Popularny post Owczak Napisano Lipiec 31, 2009 Popularny post Udostępnij Napisano Lipiec 31, 2009 Wstęp Witam ! Jest to konkursowa odsłona artykułu o tym jak zrobić MultiBota. Oczywiście zastrzegam sobie prawa do tego artykułu i zabraniam jego kopiowania bez mojej zgody. MultiBot to także mój pomysł. Zakazuję podszywania się pod jego autora. Jego autorem jest Bartłomiej Pędrys, znany jako Owczak. Multibot jest połączeniem MiniSumo z Linefollowerem, jest to nazwa własna robota którego w sam zaprojektowałem. Mogę się założyć, że każdy z nas, robotyków amatorów chciał mieć swojego robota MiniSumo. Lecz największymi przeciwnikami okazywały się brak pojęcia o programowaniu Mikrokontrolerów, brak pieniędzy, umiejętności, pewności lub ochoty. Mój artykuł ma za zadanie poprowadzić was, robotyków amatorów poprzez krętą i wyboistą drogę tworzenia własnego robota MiniSumo. Nie będzie to profesjonalny, niewyobrażalnie drogi robot champion który będzie zdobywał każde zawody. Będzie to spokojny robocik domowy mający przynieść odrobinę doświadczenia, zabawy i lansu przed kolegami. Każdy się teraz zastanawia : " Ale ten Owczak mnie wkręca, jestem zielony w elektronice a on mi mówi ,że zaraz popełnię swojego pierwszego robota i to MiniSumo, co za ściema ! " nic bardziej mylnego. Pomyślicie ze złością : " Łee, wyłączam to, nie mam na to kasy " tą barierę spokojnie pokonamy. Ale dosyć teraz tego biadolenia. Czas się brać do praktyki. Na początek krótki opis. Będzie to robot MiniSumo, będzie jeździł po czarnym ringu z białą granicą, jak w prawdziwym MiniSumo. Gdy jeden z jego sensorów najedzie na białą granicę - nastąpi wyłączenie odpowiedniego silnika = skręt po łuku. Dopóki drugi sensor nie spotka czarnego podłoża, silnik się nie uruchomi. I tak robot ustrzegł się od wypadnięcia z ringu. Ale do wygranej to nie wystarczy. Trzeba wyrzucić przeciwnika ! I tutaj na na ratunek przychodzą nam mikroprzełączniki. Gdy wróg uderzy naszego MultiBota w jeden z boków to nastąpi zatrzymanie działania odpowiedniego silnika, w wyniku czego robot będzie skręcał dopóki nie stanie na przeciwko wroga lub wróg ulokuje się na jego tyle. Zazwyczaj gdy wróg zaszedł nas od tyłu, jesteśmy na przegranej pozycji, ale gdy dojedziemy do granicy, nasza bohaterska kupa złomu spróbuje skręcić w odpowiednią stronę tak, by nie wylecieć poza granicę ringu. Taki manewr może wyrzucić wroga z równowagi i w jednym momencie drapieżnik może zostać ofiarą własnego ataku. Można by pomyśleć : " Dobra, przeczytałem tyle ale nadal nie wiem jak rozwiązać moje problemy, nie mam dużo kasy no i nie umiem programować mikrokontrolerów ". BUM ! A tu niespodzianka ! Owczak mówi ,że : " Multibot jest robotem bez mikrokontrolera, jeden problem rozwiązany ". A co z kasą ? Jej zawsze jest za mało, lecz gdy masz w domu jakieś stare zabawki to cena drastycznie spadnie. Mówiąc zabawki nie mam na myśli pluszaków tylko jakieś samochodziki rc, zabawki na baterie które się poruszają. Takie na pewno będą skarbcem silniczków. Jeżeli nie masz w domu wiele ( może 4 bateryjki i dwa silniczki cyna i lutownica ) to jesteś w takiej samej sytuacji jak ja. Mnie koszt tego robota wyszedł 41 zł. Komponenty kupiłem w sklepie internetowym TME . Części 29 zł a przesyłka 12 zł. Uważam ,że każdemu uda się uzbierać podczas wakacji te 50 zł na robota. Może babcia ma nieskoszony trawnik. Albo sąsiad szuka kogoś do umycia auta. Myślę ,że 50 zł to nie jest jakaś kolosalna bariera nie do pokonania. Oczywiście cena robota może się zmienić. Chodzi o to ,że w tym artykule pokazuję wam jak sklecić elektronikę i daję propozycję obudowy. Lecz to jak wykonacie obudowę zależy tylko od was. Możecie podpatrzeć jak ja to zrobiłem. Ale jeżeli uważacie ,że macie lepszy koncept to przecież można zmienić obudowę. Pewnie zastanawiało was : " Jak go będę wyłączać ? Przecież nie może jeździć bez przerwy. " ja jako mechanizm wyłączający zastosuję wyłącznik ( nie jest on uwzględniony w schemacie jak i na liście potrzebnych rzeczy, jest to niskobudżetowa wersja robota, lecz jeśli znajdziecie, to możecie zastosować przełącznik przy zasilaniu. Tyle na wstęp. Drogi czytelniku, pewnie zastanawiasz się : " Czemu MultiBot ? Co za durna nazwa ! ". Nie została mu dana bez powodu. Robot ten ma kilka ciekawych funkcji. Oprócz MiniSumo ten robot jest także zwykłym LineFollowerem. Ale to nie wszystko. Ciekawą rzeczą którą odkryłem jest to ,że robot może też może chodzić po labiryncie. Może nie zapamiętuje którędy chodził, i czasami może chodzić bardzo długo, to jeżeli stworzymy ( poprzyklejamy taśmę na podłogę, tak aby powstał labirynt ) ściany labiryntu z białej taśmy izolacyjnej powinien także pełnić funkcję uciekiniera z labiryntu. Po twoim spojrzeniu widzę ,że coraz bardziej podoba Ci się projekt MultiBota. Najlepsze jest to ,że wystarczy polutować części i wszystko działa. Teraz konkrety. Wykaz rzeczy niezbędnych : 1 * Układ Scalony