[projekt][wielozadaniowy][worklog]Łazik codename Chaos

[Baritoshi]

Jak wspomniałem na shoutboksie, następny mój robot to będzie łazik a'la marsjański.

Budżet mam oczywiście mniejszy niż NASA, więc łazik będzie w mniejszej skali i będzie mniej potrafił.

PODWOZIE: Zamierzam przerobić camochód RC typu crawler w skali 1:10. Niestety nówka to duży koszt i muszę szukać czegoś na rynku wtórnym. Wybór taki ze względu na to, że mechanika jest już gotowa (nie miałem szczęścia do poprzednich podwozi) a pojazd ma wyjeżdżać do ogródka, a zawieszenie w takich autkach dużo wytrzymuje.

STEROWANIE: Układ odpowiedzialny za sterowanie i obsługę czujników to Arduino Uno R3. Jednak tu mam pytanie: Jeśli chciałbym dołączyć kamerę do robienia zdjęć/streamowania obrazu przez Wi-Fi, to czy Arduino się do tego nadaje, czy warto dokupić np. Raspberry Pi z kamerą?

CZUJNIKI: Na pewno będzie czujnik oświetlenia włączający światła, kompas i termometr/barometr. Planuję też zamontować ramię z chwytakiem/jakimś czujnikiem. Obowiązkowo ping (może nawet kilka dla większej precyzji) oraz może czujnik deszczu.

Robot ma mieć możliwość sterowania ręcznego, jak i autopilota (omijanie przeszkód).

Cały worklog zamieszczę w tym wątku, jednak kompletowanie części (zwłaszcza podwozie) może trochę zająć.

Prosiłbym o komentarze, spostrzeżenia. Nie próbuję zaimponować NASA, tylko stworzyć coś fajnego. Widziałem mnóstwo podobnych konstrukcji na YT.

[deshipu]

Łaziki marsjańskie chyba mają mechanikę zawieszenia znacząco różną od tej, jaką spotyka się zazwyczaj w zdlanie sterowanych samochodzikach.

Arduino sie absolutnie nie nadaje do podłączania kamery. Na upartego się da przesyłać pojedyncze klatki w formacie jpeg po serialu. O jakimkolwiek przetwarzaniu czy streamowaniu zapomnij.

[Baritoshi]

OK, to podzielę elektronikę na Arduino (zujniki i silniki) i Raspberry Pi (kamerka i stream). Tymczasem skupię się na pozostałych komponentach.

Mechanika zawieszenia jest inna, ale pojazd z założenia będzie kołowy i miał zawieszenie umożliwiające poruszanie się po trudnym terenie.

[Chumanista]

Przemyśl użycie któregoś z klonów RasPi (Orange Pi, Banana Pi). Mogą być lepsze.

Zobacz też czy nie możesz użyć GPIO Pi do sterowania silnikami i czujnikami.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Wikkan]

Ja też jestem w trakcie konstruowania takiego ala lazika. Po pierwsze zawieszenie

rocket buggy z rożnicowym połączeniem osi, zwykle sześcioma kołami ale można też z czterema. Chodzi o to by każde koło miało jednakowy nacisk na podłoże, styczność z nim i aby móc pokonać większe przeszkody. Zobacz sobie na konstrukcje jakie były na tegorocznym ERC i zeszłorocznym szczególnie łazik Scorpio.

Na arduino czy innych wynalazkach to nie wyjdzie. Chcesz wprowadzić pewną autonomiczność czyli na pewno pojawi się kamera lub jakiś skaner, transmisja obrazu i sterowanie zdalne. Ja zamierzam użyć Rasberry ale im więcej o nim czytam to mam coraz większe wątpliwości (np problemy z I2C).

[Baritoshi]

Worklog, dzień 1.

Jestem w posiadaniu autka RC. Nie jest to crawler, ale zawieszenie ma w miarę płynne. Jeśli zadziała elektryka, to będzie służyło jako podwozie, gdyż jest odpowiednio duże. Następnie pobawię się z podpięciem Arduino i zobaczę jak tym się steruje (serwo skrętu i jeden DC na jazdę przód/tył).

Zdjęcie podepnę do tego postu jutro, jak będzie lepsze światło.

@Wikkan, wiem co potrafią łaziki z ERC, ale bierz pod uwagę, że są tworzone przez studentów politechniki, specjalistów. Mają środki i mają firmy, którym zlecają wykonanie materiałów na zamówienie. A ja jestem prostym humanistą lubiącym elektronikę. Chcę się pobawić i przy okazji czegoś nauczyć. Głównie tym, co mam. Nie dysponuję też budżetem NASA 😉

Nie mniej jednak bardzo chętnie zobaczę Twoją konstrukcję. Mój robot będzie powstawał w tym worklogu. Zapraszam do wymiany opinii 😉

ps. Czy ktoś mógłby mi na PW podesłać jak sterować robotem czterokołowym? Jeszcze się takim układem nie bawiłem.

[Mechano]

Jeżeli masz dwie pary równoległych kół to zwalniasz/zatrzymujesz jedną stronę i przyspieszasz drugą, cała filozofia.

[Baritoshi]

Worklog, dzień 2.

Wyczyściłem trochę obudowę i zastanawiam się jak sprawdzić napięcie z jakim działają silniki napędu i skrętu. Niestety nie mam oryginalnej baterii do tego autka, ale są tam przekaźniki SRD-09VDC - są na napięcie 9V, więc zakładam, że tej granicy raczej nie będę przekraczać, jeszcze będzie spadek na mostku. Nie wiem też jakie natężenie potrzebują, a to podstawa w doborze mostka H.

Jutro będę próbował przykładać różne napięcia na silnik i zobaczę przy jakim będzie pracować w miarę sprawnie (na obciążeniu). Przy okazji zmierzę natężenie.

Chyba, że ktoś mi podpowie co to za silniki i jakie mają specyfikacje.

Co do nazwy robota: Misje NASA nazywane są imionami greckich bogów. Znając mój tok pracy oraz postępy nazwę swój projekt Chaos.

Na wypadek, gdyby ktoś miał taki samochodzik i wiedziałby więcej o nim, niż ja to podaję namiary z płytki: GK-866-399B.

Nie mogę wysłać obrazka, wyskakuje błąd.

[Baritoshi]

Worklog, dzień 3.

Wylutowałem silniki z płytki i zmierzyłem napięcie i natężenie. Silnik główny daje radę przy 4,5V; prąd 0,5A. Silnik skrętu 3 V; prąd 0,1A. Mogę teraz dobrać odpowiedni sterownik oraz zacząć pracę nad kodem. Prawdopodobnie na początku skorzystam z gotowca, ale autko musi przejść testy. Zajmę się też wymontowaniem pozostałej elektroniki.

ps. Piszę z Firefoksa, wychodzi na to, że to będzie moja przeglądarka do pisania na Forbocie.

Zdjęcia:

Przed rozkręceniem:

Po zdjęciu obudowy:

Płyta główna pojazdu:

konektor akumulatora (zastanawia mnie jaka to jest)

[Baritoshi]

Worklog, dzień 4.

Wykręciłem niepotrzebny mechanizm otwierania drzwi (matko! Jaka przekładnia! A wszystko usmarowane smarem! Do teraz!) i pozbyłem się niepotrzebnych przewodów. Zajmę się programem pod Arduino testującym jego jazdę (rozpędzanie silnika do przodu, zatrzymanie, do tyłu).

Może pobawię się skręcaniem, chociaż teraz ciężko mi ocenić to - skrętem zajmuje się silnik, a nie serwo. W dodatku poza zwykłymi przewodami +/- ma jeszcze obudowane jakieś dodatkowe idące do płytki głównej - prawdopodobnie de facto sterującej skrętem. Załączam obrazki z zapytaniem jak to ugryźć?

opcje są dwie: Zostawić silnik i zaprogramować czas skrętu w kodzie (wiąże się z dekalibracją po jakimś czasie) lub podmienić na serwo i marudzić, że się zmarnowało dobry silnik.

[Treker (Damian Szymański)]

Baritoshi, a nie możesz sprawdzić za co dokładnie odpowiadają te dodatkowe przewody? Może są tam w środku jakieś proste czujniki pozwalające na wykrycie skrajnych pozycji mechanizmu obrotowego?

[Baritoshi]

Znajomy mówił, że to może być enkoder. Sprawdzimy to w najbliższym czasie. Tymczasem napisałem prosty kod jadący do przodu i do tyłu przez 3 sekundy w pętli, by przetestować silnik napędowy z obciążeniem. Wyniki w następnym worklogu, co nie nastąpi za prędko.

[szymon220997]

Ten element to na 100% enkoder. Jesli istnieje możliwość to wymień ten silnik na serwo. Łatwiejsze w programowaniu i na pewno lepiej się sprawdzi jako mechanizm odpowiadający za skręt.

[Baritoshi]

Worklog, dzień 5.

To jednak nie enkoder. Podpiąłem do Arduino i daje dwa odczyty analogowe (jak dobrze mieć sąsiada!). Anyway, to pewnie potencjometr podwójny. Super, wystarczy napisać odpowiedni program zatrzymujący silnik jeśli potencjometr osiągnie odpowiednie wartości. Jednak do jazdy prosto będzie potrzebna krańcówka, bo mechanizm nie jest idealny. Ale w sumie robot też nie musi być ^^

[Baritoshi]

Kolejny update, tym razem teoretyczny.

Skupiam się teraz na radyjku FM, ale o robocie nie zapomniałem. Zamówię serwo MG995 do skręcania oraz kilka czujników odległości HC-SR04. Ponadto mózgiem układu sterującego i zbierającego dane z czujników (w skrócie nazwijmy go system Merkury - Gaia. A co, jak lecieć po greckiej mitologii to na całego!) nie będzie Arduino Uno, lecz klon Arduino Mega. Więcej pinów to więcej możliwości. A znalazłem takowy po przystępnej cenie.

Jeśli paczka dojdzie, wypróbuję sterowanie używając powerbanku jako źródła zasilania.

ps. Radyjko składam nie tylko po to, żeby grało. Nauczę się składać system zasilania (Zeus-Helios) i sprawdzę, czy da radę.

Więcej screenów jak cokolwiek zacznie działać.