[Minisumo] Heavy - worklog

[piotreks-89]

Witam!

Jako, że buduję swojego pierwszego robota klasy minisumo postanowiłem napisać jego Worklog-a.

Robot zasilany będzie z jednego lub dwóch pakietów Li-Pol, które postaram się zakupić w najbliższym czasie.

Za napęd mają robić 4 silniki od kolegi mat1321. Parametrami przypominają Pololu 30:1 HP. Jedyną różnicą jest moment - różni się o 0,12kg*cm2.

Jako czujniki przeciwnika ostaną użyte: 4x SFH5110-36 + 5x LD271. Sterowanie nimi jest nadal w fazie testów. Aczkolwiek mam już kilka pomysłów odnośnie tegoż zadania 😉 Nadawanie IR Led-ów ma odbywać się poprzez wprowadzenie timera OC2 w tryb CTC.

Rolę czujników białej linii będą odgrywały 2 transoptory refleksyjne KTIR0711S.

Robotem sterować będzie Atmega16A-AU taktowana zewnętrznym rezonatorem kwarcowym. Czemu AVR i to Atmega16? Cena - 11zł, Bascom i zabawa 😃

Rolę mostka H będzie spełniało 8 tranzystorów MOSFET. 2 MOS-y N i 2 MOS-y P na jeden kanał. Na 2 silniki będą przypadały 2 mostki. Dlaczego sam buduję mostki? Ponieważ potrzebuję dużej wytrzymałości prądowej i niskiej ceny. Prąd szczytowy pobierany przez silniki może sięgać 6,4A!

Felgi będą wytoczone z Poliamidu, a ich ogumienie to tajemnica 😎 Jeśli już rozmawiamy o "oponach" to proszę o wasze sugestie 😉

Średnica felgi to ~25mm, a jej szerokość ~20mm.

Zdecydowałem się na dosyc duże rozmiary, gdyż dzięki nim zwiększam powierzchnię, która będzie przylegała do podłoża.

W takim razie czas na pokaz 🤣

Schemat dolnego modułu V2:

Co sądzicie o takim sterowaniu diodami IR? Według mnie powinno działać prawidłowo, lecz nie jestem tego pewien 😳

Projekt PCB dolnego modułu V2:

Projekt Google SketchUp robota V1 (nieaktualny!):

Projekt Google SketchUp robota V2 (aktualny):

A teraz Casting 🤣

Chodzi mi o nazwę dla robota, która z nich wam się bardziej podoba? (pierwsza raczej pasowała do pierwszej wersji robota, zaś druga brzmi tak cool-ersko 😅 )

Co teraz?

Aktualnie jestem po pierwszych zakupach. Tzn. w sklepie Botland skorzystałem z naszej promocji. Jestem bardzo zadowolony i wdzięczny chłopakom z drugiej strony telefonu 😉 Chociaż zaliczyli małą wpadkę z moim zamówieniem to szybko się dogadaliśmy 😉

[KD93]

Felgi będą wytoczone z Poliamidu, a ich ogumienie to tajemnica 😎 Jeśli już rozmawiamy o "oponach" to proszę o wasze sugestie 😉

Czyli my mamy ci sugerować z czego zrobić opony, natomiast ty robisz z tego tajemnicę? Dobry interes 😋

[ Dodano: 03-09-2011, 22:29 ]

Jak będą mocowane felgi? Bo muszą być chyba wgłębnie toczone, a z tego co wiem Bobby nieźle kombinował żeby to wszystko pomieścić i musiał chyba rezygnować z mocowań pololu.

[Bobby]

KD, jeśli te silniki nie mają przedłużanej osi to się zmieszczą, ale ja z kolei widzę inny problem - pług nie będzie porządnie przylegał przy takim rozwiązaniu napędu.

[piotreks-89]

KD93 ja bym wam powiedział, ale osoba, która mi to zaproponowała woli tego nie upubliczniać. A szkoda 😕

Bobby co do pługu to jak narazie masz rację, ale dlatego na płytce jest pole lutownicze. Będzie on pod skosem i schodził poniżej podwozia - jakieś 2-3 mm nad ringiem 😉 To wyjdzie jeszcze mam nadzieję dzisiaj jak ukończę model 3D 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Treker (Damian Szymański)]

Tak czy inaczej mógłbyś wsadzić jakieś podkładki pod silniki i obniżyć prześwit.

[piotreks-89]

Treker masz rację. Nie zwróciłem na to uwagi. Myślałem, że mocowania idealnie pokrywają cały silnik i przyciskają go do podłoża. Ta wersja robota nadal nie jest finalną. Myślałem nad budową robota w stylu Hornet-a. Tzn. z klapkami.