L293DNE ( nie L293D, nie L293, 6 zł brutto na www.tme.eu ) 2 * Mikroprzełącznik z dźwignią( MSM-22 1,2 zł za sztukę na TME, ale trzeba kupić minimum 3, czyli będziemy mieli na zapas ) 2 * Silniczek elektryczny ( ja miałem swój, dobre mogą okazać się takie do wysuwania tacek w CD-ROM ) 2 * Rezystory 220R / 0,25W ( tania część, na TME można kupować w pakiecie 100 za 3,5zł ja tak kupiłem, jest tanio, a mamy pewność ,że nie jest zepsute, ponadto mamy na wymianę albo do innych projektów ) 2 * Rezystor 4,7K/0,25W ( na tme, tak jak wyżej w pakietach po 100, tanio, możemy ich nie kupować, ich rolę mogą pełnić połączone szeregowo 22 rezystorki 220R/0,25W, mamy ich 100 więc wystarczy lecz jest to rozwiązanie zajmujące dużo przestrzeni, na samym dole jest instrukcja jak łączyć rezystory w sposób szeregowy ) 1 * Podstawka pod L293DNE 16 Pin ( taniocha, jeżeli jesteśmy początkującymi spawaczami to łatwo przy lutowaniu przewodów do mikrokontrolera spalić mikrokontroler, na TME za 3,5zł kupimy 10 sztuk, czyli minimalną dostępną do kupienia liczbę tych podstawek, możemy wiele razy próbować lutować bez strachu ,że zniszczymy L293DNE ) 2 * TCRT1000 ( nasze sensory linii, na TME sztuka za 3,6zł ) 2 * Dosyć cienki kawałek tworzywa sztucznego, będzie to przedłużenie ramion dźwigni mikroprzełączników ( na pewno znajdziecie takie w domu, albo ich dobre zamienniki) 2 * Koła kompatybilne z silnikami ( najlepiej nie za duże, przyczepne, najtaniej samemu zrobić, na internecie jest multum poradników, można też znaleźć w jakiś zabawkach ) 4 * Akumulatory/Baterie R6 ( AA, paluszki ) 1 * Pojemnik ( tzw. koszyk ) na 4 Baterie R6 ( estetycznie i trwale trzyma baterie, na TME za 2zł sztuka, najmniej można kupić 2 sztuki, ja tak kupiłem, będzie zapas, jak np. wyleje mi bateria albo coś się stanie ) Trochę cyny Odrobinę przewodów Lutownica, oraz oczywiście trochę prądu XD Większość tych rzeczy możemy nabyć w sklepie internetowym TME w atrakcyjnych cenach. Gdy już je wszystkie zdobędziemy to należy je połączyć. Na ten cel specjalnie stworzyłem nowy schemat. Mam nadzieję ,że jest on przejrzysty. R220- Połączenie 3 rezystorów 220/0,25W Na tym schemacie nie została umieszczona instrukcja który przewód wychodzący od TCRT1000 jest który. Wszystko wyjaśni nam ilustracja poniżej. Każdy przewód jest podpisany liczbą. I na schemacie i na tej ilustracji liczby są dobrze podpisane, także przewód oznaczony na ilustracji niżej jako "1" jest także "1" na schemacie. W schemacie nie zostały także uwzględnione mikroprzełączniki. Będą one bowiem stanowić prawie "osobny układ". Ich budowę wyjaśnię w części Elektronika. Reszta jest podpisana. Jeżeli nie rozumiemy jakiegoś elementu, polecam lekturę spisu symboli elementów elektronicznych. Warto dokładnie przyjrzeć się temu schematowi. Lecz najważniejsza część jest dopiero przed nami. To w dalszej części pokażę jak wszystko polutować i poustawiać ( proszę nie montować tego MultiBota tylko według schematu. Ważne są też polaryzacje silników ( nie jest to uwzględnione na schemacie ) oraz to do jakiej nóżki są przylutowane kable ( przy mikroprzełącznikach ). Jednak gdy przypadkowo pomylimy sobie polaryzacje przy silnikach, zawsze możemy je zamienić pozycją. Wszystko to będzie mam nadzieję sprawnie wyjaśnione poniżej. Budowa Ten drugi dział będzie konkretnie opisywał budowanie MultiBota. Pierwsza jego część, Elektronika opisuje jak wszystko połączyć by działało. Jeżeli jesteś zaawansowany albo nie masz części do obudowy ( patrz do części Obudowa ) i chcesz samemu zrobić obudowę omiń część Obudowa. Ja mam specyficzną formę silniczków także obudowa mojego robota też będzie specyficzna. Elektronika Gdy już upewnimy się ,że mamy wszystkie niezbędne elementy elektroniczne i narzędzia ( patrz do działu Wstęp) możemy podchodzić do budowy MultiBota. Zaleca się postępowanie po kolei według poniższych punktów. Gdy za wiele pokręcimy budowa może okazać jak półprosta, jest początek ale końca nie widać 😅 . Wszystkie moje części ( oprócz części do obudowy ) zostały uchwycone na tym zdjęciu : Zapoznam was z podstawowym mechanizmem naszego układu. Oto zasada działania naszych mikroprzełączników. Ilustracja poniżej przedstawia jakie elementy łączą się w danej sytuacji. Jak widać, gdy mikroprzełącznik jest wyłączony ( dźwignia nie przyciśnięta ) to łączy ze sobą "piny 1 i 3". A gdy przyciśniemy jego dźwignię to łączy "piny 1 i 2". To ważna wskazówka. Na tym będzie opierał się układ ochronny naszego MultiBota. Sklecanie elektroniki z mechaniką w punktach : 1. Bierzemy podstawkę pod układy scalone. Obracamy je nóżkami do nas. Odginamy zewnątrz pierwszą i ostatnią parę nóżek tak jak na obrazku poniżej. 2. Wszystkie odgięte ( 4 ) nóżki lutujemy do 4 kabelków. Po przylutowaniu te 4 kabelki na drugim końcu zwijamy w jeden duży. Obrazek poniżej przedstawia przylutowane kabelki. 3. Zaginamy dwie zaznaczone pary nóżek w sposób widziany na zdjęciu. 