MiniSumo w budowie MCU, Rama itd.. Pytania

[BlackJack]

Zacząłem dzisiaj kreślić schemat MCU do mojego Mini sumo. Chciałbym poznać wasze opinie co sądzicie o takim rozwiązaniu. Oczywiście top uproszczony schemat blokowy.

MCU to PIC18F14k22 + L298 + 4053 jako multiplex/demultiplex. czujniki to:

Przód:

SHARP 2d120x

plus oparty o TSOPa i 2 IRedy

Tył:

SHARP cyfrowy, ale zapomniałem go dodać na schemat ❓😅

dwa multipleksowane TCRT5000 do wykrywania linii, tudzież krawędzi.

Nie mówcie że nikt tutaj nie zna sie na PICach ?

Narysowałem obwód zasilania.

[Barto]

Nie wiem czy dobrze rozumuję twoją konwencję z multipleksowaniem. Potrzebujesz ogółem 3 linii sterujących I/O (1 na ledy IR i 2 na TCRT5000). Aby zrobić to za pomocą multipleksera- potrzebujesz 2 linie sterujące na wejścia adresowe (2^2=4 kanały) oraz jedną linię do odbioru/nadawania sygnału. Łącznie daje to 3 linie. Oszczędność- żadna, a kłopotu na pewno więcej niż przy bezpośrednim podłączeniu. Jedyne co zyskujesz to naukę takiego innego rozwiązania. Chyba, że czegoś nie rozumiem, to się wycofuję 🙂.

Co do zasilania to widzę, że masz wydzielone potencjały na Vs (silniki?) i Vservo. Do czego chcesz użyć tego serwa?obrotowy skanujący sharp? Taki zestaw może być za wolny, jeżeli chcesz walczyć o czołowe lokaty na zawodach. Na zasilaniu przed silnikami daj większy elektrolit(≥1000uF).

Do czego posłuży ci I2C? (czyżby jakiś bufor z ledami sygnalizycyjnymi- jeżeli tak to bardzo fajny pomysł).

Skoro chcesz kontrolować pobór prądu na silnikach (Rsense x2) to może warto też pomyśleć o regulacji obrotów a wejścia pwmki od mostka masz podwieszone bezpośrednio do zasilania.

[BlackJack]

Co do pierwszej sugestii, to tak do multipleksu będę potrzebował łącznie 3 linie, jedną do wyboru kanału A czy B, jedną do generowania częstotliwości dla Diod IR i jednocześnie do włączania Diod w TCRT5000 (bo nie wiem jeszcze czy czujniki te poradzą jak potraktuje sie je np 30kHz), a wynika to z tego że procesor ma tylko jeden kanał CCP (odpowiednik trybu CTC w AVRach), oraz trzecią linię do wyboru diody (fototranzystora) odbiorczego z jednego z 2 TCRT5000. Pamiętajmy że układ 4053 to 3 niezależne podwójne mux/demux, ja je tylko połączyłem w jeden potrójny, sterowany wspólną linią wyboru.

Co do zasilania to widzę, że masz wydzielone potencjały na Vs (silniki?) i Vservo. Do czego chcesz użyć tego serwa?obrotowy skanujący sharp?

Nie, ja mogę w obudowie zabudować do dwóch mini serv, które mogą posłużyć do sterowania. np. ruchomymi widłami z przodu. To tylko opcja, ale ją uwzględniłem podczas projektowania, choć nie wiadomo czy finalnie zostanie użyta. A zasilanie do nich rozdzieliłem przez diodę, bo podczas eksperymentów zuważyłem że potrafią siorpnać przy starcie tyle prądu, że nawet procesor potrafi się zrestartować.

Do czego posłuży ci I2C? (czyżby jakiś bufor z ledami sygnalizycyjnymi- jeżeli tak to bardzo fajny pomysł).

Zgodnie z zasadą "chronionego, pan BÓG chroni" - to na wszelki wypadek, jak by trzeba było dołączyć dodatkowe układy jak ekspander I/O PCF7484, choć faktycznie rozważam podpięcia np. małego wyświetlacza OLED 2x8 pozwalającego dodatkowo wyświetlać grafikę 16x48 pix. Ale to tylko koncepcja, wszystko zależy jak uporam się z PCB i bateriami.

Skoro chcesz kontrolować pobór prądu na silnikach (Rsense x2) to może warto też pomyśleć o regulacji obrotów a wejścia pwmki od mostka masz podwieszone bezpośrednio do zasilania.