[ Dodano: 04-09-2011, 12:46 ]

Ukończyłem model 3D 😅

Oto fotki:

Jak na razie robot ma 33,3mm wysokości (w wersji finalnej będzie pewno 4cm, ale to się jeszcze zobaczy), 105mm długości 😥 , 99mm szerokości 🤣

[Barto]

Odnośnie nazwy, to przecież twój robot i ty go nazywasz, a nie my. Skoro już to taki Płaski nie jest aż taki płaski. Są conajmniej 2 konstrukcje zauważalnie niższe 🙂.

Co do elektroniki, a przede wszystkim czujników- ponownie radzę zmontować samą elektronikę i przetestować ich działanie/ zobaczyć gdzie występują problemy.

Widzę, że masz 105mm długości. Planujesz udziały w zawodach a 5 mm raczej przekracza dokładność urządzenia pomiarowego . Nie wychodź z założenia że gdzieś się to zredukuje jakoś, bo z przodu pługu nie skrócisz ;]. Możesz przerobić boczne czujniki. Daj leda NAD odbiornik. Na płytce normalne pole lutownicze, a do pionu postawisz ją na jej wyprowadzeniach. Myślę że spokojnie znajdziesz tam brakujące 5mm.

[piotreks-89]

Barto dzięki za info mój "mentorze" 🤣 Z tymi wymiarami to wiedziałem, że nie można dlatego było cry 😉 Może te boczne Ledy dać na górną płytkę? Z tymi czujnikami zaraz będę składał prototyp. Ogólnie nie lubię jak mam pająka (oraz prototypy na płytce stykowej). Dlatego zawsze staram się zaprojektować, a potem testować 😉 Wiem, że to zły nawyk, ale jakoś tak jest estetyczniej 🤣

A nazwę to chyba będę musiał jakąś inną wymyślić. Może spychacz ❓🤣

[Bobby]

piotreks-89, a ja mam pytanie - uwzględniłeś w swoim projekcie akumulatory? Bo podejrzewam, że będziesz miał problem z ich upchnięciem.

[piotreks-89]

Bobby no właśnie starałem się uwzględnić i będzie niemały problem z nimi. Wychodzi na to, że albo robię projekt od nowa, albo dodaje jeszcze jedno piętro do robota 😕

[nanab]

Nie myślałeś żeby zrobić go dwustronnego? Trochę mniejszy rozstaw osi, drugi pług i dwa sensory z tyłu i masz zdecydowanie lepszego robota.

Co do akumulatora to spróbuj go upchnąć w środku- złącza poprzesuwaj albo zamontuj kątowe.

Edit:

Możesz tez pokombinować z dwoma dość cienkimi ogniwami zamontowanymi pod podłogą.

[KD93]

Możesz tez pokombinować z dwoma dość cienkimi ogniwami zamontowanymi pod podłogą.

Tyle że i tak będzie musiał je zabezpieczyć, chyba że lubi fajerwerki.

[piotreks-89]

Po długiej przerwie postanowiłem zrobić projekt od nowa 😉 Nazwa robota także się zmieniła i został zarejestrowany na RA2011 🤣 Dzisiaj powinienem ukończyć projekt 3D, a jutro płytkę...

Co do silników od kolegi mat1321 to są problemy... Niby są w Polsce, ale nie dotarły do niego. Chyba będę musiał poszukać innego źródła i kupię zwykłe Pololki 30:1 HP.

[ Dodano: 22-10-2011, 17:24 ]

Od 8:00 rano wojowałem z tym projektem dorabiając biblioteki (nie wiem, czy można to tak nazwać 🤣 ). Proszę o wasze sugestie co jeszcze zmienić. Coraz poważniej zastanawiam się nad wzorowaniem się na Hornecie 😉

Bez obudowy i akumulatorów:

Bez obudowy z akumulatorami:

[Sabre]

piotreks-89, szczerze to zaczynasz trochę od d... strony mówiąc brzydko.

Skąd wiesz, że elektronika i akumulatorek zmieszczą ci się w całości w tym robocie? Mocowania silników mogą nie wytrzymać realiów walk minisumo. Musisz też wziąć pod uwagę ogumienie kół bo to nie jest takie proste jak zaprojektowanie sobie ładnego robota w 3D, trzeba to jeszcze z czegoś wykonać.

[piotreks-89]

Sabre dzięki za radę 😉 Lepiej najpierw zamówić części, a potem projektować? Co do ogumienia to miałby to być silikon formierski / kauczuk. Co do akumulatorka to wsadzałem go z zapasem i jego wymiary są w miarę zachowane... Co do mocowań - szkoda, bo już je mam 🤣 Chyba je sobie zostawię, albo sprzedam. W Slayerze widziałem jak chłopki zrobili własne mocowania z Alu, może w tym kierunku coś próbować?

To co proponujesz na dobry początek?