4. Do świeżo zagiętych nóżek lutujemy dwa kabelki ( po jeden do pary, o długości około 6cm). Kabelki te na drugich końcach łączymy w jeden. Moje luty widać na obrazku niżej. 5. Bierzemy dwa TCRT 1000 oraz cztery przewody. Odwracamy TCRT dwiema widocznymi gołym okiem kropczeczkami do góry. Lutujemy po jednym przewodzie do dwóch pierwszych licząc od lewej nóżek ( czyli przypadają 2 kable na jeden TCRT, pamiętamy o ułożeniu tych czujników kropkami do góry ). Moje lutowania przedstawia poniższa ilustracja. Ja je jeszcze dodatkowo "odizolowałem" taśmą ( każdy przewód osobno, nie można ich łączyć ). 6. Nieodkładając TCRT 1000 lutujemy po jednym troszkę krótszym od pozostałych przewodzie na trzecią nóżkę każdego egzemplarza. U mnie to wyszło tak. 7. Do pozostałych dwóch nóżek ( po 1 u każdego TCRT ) lutujemy przewody długości takiej jak pierwsze dwa. To będzie koniec lutowań w obszarze bliskim TCRT 1000. U mnie wyglądało to tak. 8. Przechodzimy do naszej podstawki pod układ. Lutujemy po jednym dosyć krótkim ( około 5 cm ) przewodzie do pary nóżek 4 i 5 oraz 12 i 13. Dla ułatwienia orientacji ponumerowałem piny. 9. Lutujemy po jednym przewodzie do nóżek numer 7 i 10 ( patrz fotografia wyżej ). Mnie to wyszło tak. 10. Jeżeli wszystko polutowaliśmy, mamy na pewno strasznie ciasno między nóżkami podstawki. W tej chwili możemy poświęcić drugą. Poświęcenie będzie polegało na użyciu dodatkowej podstawki. Bierzemy nową podstawkę, odginamy na zewnątrz nóżki numer 3,6,14 i 11. Po odgięciu wsadzamy ją w starszą podstawkę. Efekt poniżej. 11. Do każdej, nowo wygiętej nóżki lutujemy po jednym przewodzie. U mnie wygląda to tak. 12. Bierzemy nasze polutowane podstawki oraz TCRT 1000. Odwracamy TCRT 1000 kropkami do góry. Od trzeciej nóżki naszych czujników wychodzi troszkę krótszy kabel, lutujemy go do przewodów przylutowanych do stopek numer 2 i 15 podstawki pod układ. Gdy już to zrobimy, bierzemy dwa przewody ( po jeden na każdy TCRT ) i lutujemy je do nowo polutowanych przewodów ( tych wychodzących od trzecich nóżek czujników oraz od nóżek 2 oraz 15 podstawki ). Powinno nam powstać takie połączenie na kształt litery T ( w sumie mają wyjść dwa takie połączenie, po jednym dla każdego czujnika ). U mnie to wyszło tak jak widać poniżej. Co prawda u mnie nie wyszedł kształt litery T, ale ogólnie każdy powinien zrozumieć jak to ma wyglądać. 13. Bierzemy kabelki z silniczków i lutujemy je do kabelków które lutowaliśmy w punktcie 11. Pamiętamy o polaryzacji ( jak coś pokręcimy to ewentualnie poprzestawiamy silniczki przy montażu ich w obudowie ). Najlepiej będzie gdy polutujemy je tak ,że dwa kabelki plusowe od silniczków ( po jednym ) lutujemy do dwóch równoległych nóżek ( z punktu 11 ) a minusowe do drugiej pary równoległych nóżek ( z punktu 11 ). Lutujemy tak by po każdej stronie podstawki był jeden plus i minus. Mnie to wyszło tak. 14. Do ręki bierzemy dwa czujniki TCRT. Odwracamy je kropeczkami do góry. Do pierwszej od lewej nóżki ( na końcu przewodu ) lutujemy po trzy rezystory 220R/0,25W( po trzy do każdego TCRT ), połączone w sposób pokazany na ilustracji niżej. Takie łączenie nazywamy łączeniem równoległym, więcej znajdziecie w google. Do trzeciej nóżki lutujemy lutujemy po rezystorze 4,7K/0,25W ( po jednym do każdego TCRT, albo 22 połączone szeregowo rezystory 220R/0,25W ). Ilustracja /\ pokazuje jak połączyć rezystory. Jest to łączenie równoległe którego tajniki możecie poznać na tej stronie. 15. Jesteśmy u krańca robót. Jeżeli chcemy to możemy zainstalować przełącznik. Jeżeli chcemy to zrobić to bierzemy pojemnik na baterie, odcinek przewodu, oraz przełącznik ( taki zwykły ). Przeciętne przełączniki mają trzy nóżki. Lutujemy przewód wychodzący od pojemnika na baterie do pierwszej nóżki a przewód który przygotowaliśmy do drugiej. Trzecią nóżkę zostawiamy pustą. Mój przełącznik się zepsuł, więc pomijam ten punkt. Może w przyszłości dorobię przełącznik. 16. Teraz jest odpowiedni moment na próbę generalną. Gdy robot ją przejdzie, to możemy przeskoczyć do części gdy będziemy montować mikroprzełączniki. Tymczasem bierzemy pojemnik na baterie ( na razie nie wkładamy baterii ). Przechodzimy do dwóch połączonych podstawek pod układ. Najlepiej by było gdybyśmy sobie wyświetlili obrazek z punktu 8. Są tam ponumerowane nóżki ( piny ) podstawek. Wkładamy uład L293DNE tak aby jego pierwsze od góry nóżki znajdowały się w nóżkach 1 i 16 oznaczonych na fotografii z punktu 8. Jak poznać górę układu ? Otóż góra jest oznaczona takim "wgłębieniem". Teraz będziemy dzielić przewody na dwie grupy, grupę "do plusa" oraz grupę "do minusa", nie pomieszajmy ich ! Od nóżek 1,8,9 i 16 wychodzą 4 przewody łączące się w jeden, przewód ten ( jego końcówkę zmontowaną z czterech przewodów ) odkładamy do grupy "plusa". Dwa przewody wychodzące od par nóżek 4,5,12 i 13 dajemy do grupy "minusa". Kolejną parę przewodów wychodzącą od nóżek 7 i 10 