Jeśli to ma być naprawdę pojazd do rekonesansu w trudnych warunkach terenowych, pomyśl poważnie nad zakupem starszego sprzętu RC, pracującego na 27MHz. Duża część aparatur starszego typu pracuje na 35MHz, ale Ty nie możesz ich użyć bo nie latasz - to pasmo jest przeznaczone wyłącznie do sterowania modelami latającymi. Antena 27MHz jest długa więc będzie bardzo wystawać z nadwozia, ale to jest cena którą musisz zapłacić. Inaczej zajechanie za metalowy śmietnik w odległości 100m od nadajnika albo próba zabawy między budynkami i samochodami spowoduje szybką utratę kontroli nad pojazdem. Brzeg jeziorka porośnięty sitowiem i antenka 2.4GHz na wysokości 20cm także nie wróży dobrze.

To samo (a nawet bardziej) dotyczy transmisji video na 5.8GHz :-(

Do sterowania, ideałem w Twoim zastosowaniu byłoby pasmo 433MHz - są takie moduły radiowe, poszukaj i przemyśl. Do tego anteny nad/odb typu pełny dipol na krótkim maszcie lub ground-plane w odbiorniku (przy płaskim "dachu" nadwozia sprawdzi się idealnie) i jakaś kierunkowa w nadajniku. Wtedy nawet przy samej ziemi możesz oczekiwać zasięgu kilkuset metrów.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
dtv.81 



Posty: 8
Wysłany: 14-08-2017, 22:01   

Hmm...
Z tego co Marku piszesz,wynika że wszystko jest do kitu.Musiałbym wymienić wszystkie komponenty zaczynając od aparatury na systemie FPV kończąc.Niestety nie należę do grona majsterkowiczów , którzy "tworzą" kupując każdy element jako gotowca.Wykorzystuję to co mam uzupełniając ewentualnie o cos czego nie ma w moim składzie "węgla i papy" tj.np.FPV.Mam aparaturę Turnigy 6X wraz z odbiornikiem (2,4 GHz) i mówiąc szczerze "opływałem" nią pół Wisły,kilka jezior i stawów,moje dziwadła jeżdżące bywały za drzewami,za budynkami i nigdy nie traciłem ani zasięgu ani kontroli nad sterowanym wehikułem.Oczywiscie zdaję sobie sprawę z tego że niektóre sprzęty będą działały lepiej a niektóre mniej ,ale uważam że sednem prawdziwego majsterkowania typu DIY jest to aby robić coś z niczego ;-) To jest moje mini motto ;-)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
marek1707 



Posty: 4007
Pomógł: 429 razy
Otrzymał 579 piw(a)
Skąd: WAW
Programuję w:
C, asm
Wysłany: 16-08-2017, 15:02   

Nic nie napisałeś, że masz jakąś aparaturę a ja tylko chciałem zwrócić uwagę na ogromne różnice między zabawą w polu widzenia (LOS) a lataniem/jeżdżeniem gdy tracisz kontakt wzrokowy z modelem. Mój sprzęt (nadajnik 2.4GHz) wyraźnie informuje mnie kiedy znikają ramki powrotne z odbiornika i po prostu wiem gdzie znika zasięg (np. czasem wystarczy niski lot w "tunelu" z wysokich, mokrych traw np. wzdłuż drogi przez łąkę). To było nie do uzyskania na starych 27/35MHz bo tamtejsze standardy nie przewidywały wysyłania potwierdzeń. Mając dodatkowo zwrotną transmisję video i patrząc przez gogle widzę wyraźnie kiedy dron przestaje mnie słuchać gdy link RC się urywa. Na szczęście dzisiejsze odbiorniki 2.4GHz mają wbudowane systemy fail-safe więc nie wysyłają śmieci w chwili zaniku sygnału tylko albo powtarzają ostatnią prawidłowo odebraną komendę albo przełączają się na jakiś z góry ustalone stany kanałów. Dzięki temu dron czy inne coś nie zwala się od razu na ziemię tylko np. kontynuuje zakręt wylatując w końcu zza "cienia radiowego" rzucanego przez przeszkodę. Oczywiście może się zdarzyć inaczej i wtedy pozostaje mozolne szukanie, a czasem zmiotka i szufelka.. W przypadku pojazdów czy łódek jest trochę bezpieczniej, bo mniej tu stopni swobody i prędkości mniejsze, ale za to położenie anteny tuż nad ziemią znacznie skraca zasięg. Swoją drogą ciekaw jestem jak upewniasz się o utrzymaniu kontroli nad modelem w przypadku zasłonięcia go przez budynek.