Tutaj sprawa jest nieco bardziej skomplikowana i znowu wynika to z nietypowego CPU. Otóż procesor PIC ma tylko jeden tak jeden PWM, a silniki są dwa ? Pytanie brzmi jak to pogodzić ? Otóż ten jeden PWM jest zbudowany nietypowo, bo został zaprojektowany przez microchipa tak, aby mógł sterować bezpośrednio mostkiem H, czyli ma tak naprawdę 4 kanały które mogą pracować w trybie Single, Half-Bridge, Full-Bridge-Forward, Full-Bridge-Reverse. Zresztą w ogóle ten procesor został specjalnie zaprojektowany do sterowania silnikami.

Natomiast specyficzna budowa, w trybie Single pozwoli sterować właśnie dwoma silnikami, przy wykorzystaniu pewnych sztuczek sprzętowo-programowych, dla tego mostek trzeba podłączyć nietypowo, wg takiego schematu. Wejścia EN, chce wykorzystać do czego innego, mianowicie do odcięcia mostka kiedy, robota podłączymy do kompa przez RS232, aby nam nie odjechał przypadkiem, jak wisi na kablu.

Schemat się więc rozrósł do:

Rama pojazdu wygląda tak (wstępnie złożona). Na zdjęciu widać o co chodzi z tym serwem o które pytałeś. Ogólnie mogą być dwa. no i teraz w tym muszę upchnąć cała elektronikę + zasilanie.

[piotreks-89]

BlackJack jeśli zdjęcia projektu, które podałeś w poprzednim poście to projekt minisumo to niestety na zawodach nie zajmiesz dobrego miejsca 😕

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[swierkdeck]

Nie każdy opisuje wszystkie swoje konstrukcje, a co dopiero wystawia je na zawodach

[BlackJack]

BlackJack jeśli zdjęcia projektu, które podałeś w poprzednim poście to projekt minisumo to niestety na zawodach nie zajmiesz dobrego miejsca 😕

E..... Bo.... ❓ :-> Znaczy dla czego, skreślasz już coś co jeszcze nie powstało do końca ?

Pomijając że to tylko 1/3 pojazdu, bez elementów kluczowych. Inna sprawa że ten robot tylko po drodze i przy okazji spełnia wymogi regulaminu Mini Sumo. Docelowo w przyszłości ma także umożliwić inne eksperymenty, i posiadać tryb exsplore i freestyle.

[piotreks-89]

BlackJack sory 🙂 Myślałem, że napędem są serwa, ale patrze teraz i widzę pololki 🤣 Z tym napędem już coś zdziałasz 😉 Chodzi o to, że serwa do dzisiejszych konstrukcji są za słabe 😕 Jeszcze raz sory, ale mam złe nawyki, że najpierw pisze, a potem myślę 🤣

[BlackJack]

Takie małe serwa jak na zdjęciu na pewno są za słabe. Silniczki tylko wyglądają na polulki to Wobity 3V 43:1, ale i tak będą chodzić na 6V (7,4 Aku).

[piotreks-89]

BlackJack a te serwa po co? Do ewentualnego "dodania" mocy? Tzn. Przy zwarciu z przeciwnikiem?

[BlackJack]

Nie. Z przodu są 4 otwory jak widać. można w nich osadzić ruchome ramię, serva pozwalają go podnosić i opuszczać. Choć z tymi silniczkami trochę to zwaliłem miałem sobie kupić te z przełożeniem 100:1. No ale cóż człowiek się uczy na błędach.

[Barto]

Mam wrażenie, być może mylne, że te gąsienice tylko ładnie wyglądają. Czy nie są zbyt "plastikowe"/sztywne? Nawet gdyby tam były zamontowane Pololu 30:1 to miałbyś nadmiar prędkości (duża średnica kół prowadzących) a momentu raczej będzie brakowało. Ogólnie jednak konstrukcja ciekawie wygląda.

@piotreks-89

Zdarzają się konstrukcje wolniejsze, które potrafią zaskoczyć. Od choćby wspomnę tu m.in. wstrząsa z TTR 2011. Do zakończenia walki nie można niczego przesądzać ! 😉

[bartek1333]

Gdzie można kupić te silniki wobitu? Podajcie stronę. 😉

[piotreks-89]

bartek1333 TUTAJ 😉

[BlackJack]

Oj ucieka nam coś główny wątek tematu. Nie nie są sztywne. Ale faktycznie napęd gasienicowy to większe opory ruchu. Wszystko się okaże jak podepnę to pod mostek i zasilę z docelowego źródła zasilania.

[bartek1333]

piotreks-89, odwdzięczam się piwem 😉

Podobno te silniki nie są zbyt trwałe. Co w nim najczęściej siada: przekładnie, szczotki ?

Jak wygląda sprawa przewoltowania, bo większość jest na 3V więc by musiała być do tego jakaś przetwornica albo stabilizator 3V ?

I ogólnie, dużo są słabsze od pololu takiego samego rodzaju, czy różnica mało zauważalna?

Sory za mały offtop, ale szukam silników w miarę tanich do nowego LF więc chcę się zorientować 😉