łączące się w jeden na drugim końcu dajemy do grupy "plusa". Przechodzimy do TCRT. Gdy odwrócimy je oczkami do góry, dajemy ( w obydwu przypadkach ) pierwsze od lewej nóżki do "plusa". Drugie nóżki od lewej dajemy do "minusa" ( zawsze postępujemy tak samo w obydwu przypadkach czujników ). Trzecie nóżki od lewej ( te z rezystorem R4,7K ) dajemy do "minusa". Ostatnie, czwarte nóżki od lewej dajemy do plusa. Jeżeli teraz podłączymy zasilanie efekt powinien być taki ( u mnie uruchomiony był na razie tylko jeden czujnik ). Ten biały "różaniec" to połączone szeregowo rezystory zaizolowane białą taśmą. Jeśli efekt jest taki jak u mnie na filmie, czyli gdy zetkniemy czujnik oczkami do białej powierzchni to jeden silnik stopuje, możemy przejść do budowy oraz montażu elektroniki w obudowie. BRAWO ! Jeżeli jednak coś nie działa tak jak na filmie, to pozostaje sprawdzić czy nie ma gdzieś zwarcia, czy gdzieś nie urwał się przewód, a może czujniki są zabrudzone, zaklejone. Jeżeli mamy elementy z odzysku warto sprawdzić ich działanie. Może baterie są wyczerpane. Bardzo częstym błędem jest budowanie robota na tym schemacie z układem L293D a nie L293DNE. Wbrew pozorom jest różnica. To może być powodem niepowodzeń. Jest jeszcze możliwość naderwania się przewodu. Jak widać jest ogrom sytuacji w których może coś nie działać. Jak coś nie działa najlepiej sprawdzić połączenia dokładnie ze schematem. Gdy nic nie pomaga - rozmontuj wszystko i montuj od nowa. Gdy całkowicie nic nie pomoże poproś o pomoc w tym temacie. 17. Jedyne co nam pozostało to mikroprzełączniki. Bierzemy dwa i odwracamy je tak aby były nóżkami do nas i końcem dźwigni na prawo. Przysuwamy silniczki z kabelkami. Przecinamy przewody prowadzące napięcie ( + ) do silników. Powstanie nam tak jakby "przerwa" w przewodzie, bierzemy jeden koniec przewodu i lutujemy do pierwszej nóżki mikroprzełącznika, drugi koniec lutujemy do trzeciej nóżki mikroprzełącznika. Operację powtarzamy raz przy każdym silniku ( w sumie dwa razy ). Właśnie zintegrowaliśmy mikroprzełączniki z przewodem dostarczającym napięcie. Teraz włączamy zasilanie do układu. Czujniki TCRT 1000 ustawiamy tak by obydwa silniki pracowały. Testujemy który mikroprzełącznik wyłącza który silnik. Jeżeli mikroprzełacznik wyłącza silnik który potem będzie z lewej strony, należy umieścić go z lewego boku robota. A jeżeli mikroprzełącznik wyłącza prawy silnik to znak ,że należy umieścić go z prawej strony robota. To cały zakres elektroniki. Reszta to już budowa pancerza oraz umiejscowienie części. Mam nadzieję ,że wszystko prawidłowo i doszczętnie wytłumaczyłem. Obudowa Druga część działu. Elektronikę zmontowaliśmy na pająka dzięki czemu jest elastyczna i dostosuje się do różnych modeli obudów. Najlepiej będzie gdy każdy znajdzie unikalne dla swojego robota rozwiązanie. Przy budowaniu obudowy do tego schematu musimy pamiętać aby mikroprzełącznik oraz koła połączone z silnikami umiejscowione były na bokach robota. Aby czujniki TCRT były skierowane na podłoże, w odstępie mniej więcej 1 mm, oraz aby elektronika była dobrze ukryta ( gdy jest na wierzchu łatwo coś uszkodzić ). PS : W zasadach MiniSumo jest ustalone ,że wielkość nie może przekraczać 10x10cm. Mój silniczek z kołami jest szerszy niż 10 cm także ja traktuję tą zasadą z przymrużeniem oka ( jeżeli pozwalają wam na to warunki - starajcie się zmieścić w tym przedziale wielkości ). Większego robota łatwiej wykonać, także polecam tą opcję mniej zaawansowanym robotykom 😉 . Co robić gdy robot jeździ nierówno ? Bez obaw, naprawa nie będzie polegała na przeprogramowaniu mikrokontrolera. U nas go niema. Uciekniemy się do bardziej "mechanicznego rozwiązania". Polega ono na obklejeniu wzdłuż jednego z kół, w celu wyprostowania toru jazdy robota. Obklejenie taśmą koła zwiększy jego średnicę, oraz obwód, dzięki czemu przy tej samej ilości obrotów koła przejedzie dalszy dystans niż bez obklejania. UWAGA ! Należy pamiętać przy projektowaniu obudowy o tym ,że jeśli chcemy aby robot mógł pełnić wszystkie funkcje ( linefollower, uciekacz z labiryntu itp. ) sensory linii muszą być prawidłowo rozstawione. Przeciętna taśma izolacyjna ma 1,5cm szerokości. Aby MultiBot mógł spełniać funkcję linefollowera, przyjmując ,że jego obudowa będzie sześcianem, a nasze sensory będą skierowane w dół to ich rozstaw w szerz powinien wynosić około 3,5-5cm . Czujniki odbiciowe ( tzw. przez mnie sensory ) poza odpowiednim rozstawem w szerz muszą być także odpowiednio rozstawione względem osi wysokości ( patrząc od dołu na podstawę MultiBota ). Dobrą różnicą w ułożeniu względem wysokości okazuje się odstęp 3,5cm. Dobrze wyjaśni to ilustracja poniżej. Oczywiście należy także zmodernizować dźwignie mikroprzełączników. Najlepiej jest dokleić, dolutować jakiś płaski kawałek tworzywa sztucznego. Pamiętajmy ,że ten element powinien zasłaniać cały bok robota ( w sumie będą dwa takie elementy, na dwa boki ). To jak rozwiążemy ten problem jest istotne. Warto nad tym pomyśleć z praktycznego punktu widzenia. To który mikroprzełącznik ustawić na której stronie jest opisane w punktcie 17. w części działu Elektronika. Po tym jak przedłużymy dźwignie mikroprzełączników i ustalimy po której stronie powinny być umiejscowione nasz efekt powinien wyglądać tak jak na filmiku ( mikroprzełącznik jeszcze nie przytwierdzony ). Pod koniec budowania obudowy, z wnętrza powinny wystawać ( oczywiście można te części potem jakoś zabudować ) dwa mikroprzełączniki które powinny być już podłączone ( punkt 17. w części działu Elektronika ) oraz dwa przewody. Jeden to przewód powinien być podpięty do masy, drugi do zasilania. Jeżeli chcemy, to możemy zainstalować zwyczajny przełącznik na przewodzie prowadzącym do zasilania. Chyba nie muszę tłumaczyć jak tego dokonać. Od tej chwili nasz robot jest całkowicie zmontowany, pozostała tylko obudowa. Moja obudowa wygląda tak ( stworzyłem ją z wielu różnokolorowych elementów klocków LEGO. Gdybym miał je w tych samych kolorach projekt wyglądałby estetyczniej. By to nadrobić można zewnętrzne ścianki obudowy obkleić jakąś taśmą. Nie będę pisał dokładnie jak wykonać obudowę ponieważ na pewno każdy ma inny silniczek co wiąże się z tym ,że będzie on inaczej osadzony. Każdy powinien zaprojektować samemu swoją obudowę. Pokażę wam tylko jak wyszła moja ) : Przed montażem elektroniki : Warto zwrócić uwagę na podłoże - zrobiłem je z tektury na której namalowałem sobie miejsca w które wejdą przewody do TCRT1000. Fajny patent. Po montażu silników i calutkiej elektroniki. Jeszcze bez systemu mikroprzełączników. Jeżeli zastanawialiście się jak rozwiązać problem umocowania mikroprzełączników, to powiem, że warto wykorzystać dwa otwory przechodzące w poprzeg, na wylot mikroprzełączników ( przynajmniej było tak w moich egzemplarzach ). By umocować przełączniki w sposób taki jak ja należy załatwić sobie cztery sztywne druty, bądź sztywne pręciki, koniecznie o takich wymiarach by przechodziły z delikatnym oporem poprzez otwory w mikroprzełącznikach. Następnie we wszystkie otwory wkładamy druty, następnie zaginamy je w sposób pokazany na obrazku. Tak zagięte druty powinny zapewnić nam ustabilizowanie mikroprzełączników. To jak przymocujemy mikroprzełączniki ( na jakiej wysokości, w jaki sposób zostaną przytwierdzone do obudowy ) zależy od waszej konstrukcji obudowy. Ja obudowę miałem z plastiku. Nagrzałem druty a potem "wcisnąłem" je w ścianę obudowy gdy jeszcze były na tyle gorące by stopić plastik. To o kolorze rdzawym to drut. A szary prostokąt to mikroprzełącznik widziany od góry. Poniżej umieszczam filmik z działaniem mikroprzełączników po podłączeniu i po przedłużeniu ich dźwigni. Tutaj próba generalna systemu obronnego - mikroprzełączników. BRAWO ! Jeżeli tu jesteście to znak ,że macie połączoną elektronikę, zainstalowany system mikroprzełączników oraz czujniki które są zamocowane na odpowiedniej wysokości. Robot jest gotowy do wykonywania swoich zadań ! GRATULACJE ! Jak łączyć rezystory w sposób szeregowy Jeżeli nie mamy w domu rezystora o żądanej rezystancji a mamy parę słabszych to na pomoc przychodzi nam łączenie rezystorów w sposób szeregowy. Gdy połączymy tak rezystory, oporność takiego połączenia będzie sumą dodania rezystancji wszystkich rezystorów. Czyli jeżeli w ten sposób połączymy ze sobą rezystor 220R oraz 3 rezystory 600R to ich łączna rezystancja wyniesie 220 + 3 * 600 = 2020 ! To jak wygląda połączenie rezystorów w sposób szeregowy przedstawia ilustracja poniżej. Tak, połączenie szeregowe to normalne zlutowanie dwóch rezystorów. Proste. Zakończenie Podążając śladem moich instrukcji można zrobić swojego pierwszego robota i to nie byle jakiego. Pierwszą konstrukcją większości robotyków były jakieś światłoluby, beam, a dzięki mnie amatorzy tej jakże młodej dziedziny mogą zaczynać karierę od robota pełniącego funkcję minisumo, linefollower jak i uciekacza z labiryntu. Jest to artykuł konkursowy, o tym jak zrobić robota łączącego minisumo, linefollowera oraz uciekacza z więzienia, od podstaw bez mikrokontrolera oraz żadnego doświadczenia, pokazuje ponadto jak łączyć wszystkie części w całość dzięki czemu każdy amator powinien zrozumieć co ma zrobić. Chciałbym podziękować użytkownikowi Sabre za pomoc przy schemacie. Powodzenia, Owczak/Bartłomiej Pędrys. PS : Niestety na dzień dzisiejszy nie jestem w stanie nakręcić filmu obrazującego działanie robota bądź jego montaż. Jestem osobą dotrzymującą słowa, i ( dlatego ,że nie wiem kiedy będzie na to czas ) na razie nie obiecam nakręcenia takiego filmu. Uważam za to, że artykuł i bez niego zasługuje na zakwalifikowanie się do konkursu. Proszę czytających o pisanie w postach poniżej bądź na PW o błędach ortograficznych bądź logicznych których mam nadzieję będzie jak najmniej. Cały artykuł , wszystkie filmy, schematy, zdjęcia, rysunki zostały zrobione przez mnie, mam do nich całkowite prawo. Artykuł przygotowany do wyświetlania na forum www.forbot.pl ( chodzi o to ,że cały upload, hiperłącza zostały zredagowane poprzez te własnie forum. WERSJA 1.0 ARTYKUŁU ~ Nie wprowadzano zmian. Wymagano 3000 znaków, artykuł ma 33035 znaków, jedenaście razy więcej. 