Budowa modeli z dostępnych akurat rupieci jest fajna pod warunkiem, że nie robisz z tego religii. Nie ma sensu kupować wciąż nowych materiałów i elementów gdy faktycznie masz wiele w zapasie, ale gdy zaczyna to być szkodliwe (np. dla bezpieczeństwa modelu i ludzi, funkcjonalności, wyglądu itp) - nie ma sensu się upierać i robić tego "dla sztuki". Nikt Cię nie pochwali za głupią utratę modelu lub co gorsza zrobienie komuś krzywdy. Jest oczywistym, że wyższe pasma są lepiej tłumione, mają słabszą przenikalność przez przeszkody i działają w zasadzie w linii prostej bez uginania się na krawędziach. Jeżeli zasięg Twojej aktualnej aparatury wystarczy do zabawy modelem jaki opisujesz i w celach jakie sobie wymyśliłeś to super, nic więcej nie potrzebujesz. Z moich doświadczeń wynika tylko to, że dopóki kontrolujesz model wzrokiem, praktycznie każda aparatura wystarcza. Stare 35MHz mają w powietrzu zasięgi kilometrowe - zupełnie niepotrzebnie, bo z odległości >250m i tak już nie wiesz jak zorientowany jest samolot więc nie możesz nim poprawnie latać (ale dobrze jest wiedzieć, że masz kilkukrotny nadmiar budżetu połączenia). A z samolotem to jeszcze jest łatwo, bo jest duży (1.5-2m rozpiętości), wiadomo, że leci tylko do przodu i ma charakterystyczny kształt trochę pomagający mózgowi w interpretacji plamki na niebie. W przypadku drona lub pojazdu jest znacznie gorzej. Dlatego jeden z moich większych, wyposażony w odbiornik 35MHz ma specjalny ogon (w którym zmieściłem długą antenę) niesamowicie pomagający w ocenie położenia. Mogę nim wysoko kręcić akrobacje i zawsze wiem gdzie ma przód - a to jest kluczowe. Natomiast inny, wyposażony w kamerkę FPV i nadajnik video jest dużo mniejszy, ale odlatuję nim na podobne odległości (150-200m), bo nie muszę go widzieć. Jego orientację znam z gogli. U Ciebie będzie podobnie - oba połączenia (RC w jedną i video w drugą) muszą działać bez pudła bo gdy model jest daleko, tylko oba razem dają szansę wykonania zadania i bezpiecznego powrotu. Nie ma nic gorszego niż nagła utrata video (zaczynasz sobie nerwowo przypominać gdzie ostatnio był model, w którą stronę leciał/jechał i jak go tam odszukać) lub linku RC (widzisz co się dzieje, ale nic już nie możesz zrobić). Sam sprawdzisz jak to jest i ciekaw jestem Twoich wrażeń z zabawy FPV.

Acha, bardzo przydają się w tej zabawie specjalne, głośne bipczaki włączane jednym z kanałów aparatury (lub sygnałem utraty połączenia RC) pomagające odszukać zgubiony model. Prędzej czy później każdemu to się zdarzy.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
dtv.81 



Posty: 8
Wysłany: 17-08-2017, 15:51   

Od naszych chińskich braci dotarły mini łożyska-podpory zawieszenia kół.Jakość dość dobra aczkolwiek dwie sztuki były nierówno wciśnięte
w obejmę.Zobaczymy jak sprawdzą się w praktyce.


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: Leo - robot mobilny... Fotki robota;)... Mój Pierwszy Robot... Mikro Psotek (Psotek...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: amfibia, pojazd, pomiarowotransmisyjny, typu, wielozadaniowy


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki