mati 6 Napisano Wrzesień 1, 2011 Udostępnij Napisano Wrzesień 1, 2011 Wstęp Witam. Należy uprzedzić, że ten 'worklog' będzie inny, gdyż prowadzony będzie przez osobę mało doświadczoną i mającą na swoim koncie jedynie światłoluba i prymitywnego robota z Uc. Nie mam również doświadczenia w innych dziedzinach powiązanych z robotyką. Celem moich prac jest stworzenie pojazdu gąsienicowego opartego o spienione PCV ( z którym mam styczność pierwszy raz - i to pewnie nie jedyna taka sytuacja, która będzie tu miała miejsce). Sam pomysł, jak i większość rozwiązań technicznych zaczerpnięte są z tematu : zastosowanie PCV użytkownika Kshaq, któremu zresztą bardzo dziękuje za ten bardzo przydatny artykuł. Materiały Pierwszym krokiem był wybór gąsienic. To jej rozmiary dyktowały wielkość całego projektu. Przeglądałem od czasu do czasu znany portal aukcyjny, aż natrafiłem na: nazwa aukcji: Gąsienice czołgi 1:18 model 2171 / 2172 sprzedający: ram2spj http://allegro.pl/gasienice-czolgi-1-18-model-2171-2172-i1760471549.html?source=oo Są one dosyć długie (spłaszczone mają one ponad 20cm długości ), więc pierwszą różnicą przy projekcie z tematu o PCV będzie dodanie dwóch dodatkowych kół prowadzących na każdą gąsienice. Całość będzie przypominać trapez ( dwa nieco większe koła wychylone skrajnie po bokach i uniesione w górę i dwa mniejsze dociskające gąsienice do podłoża). Kolejnym problemem było samo spienione pcv. Nie było go w trzech różnych marketach budowlanych, które odwiedziłem i udało mi się je dostać dopiero w pewnej agencji reklamowej ( po części po znajomości). Skrawek, który otrzymałem nie starczy na całość, ale obiecano mi, że postarają się załatwić więcej kawalów 🙂. Jako napęd posłużą mi 2 przerobione serwa standard top line rs 2jr, które miałem w domu już wcześniej ( służyły pierwszemu robotowi, ale zostały zastąpione tam mikroserwami). Sposób ich przymocowania nie uległ zmianie w stosunku do pomysłu użytkownika Kshaq. Temat elektroniki odkładam na później. Pierwsze kroki Kolejne etapy prac ustaliłem na: 1. Koła 2. Ściany boczne ( te, na których znajdować się będą osie kół). 3. reszta obudowy 4. elektronika główna 5. pilot do sterowania ( etapy mogą ulec zmianie kolejności wedle mojego kaprysu). Pracę (nad kołami) zacząłem wczoraj : Tak wygląda mój kawałek pcv po wycięciu większości krążków - już widać, że mi go nie starczy na obudowę Tutaj widzimy otwornice, której używam ( zestaw 9 sztuk w różnych rozmiarach o stałych średnicach kupiłem w Liroy Merlin za 18 zł) oraz kilka gotowych kółek i jeszcze jedno zdjęcie: Technika wykonania taka sama jak u Kshaqa, a jedyny dodatek to naklejenie kawałka białego papieru na brzydką powierzchnię z orczykiem ( tak, tak, ona była jeszcze brzydsza 😋). To na tę chwilę wszystko. bonusik: wpadłem na pomysł zamykanej i otwieranej obudowy - wykorzystam do tego celu dwa zawiasy i magnesy, jakie są wykorzystywane w meblach kuchennych 🙂 Gąsienice ( update ) Czas na kolejny etap 🙂 Tak wyglądają wycięte ( trochę niedokładnie) przeze mnie ścianki boczne utrzymujące napęd ( jak się później okazało, trzeba je będzie wzmocnić, gdyż lekko się wyginają od napiętych gąsienic) a tak skręcone już gąsienice: Zrobiłem już też ''podłogę'' i wykonałem pierwsze testy jazdy. Tak jak już wspominałem przez lekko wygięte ścianki po jakimś czasie spadają gąsienice. Przy próbach pokonywania większych przeszkód ''czołg'' unosi się w gore, dochodzi do pionu i przewraca na plecy. Jest to na szczęście tylko wynik złego rozkładu masy ( serwa i tymczasowy koszyk z bateriami znajduje się na samym tyle). Następna relacja będzie po poprawieniu tych błędów ( można się spodziewać filmiku). (prawie) korpus robota Dlaczego prawie ? nie jest yo wersja finalna - więcej wyjaśniać nie trzeba. Ściany boczne zostały wzmocnione podłużnymi kątownikami i wspornikami. I krótki filmik testowy. W rolach głównych: prawie gotowy ( od strony mechanicznej ) robot brudne skarpetki książka ze studiów brata. Niestety na dalsze części będzie trzeba poczekać nieco dłużej, gdyż nawet nie posiadam jeszcze części elektronicznych. Jeśli ktoś czyta ten temat, to może jest przy okazji pomóc mi w zaaplikowaniu do robota zdalnego sterowania ? Głównym problemem jest dla mnie nadanie sygnału przez Uc do nadajnika i odczytaniu go z odbiornika. Chcę użyć propozycji z tematu