4 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Zuk Sierpień 7, 2009 Udostępnij Sierpień 7, 2009 Witam. Gratulacje. Jesteś jedną z nielicznych osób na forum które rozumieją jedną z podstawowych idei w robotyce a mianowicie uniwersalność konstrukcji. KAŻDY robot typu sumo po modyfikacji softu (mówię tutaj o klasycznych robotach z uC) może działać np. jako LineFollower lub robot poruszający się w labiryncie. Robot typu sumo posiada czujniki koloru oraz czujniki zbliżeniowe więc ze strony sprzętowej nie ma ograniczeń (nie wnikam tutaj w rozłożenie tych czujników). Robot projektowany jako LineFollower musiałby mieć dodatkowo zamontowane czujniki zbliżeniowe aby uzyskać podobną uniwersalność. Taki mały pomysł: A może by tak urządzić zawody typu trójbój robotów z wymienionymi wyżej konkurencjami. Zawodnik miałby prawo jedynie do zmiany softu między każdą z nich (ewentualnie niewielkich napraw po sumo lub bliskim gwałtownym kontakcie ze ścianą labiryntu). Żadnych zmian w sprzęcie. Zwycięzca dostałby tytuł najbardziej uniwersalnego robota. Co do samego tekstu to jakoś kwestia ceny w Twoim przypadku nie jest jakimś super atutem, zwłaszcza, że kupiłeś części w sklepie, w którym dodatkowo musiałeś uwzględnić przesyłkę, co dodatkowo podniosło cenę o prawie 50% przy tak małym zamówieniu. Nie wiem w jakiej miejscowości mieszkasz i czy masz w okolicy stacjonarne sklepy z częściami elektronicznymi. Ceny mikrokontrolerów w chwili obecnej są tak wygurowane, że dołożenie jednego uC nie wpłynęłoby drastycznie na koszt robota (przykład: ATtiny2313 6,10zł, najtańszy AVR jaki znalazłem na SEGURO 3,29zł). Poza tym umieściłeś nie końcowy schemat a klasyczny z L293. Brak na nim jest wyłączników a to jest najbardziej interesujące w całym projekcie. Klasycznych schematów z L293 na samej elektrodzie jest co najmniej kilka w wersjach Linefollower czy Światłolub w zależności od typu zastosowanych czujników. Gratulacje za pomysł. Mnie by się nie chciało wymyślać robota bez uC. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Owczak Sierpień 9, 2009 Autor tematu Udostępnij Sierpień 9, 2009 Dziękuję za słowa uznania Zuk. Twój pomysł na nową i innowacyjną dziedziną współzawodnictwa w robotyce może odnieść sukces, i tego tobie życzę. Co do twojej krytyki tekstu. Mój artykuł pokazuje jak zrobić robota nie wychodząc z domu. Rzeczywiście trochę głupio wyszło, że cena przesyłki podniosła cenę końcową o 50%, lecz niektórzy elektronicy nie mieszkają w pobliżu sklepów elektronicznych, wręcz przeciwnie, ja z miasta wyprowadziłem się praktycznie w środek lasów i pól ^^. Poza tym kupowanie przez internet może okazać się wygodniejsze, oraz mamy pewność ,że wszystko jest na stanie. W moim przypadku, jeden transport do miasta w którym MOŻLIWE ,że znajdę części ( może nie być jednej czy dwóch i będę zmuszony jechać po raz drugi ,bądź trzeci, albo po wielu kontaktach telefonicznych dowiadywać się ,że muszę czekać kolejne dwa tygodnie aż dostarczą części ) kosztowałby mnie około 4zł w jedną stronę. Czyli 8 zł tam i z powrotem. Jeżeli wszystko poszło by idealnie, czyli zadzwoniłbym tam upewniając się , czy mają wszystkie części ( około 1 zł za jedną rozmowę, a może być ich kilka ) i za pierwszą rozmową dowiedziałbym się ,że je mają, podejmując ryzyko tego ,że ktoś do czasu mojego przyjazdu może je wykupić i wtedy transportu wzrosłaby o kolejne 8 zł, pojechałbym tam, kupił ( zazwyczaj o około 10% drożej niż w proponowanym przez mnie sklepie internetowym, czyli 2,9 zł dodatkowego kosztu ) i wrócił, to cały koszt tej fatygi kosztowałby mnie 8zł + 1zł + 2,9zł = 11,9zł. Czyli w optymalnej sytuacji koszt naszej zabawy wynosiłby praktycznie tyle samo co komfortowa dostawa elementów pod same drzwi w 24h. Oczywiście czas to pieniądz, a dojazdy zajęły by mi połowę dnia. Kupowanie w sklepie TME wydaje mi się zatem bardzo opłacalną formą zakupu tych części. Oczywiście ktoś kto mieszka w wielkim mieście na pewno ma pod domem z 4 elektroniki i nie ma problemów z dostawą. PS : To ,że cena części jest niska wiąże się z tym ,że cena przesyłki wydaje się wysoka ^^ Wszystko zależy od punktu widzenia. Mówisz ,że dołożenie jednego uC do robota nie podniosło by drastycznie jego ceny. No dobrze, ale to poradnik dla totalnych laików, a tacy nie mają w domu swojego programatora do uC ( tutaj koszty dołożenia uC do robota wynoszą te 5zł za uC oraz około 25zł za programator ) oraz nie posiadają umiejętności programowania ! Może taniej wykonać jest swój programator ale to dodatkowe zakupy oraz dodatkowa fatyga. Nie wiem czy zauważyłeś, ale główne założenie tego robota