Skocz do zawartości

Siła silników


Wojtek

Pomocna odpowiedź

Ostatnio zamówiłem te silniki: http://www.mobot.pl/index.php?site=products&type=873&details=7778 do budowy małego robota w kształcie koła o średnicy 7 cm. Boje się jednak że te silniki będą miały zbyt mały moment obrotowy bo ich siła to tylko 1 N. Czy zdołają unieść siebie i 2 baterie AAA ? Waga tych silników to 9,6 grama.

Link do komentarza
Share on other sites

Te silniki są zastosowane w robotach MAOR-12, które są dosyć ciężkie(z akumulatorami nie całe pół kilograma). Tam sobie świetnie radzą. Jak twoja konstrukcja ma być dużo lżejsza to przy dwóch silnikach(w MAOR-12 jest ich cztery) powinny dać bez problemy rade.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Z tego co widzę, silniki są o połowę słabsze niż w MAOR, więc istotna jest waga Twojego robota - myślę, że poniżej 200 gram styknie. Ogółem sporo zależy też od średnicy Twoich kół (i mniejsze, tym większa siła).

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Koła mają średnice 2,4mm. Na pokładzie robota oprócz silników będzie jeszcze koszyk na 2 baterie AAA i te baterie oraz cała elektronika czyli mostek H i 5 czujników na fototranzystorach.

Link do komentarza
Share on other sites

Podepnę się pod temat:

Czy da się obliczyć moment napędu (silnik+przekładnia) znając:

moment znamionowy silnika, przełożenie i sprawność przekładni?

Tak na chłopski rozum wydaje się że wystarczy pomnożyć moment silnika przez przełożenie i przez sprawność, ale nie wiem czy to będzie dobrze. Np.

Silnik o momencie 1Ncm

Przekładnia o przełożeniu 10:1

i sprawności 80%

1Ncm*10*0,8 = 8Ncm Czy tak się to liczy?

Link do komentarza
Share on other sites

No tak przy czym radzę poczytać

http://www.societyofrobots.com/mechanics_gears.shtml

Pięknie opisany temat przekładni.

Ale jak nie rozumiesz eng. lub nie chce Ci się czytać to wzory są takie :

Mwy = n * Mwe * sprawność

Vwy = 1 / n * Vwy * sprawność

Gdzie Mwy, Mwe odpowiednio są to Moment obrotowy wyjściowy i wejściowy

natomiast "n" to wsp. przełożenia a Vwe, Vwy odpowiedni prędkość obrotowa

wejściowa i wyjściowa.

Jeżeli sprawności jest podana w procentach to wiadomo że za sprawność we wzorze wstawiamy sprawność w procentach / 100%

czyli dola 80% sprawności = 80% / 100% = 0,8

wejście to oczywiście to co na wale silnika a wyjście to co na wyjściu przekładni.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

A mogłby mi ktoś wytłumaczyć wzór:

Moc [kW] = Moment obrotowy[Nm] x Prędkość obrotowa [obr/min] / 9550

Konkretnie chodzi mi o to skąd się wzięło to 9550

[ Dodano: 16 Lip 09 09:35 ]

I jak w zasadzie obliczyć jaki moment obrotowy jest potrzebny do napędzenia pojazdu.

Przy np. wadze 500g i sprawności łożysk kół 95 procent.

[ Dodano: 16 Lip 09 09:41 ]

I chyba zapomniałem dać prędkośc do jakiej ma być rozpędzony, mam rację?

Niech będzie 0.5m/s

[ Dodano: 16 Lip 09 10:52 ]

Prowadzę mały monolog, ale to też pomaga 😅

Jeśli mamy moment obrotowy 0.6kg/cm i koło o R = 15mm, czyli 1.5cm

Wtedy siła na kole wynosi 0.4kg, ale kg nie jest miarą siły, więc uznajmy, że to 4N(nie potrzebuję dużej dokładności, starczy, że g = 10N)

a prędkość maksymalna 1000obr./min. * 3cm * 3.14 = 1.57m/s

F = m * a

4N = x * ....

Dobra podaję się...

Link do komentarza
Share on other sites

Generalnie moc (jednostki):

W=N*m/s dla ruchu liniowego,
W=Nm*rad/s dla obrotowego.

W tym wzorze, który podałeś, jest moc wyrażona w kW, a prędkość w obrotach na minutę. Trzeba więc to zapisać tak:

kW=(Nm*obr/min)/(60/2 pi)*1000

60/(2 pi) bierze się stąd, że obr/min = 2 pi/60 sekund, więc żeby uzyskać rad/s trzeba podzielić przez ten iloraz.

(60/2 pi)*1000=9549

Gdybyś podstawiał dane w jednostkach podstawowych, żadna taka liczba by się nie pojawiła.

Druga sprawa.

Moment, jaki jest na wałku silnika DC zależy od momentu obciążenia i jest reakcją na ten moment (silnik nieobciążony nie daje żadnego momentu), więc trzeba się zastanowić, jakim momentem będzie on obciążony i tak dobrać silnik, żeby moment rozruchowy silnika (ten, przy którym silnik się zatrzymuje) był ze 4 razy większy od momentu obciążenia, który działa stale.

Momentem obciążenia jest moment tarcia, zależny od masy pojazdu, łożyskowania oraz moment czynny, np wtedy, gdy pojazd wjeżdża pod górę i musi pokonać siłę grawitacji.

Obciążenie ma też charakter momentu bezwładności, gdy silnik rozpędza jakiś mechanizm, czyli zmienia się prędkość kątowa.

Gdy pojazd jedzie po płaskim terenie i nie ma obciążenia czynnego, silniki walczą tylko z momentem tarcia, więc jeśli do tego będzie stworzony, to wystarczy, że weźmiesz pod uwagę tego typu opory ruchu.

Zastanów się jeszcze, jakie przyspieszenie ma mieć ten pojazd, bo

Epsilon=M/J

czyli przyspieszenie będzie tym większe, im większy będzie moment rozruchowy silnika i tym mniejsze, im większy będzie moment bezwładności obciążający silnik. Oczywiście taki silnik będzie przyśpieszał do momentu uzyskania prędkości odpowiadającej momentowi czynnemu i tarcia. Wtedy będzie już się kręcił ze stałą prędkością.

Masa pojazdu ma wpływ zarówno na moment tarcia w łożyskach jak i moment bezwładności, więc i tu i tu trzeba wziąć ją pod uwagę.

Prędkość obrotowa ma związek z maksymalną prędkością obrotową silnika i nie zależy od momentu rozruchowego silnika, więc musisz znać jeszcze tzw. prędkość biegu jałowego, czyli jak szybko się kręci bez obciążenia.

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Dzięki za przystępne objaśnienie. 😃

Ten silnik ma moment rozruchowy 0.6kg/cm(według producenta), czyli można przyjąć, że to jest 6Ncm

Prędkość biegu jałowego to jest 1000obr/min

Ale po małej lekturze, na temat pojęć i wzorów, które tutaj podałeś chyba jednak nie będę tego jakoś super dokładnie liczył, za to zadam kilka pytań.

Czyli moment silnika będzie rósł w tym przypadku od 0Ncm do ok. 6Ncm, tak? A proporcjonalnie będzie malała prędkość obrotowa. Czyli prędkość na płaskim kawałku drogi, tak to nazwijmy, przy średnicy koła 30mm będzie równa

1000obr/min (6N/ 1.5cm / Moment tarcia) * pi * 30mm ?

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.