https://www.forbot.pl/forum/topics20/komunikacja-radiowa-transmisja-danych-czyli-robot-zdalnie-sterowany-vt2207.htm a mianowicie HM-T868S, HM-R868S. Nie miałem nigdy wcześniej styczności z przesyłaniem danych ( prócz programowanie programatorem 🙂 ) pozdro Własny móżdżek i pierwsze skręty Worklog jak i sama konstrukcja były ostatnio dosyć poważnie zaniedbane. Szkoła i inne zajęcia pochłaniają trochę czasu. Płytka główna to atmega8 (z kwarcem 8mhz -jeszcze nie używanym), stabilizator low-drop ( zwykły 7805 ma za duży spadek w przypadku zasilania z 4 paluszków. serwa zasilane są z przed stabilizatora więc dodanie kolejnych baterii może im zaszkodzić), złącze ISP, l293dne itd. Teraz niech wszyscy bardziej doświadczeni użytkownicy forbota przewiną szybko stronę, bo... nadal używam płytki uniwersalnej :/ . Trawienie płytki wiąże się z wcześniej już gotowym schematem a ja tak owego nie mam i na bieżąco wprowadzam dodatkowe elementy. Dziś zamówiłem HM-T868S, HM-R868S oraz pare innych drobiazgów z TME i gdy przyjdą zajme się budową pilota i rozgryzieniem jak się w ogóle komunikować. mam też zamiar dodać moduł z fototranzystorem+ 6 białych diód. Gdy robot wjedzie w jakieś ciemniejsze miejsce np. pod stół to diody oświetlą drogę 😋. Czułość regulowana potencjometrem. dodatkowo sharp 10cm z przodu, by nie wpadał na przeszkody ( czujnik już mam, ale spowolnił mnie mniejszy rozstaw nóżek, niż 2,54. Głównym założeniem jest cały czas zdalne sterowanie + w/w 'bajery''. W konstrukcji nie wiele się zmieniło, ale z racji, że powstala płytka główna mogłem już sprawdzić, jak wychodzą nawroty ( poprzedni filmik to baterie podłączone prosto do silników).Nie jestem szczególnie zadowolony, ale po kilku poprawkach przynajmniej gąsienice nie spadają: Fusebity dla atmegi8 z zew. kwarcem 8mhz Przysporzyły mi tyle kłopotów więc je zamieszczam - być może komuś się przydadzą. By je ustawić trzeba wejść w Bascomie w zakładkę program-->send to chip--->manual program potem w zakładce lock and fusebits w punkcie Fusebit KLA987 ustawiamy tak jak na screenie 111111:ext.crystal/resonator high freq. Na końcu klik na write FS po prawej Zewnętrzny kwarc był mi potrzebny do poprawnego działania HM-T868S i HM-R868S. Kolejne zadanie to komunikacja przez UART 🙂 A od tego już krok do zdalnego sterowania. Przepraszam za długie przerwy w realizacji projektu. Nie będę się zasłaniał brakiem czasu, bo tak naprawdę to chęci i zapał mi jakoś uszły do tego robota. Ze znajomym postanowiliśmy zbudować 2 roboty minisumo, które teraz bardziej skupią moją uwagę, ale przy okazji zakupów zaopatrze się w podstawkę do sharpa10cm i uruchomię chociaż tryb samodzielnego nie wpadania na przeszkody... Wykonałem też moduł mający za zadanie zapalać listewkę diód led w przypadku wjechania w ciemniejsze miejsce. Okazało się jednak, że fototranzystor mimo przeźroczystej obudowy nie nadaje się do tego - efekt byłby odpowiedni tylko w specyficznych warunkach. Up: sharp 10cm zamontowany na przodzie 🙂 Wiadomo, że z jednym czujnikiem szału nie ma, więc robot widzący przeszkodę po prostu robi zwrot w jedną stronę ( w moim przypadku lewo). Nie potrzebne jest cofanie, bo pojazd robi nawrót w miejscu. Projekt zawieszony do odwołania. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mati 6 Wrzesień 3, 2011 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 3, 2011 mały update Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Wrzesień 3, 2011 Udostępnij Wrzesień 3, 2011 Przy próbach pokonywania większych przeszkód ''czołg'' unosi się w gore, dochodzi do pionu i przewraca na plecy Jestem pozytywnie zaskoczony efektem, jak na razie wygląda bardzo estetycznie. Gąsienice domyślam się że z jakiejś zabawki. Wg mnie będzie się przewracał również dlatego, że "dolny" odcinek gąsienicy jest zbyt krótki w porównaniu z wysokością, trochę bym obniżył gąsienice, dzięki temu będą dłuższe a konstrukcja stabilniejsza. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mati 6 Wrzesień 3, 2011 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 3, 2011 Dzięki. Co do gąsienic to były one opisane w pierwszym poście ( ''Materiały'') - pochodzą od modelu czołgu. Co do obniżenia gąsienic to trochę już za późno bo boki są gotowe. Postaram się to nadrobić dobrym umieszczeniem zasilania (koszyka). Można by oczywiście wszystko od nowa robić, ale jakoś nie mam ochoty przechodzić przez to jeszcze raz 😋 i pcv trochę szkoda, bo jestem zdany tylko na łaskę właściciela agencji reklamowej Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
mati 6 Wrzesień 8, 2011 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 8, 2011 Garstka wieści z placu budowy jak zwykle w pierwszym poście. + prośba o wsparcie przy łopatologicznym naprowadzeniu jak wykonać zdalne sterowanie Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Wrzesień 8, 2011 Udostępnij Wrzesień 8, 2011 mati 6 zdalne sterowanie możesz podejrzeć w Elbocie. Tam jest do fajnie opisane 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mati 6 Wrzesień 8, 2011 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 8, 2011 Faktycznie 🙂 wcześniej zbytnio nie zwróciłem uwagi na ten podpunkt.... Ale sprawdziłem też ceny tamtych modułów i wyszło, że są co najmniej o połowę droższe. Z tymi HM-T868S i HM-R868S jest o wiele trudniej ? Jeśli nie posiadają tych specjalnych bibliotek w bascomie to faktycznie może być problem- chyba, że to nie takie trudne Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Wrzesień 8, 2011 Udostępnij Wrzesień 8, 2011 mati 6, nie potrzebujesz bibliotek, komunikujesz się przez UART. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mati 6 Wrzesień 17, 2011 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 17, 2011 Tak dla przypomnienia: Witam. Należy uprzedzić, że ten 'worklog' będzie inny, gdyż prowadzony będzie przez osobę mało doświadczoną i mającą na swoim koncie jedynie światłoluba i prymitywnego robota z Uc. Mam kilka pytań: 1. Jaki jest sposób na podłączenie sharpa, gdy nie ma się specjalnej płytki ? ( rozstaw nóżek jest znacznie mniejszy, niż standardowy - w grę wchodzi tylko trawienie wlasnej płytki ? ) 2. Tu chcę się tylko upewnić - sharp pędzie korzystał z adc ? 3. Jeśli tak, to trzeba zasilić adc - większośc, jeśli nie wszyscy robią to przez dławik, ale bardzo często nie podają jego wartości. Jaki ma być ? 100uh ? 4. Po raz pierwszy zastosowałem kwarc zewnętrzny ( bo będzie potrzebny do zdalnego sterowania) i dowiedziałem się, ze wiąże się to z jakimiś zmianami w ustawieniach bascoma i ważne, by zrobić to przy pierwszym programowaniu. Co dokładnie, dla atmegi8 i 8MHz trzeba zmienić? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
epsilon Wrzesień 17, 2011 Udostępnij Wrzesień 17, 2011 Po pierwsze, jakiego Sharpa chcesz użyć? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mati 6 Wrzesień 17, 2011 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 17, 2011 Sharp GP2Y0D810Z0F Dalmierz cyfrowy 10cm http://botland.com.pl/czujniki/11-sharp-gp2y0d810z0f-dalmierz-cyfrowy-10cm.html Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
epsilon Wrzesień 17, 2011 Udostępnij Wrzesień 17, 2011 Sharp GP2Y0D810Z0F Dalmierz cyfrowy 10cm, na pytanie 2 sam sobie odpowiedziałeś, cyfrowy czyli nie potrzebujesz ADC, odczyt będzie oparty systemie 1/0. 1. Ja osobiście bym kupił płytkę, dedykowaną do tego Sharpa - http://botland.com.pl/34-podstawka-pod-czujnik-sharp-gp2y0d810z0f-i-gp2y0d805z0f-.html 3. 100uH będzie wporządku, ja zwykle stosuję 10uH 4. Poczytaj o Fusebitach, jest artykuł na forum. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mati 6 Wrzesień 17, 2011 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 17, 2011 A jakieś alternatywne rozwiązania? coś lepszego, niż odgięcie co drugiej nóżki i na pająka ? Trochę mi się nie uśmiecha ta dedykowana płytka, gdyż sam czujnik już mam w domu, a poza tym kosztuje ona drugie tyle co sharp Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
epsilon Wrzesień 18, 2011 Udostępnij Wrzesień 18, 2011 Możesz spróbować sam trawić, schemat ideowy jest na stronie Botlandu. 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mati 6 Wrzesień 24, 2011 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 24, 2011 Na razie problemy z sharpem i zdalnym sterowaniem odkładam na dalszy plan, gdyż nadszedł czas na fusebity. Groźba zablokowania procka + moje zerowe w tym doświadczenie sugerują, bym upewnił się, czy robię dobrze. Wspomagałem się artykułem na forbocie, ale rękę sobie dam uciąć, że coś pokręciłem: Btw. fuse bity trzeba ustawić przed pierwszym programowaniem, czy mogę dowolnie się bawić w programowanie a zewnetrzny kwarc uzyc pozniej ? Zapomniałem dodać, że chodzi o atmege8 i zew. kwarc 8mhz Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!