polega aby był dostępny ceną, przy znikomej wiedzy i minimalnym asortymencie dla mega laika robotyka. Robot miał być od początku BEZ uC. Zastanówmy się czy mój artykuł byłby godny umieszczenia bez tego innowacyjnego rozwiązania ? Gdyby Multibot miałby uC, nie byłby konstrukcją dla amatorów, byłby kolejnym przepisem minisumo, nie wyróżniającym się z ogromnego tłumu tego typu artykułów. Należy pojąć FENOMEN tego ,że w tym MiniSumo niema uC i jest to jedyny w sieci tego typu poradnik. Mówiłeś ,że każdy robot z uC ma możliwość pełnienia funkcji MultiBota, lecz po modyfikacji SOFTU, w MultiBocie nic nie zmieniamy. PS : Na internecie znalazłem tylko jeden pomysł robota minisumo bez uC. Lecz polegał on na tym ,że kręci się w kółko aż kogoś znajdzie. Taki robocik też jest fajny, lecz nie może pełnić żadnych innych funkcji, ciekawie ominięto problem czujników białej linii. Lecz budując takiego robota czułbym pewien niedosyt ^^. Co do części ze schematami. Jestem świadomy tego ,że na elektrodzie jest pełno klasycznych schematów z L293D w roli głównej. Z tym ,że schemat zmontowany przez mnie nie jest klasycznym schematem L293D, jest to schemat z układem L293DNE. A tutaj jest różnica. W tym przypadku trzeba zastosować pull-downa. Poza tym, mój schemat jest uniwersalny do linefollowera i w pewnym sensie do światłoluba ( ta wersja ucieka przed światłem XD ). Na schemacie nie umieściłem układu mikroprzełączników, ponieważ jest to odrębny układ. Wydedukowanie go z instrukcji montażu elektroniki wydało mi się zadaniem banalnym, pomyślałem ,że wciskanie go na siłę do schematu może zaburzyć jego czytelność. PS : Jeżeli jeszcze ktoś będzie podzielał twoje zdanie na ten temat, to mogę stworzyć dodatkowy schemat ^^. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Zuk Sierpień 10, 2009 Udostępnij Sierpień 10, 2009 Spoko. Nie irytuj się. Jak pisałem wyżej nie wiem gdzie mieszkasz i jai masz dostęp do sklepów z częściami elektronicznymi. Ja mam o tyle fajnie, że robię zamówienie na SEGURO i idę odebrać osobiście w momencie jak dostanę maila, że zamówienie jest przygotowane. Ale zdaję sobie sprawę, ze nie wszyscy mają taką możliwość. Rozumie ideę budowy robota bez mikroprocesora. Tylko odebrałem tekst tak, że rezygnacja z mikrokontrolera znacznie obniża koszt budowy samego robota. Co jest nieprawdą. Może coś nadinterpretowałem. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Radek94 Sierpień 17, 2009 Udostępnij Sierpień 17, 2009 Witam. Jestem początkującym elektronikiem i mam kilka pytań co do Multibota. Mianowicie u mnie w warsztacie zalega kilka starych radyjek samochodowych. Dwa już rozmontowałem i znalazłem 2 silniczki 12V. Co trzeba byłoby zmienić, aby móc te silniczki wstawić ❓ Jakie elementy dodać ❓ Czekam na szybką odpowiedź. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Owczak Sierpień 17, 2009 Autor tematu Udostępnij Sierpień 17, 2009 Teraz teoretyzuję. Ewentualnie proszę o poprawę jakiś guru XD W niektórych notach katalogowych piszą ,że L293DNE działa na max 7V, w niektórych pisze znowu ,że do 36V. Osobiście, testując układ ,podłączałem go do zasilacza i dawałem napięcie wyższe od 7V. Moim zdaniem L293DNE spokojnie będzie działać na 12V. Problem może dotyczyć jedynie czujników. Może inne rezystory, ale tak jak mówię, u mnie wszystko działało na tych napięciach na słabszych silniczkach ( testowałem ile multibot przepcha max, gdy napięcie było za małe a ciężar za duży silniczki po prostu nie ruszały, wyniki to moja tajemnica XD ). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Decado Sierpień 17, 2009 Udostępnij Sierpień 17, 2009 7V to maksymalne napięcie wejść. A 36 to maxymalne napiecie zasilania logiki i silników 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Radek94 Sierpień 22, 2009 Udostępnij Sierpień 22, 2009 Dzięki za pomoc 😉 Kolego Owczak, jeszcze mam do Ciebie 2 pytanka. Pisałeś w drugim poście, że chętnie możesz stworzyć nowy schemat. Czy mógłbyś do obecnego dodać 2 diody LED ❓ Chodzi mi oto, aby dwie były podczepione pod mikroprzełączniki i zaświecały się w momencie ich naciśnięcia albo odwrotnie (aby świeciły się cały czas i w momencie naciśnięcia przełącznika gasły). I jeszcze jedno pytanko. Czy po podłączeniu diod, musiałbym zmienić zasilanie na wyższe ❓ Z góry dziękuje. P.S. Jeśli mi się uda, to w następnym poście opublikuje moją wersje konstrukcji jezdnej do multibota (jest jeszcze w trakcie budowy). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Owczak Sierpień 22, 2009 Autor tematu Udostępnij Sierpień 22, 2009 Teraz tak, na pewno nie będziesz musiał zmieniać zasilania na wyższe. Nie wiem jakie tam będziesz miał diody, ale 12V myślę, że na pewno starczy i prawie na pewno będzie za dużo. Chyba ,że zrobisz taki myk mojego pomysłu. Przypuszczając ,że używasz koszyczków w które wkładasz baterie jako źródło zasilania, to znajdź takie ułożenie, żeby było można było uzyskać zasilanie około 3V. Zobrazuję, masz koszyk na 6 baterii po 1,5 V. Szukasz takich styków by można było pociągnąć zasilanie tylko z dwóch baterii. Albo po prostu dodaj kolejne dwie baterie, ale to może wpłynąć na wagę ^^. W każdym bądź razie, gdy już mamy zaimprowizowane źródło zasilania 3V to prowadzimy 1 przewód o polaryzacji ujemnej ( - ) i lutujemy go na stałe do diody LED. Drugi kabelek znowu lutujemy do jednej z nóżek mikroprzełącznika. I teraz tak, zależnie od żądanego efektu wybieramy nóżki. Gdy chcemy by dioda świeciła tylko gdy mikroprzełącznik jest przyciśnięty to lutujemy drugi kabelek ( + wychodzący od zasilania ) do pierwszej nóżki od lewej strony, bierzemy jakiś dodatkowy kabel i lutujemy go najpierw do trzeciej nóżki mikroprzełącznika a potem do nóżki diody LED o polaryzacji dodatniej ( + ). Zastanawiasz się która nóżka jest pierwsza od lewej ? Moje instrukcje są pisane według tego obrazka.. Jeżeli znów chcesz aby było tak ,że gdy mikroprzełącznik jest dotknięty - dioda gaśnie to kabel + wychodzący od zasilania podłącz do pierwszej od lewej nóżki mikroprzełącznika a następnie przylutuj do drugiej nóżki przewód który następnie podłącz do nóżki + od diody LED. Myślę ,że takie rozwiązanie powinno spełnić żądany efekt. A oto schematopodobny plik graficzny z uwzględnionymi mikroprzełącznikami lecz bez twoich diod LED. Sorki, że robione w paincie ale usunąłem plik ze schematem i mam tylko plik graficzny, a nie chce od nowa wszystkiego robić. Ale powinno to usatysfakcjonować niewymagających użytkowników XD Mam nadzieję ,że nie popełnię błędów XD USUNIĘTO DLA BEZPIECZEŃSTWA CYWILI A oto drugi rysunek obrazujący wariant połączenia tych twoich LED tak by świeciły po naciśnięciu mikroprzełącznika. Według niego możesz wywnioskować jak inaczej podłączyć diody aby świeciły przy odwrotnych do tego przykładu warunkach. Pozdro. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mskojon Sierpień 22, 2009 Udostępnij Sierpień 22, 2009 Ja zadam parę pytań odnośnie schematu: 1. Dlaczego (po co?) wyjście 2(powinno być Y, ale na schemacie jest A) i 3Y jest podłączone do silnika i do masy? 2. Dlaczego krańcówki są podłączone do wyjść a nie do wejść? Jeśli na 1Y albo 4Y wystąpi stan wysoki i załączy się krańcówka, zrobi się zwarcie i układ może się spalić. 3. Dlaczego jedna krańcówka podłączona jest do "+" a druga do "-" i w dodatku dwie krańcówki są podłączone inaczej? 4. Pomysł z tym podpięciem diod jest... hmm... brakuje mi słów, żeby to określić. Przecież można użyć zwykły rezystor! Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Owczak Sierpień 23, 2009 Autor tematu Udostępnij Sierpień 23, 2009 4. Można użyć, ale mój sposób jest prosty i działa XD 3. Moja pomyłka. Ale jeżeli ktoś robi wszystko według moich instrukcji to zadziałą. 1. Na tym polega system mikroprzełączników. Silnik na stałe jest podłączony innym przewodem do masy, oraz poprzez przełącznik do +. Na tym to polega, może źle to zobrazowałem na schemacie. 2. Jeżeli dobrze zrozumiałem to cała wina polega na złym schemacie. Połączenia Mikroprzełączników tworzą osobny schemat. By nie wprowadzać nikogo w błąd, usuwam ten "nowy" schemat. Jak wrócę z wakacji to zrobię nowy. Te błędy wynikły z mojego lenistwa 😋 PS : mskojon, czy ty oglądasz bajkę Chowder ? XD Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Elvis Sierpień 23, 2009 Udostępnij Sierpień 23, 2009 Chyba lepiej tego "nowego" schematu nie używać. Jeśli zwarty jest przekaźnik, a jednocześnie fototranzystor nie będzie oświetlony do dochodzi do zwarcia... Wtedy na wejściu A jest poziom niski (fototranzystor nie przewodzi, działa pull-down 4k7), mostek na wyjściu Y daje zwarcie do masy. Jeśli zamkniemy przekaźnik, to masa na wyjściu Y zewrze się z +5V na switchu. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Owczak Wrzesień 7, 2009 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 7, 2009 Witam ! Przepraszam ,że pisze po takim odstępie czasowym, ale niestety nie mogłem wcześniej napisać. Drogi Radku94, napisz czy potrzebujesz jeszcze jakiś instrukcji. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Radek94 Wrzesień 15, 2009 Udostępnij Wrzesień 15, 2009 Witam ponownie. Kolego Owczak, miło z Twojej strony, że pytasz, ale na razie to wszystko co chciałem wiedzieć. Jeśli będę czegoś potrzebował, na pewno zwrócę się do Ciebie. Przepraszam, że jeszcze niczego nie zrobiłem zamian za Twoją, cenną pomoc. Stawiam Ci lekko opóźnione piwko. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Owczak Styczeń 29, 2010 Autor tematu Udostępnij Styczeń 29, 2010 Witam ^^ Drogi markusie. Z tego co widzę nie orientujesz się jak zrobić robota kroczącego. To skąd wiesz ,że masz wszystkie części ? Poza tym, radzę na początek zrobić robota jeżdżącego, jest znacznie łatwiejszy do wykonania i jest większe prawdopodobieństwo ,że uda ci się go zrobić samemu. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!