Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję
Odbierz rabat na filament!

[Inne] Wstęp do budowy robota humanoidalnego - podstawowe zagadnienia.

Autor Wiadomość
mog123 




Posty: 486
Pomógł: 8 razy
Otrzymał 28 piw(a)
Skąd: Wejherowo
Programuję w:
ANSI C
Wysłany: 25-09-2011, 12:02   [Inne] Wstęp do budowy robota humanoidalnego - podstawowe zagadnienia.

Zgodnie z zapowiedzią, chciałbym pomóc wszystkim w budowie swojego pierwszego humanoida. Nie jest to zadanie, które można wykonać "ot tak" gdyż wymaga wielu godzin projektowania, nakładów finansowych i samozaparcia. Mam nadzieje że rady, którymi się podzielę w tym i nadchodzących dwóch artykułach okażą się pomocne. Ten artykuł będzie wstępem zawierającym podstawowe pojęcia od czego zacząć, jak dobrać serwa, szkielet oraz zasilanie. Kolejne dwa artykuły będą natomiast o konstrukcji mechanicznej i sterowaniu humanoidem. Zapraszam do lektury!

1. Terminologia.
Jak każda dziedzina, ma trochę słów dla niej specyficznych. Chciałbym wyjaśnić parę (czasem kłopotliwych) terminów.
Humanoid/Robot Humanoidalny – robot naśladujący wygląd jak i zakres ruchowy człowieka.
Biped/Bipedal – Dolna część humanoida – nogi.



Pitch, Roll, Yaw – są to osie, według których dokonywany jest obrót serwa powiązanego z kończyną. Dla gotowej konstrukcji(np. Samolotu, robota) osie te przecinają się w środku ciężkości. Nazwy te wywodzą się bezpośrednio z aerodynamiki. Według osi pitch dokonujemy np. gestu „tak” kiwając naszymi głowami, przedstawione na obrazku poniżej:



Oś roll jest odpowiedzialna za „kiwanie” się na boki. Lepiej wyjaśni to ten rysunek:



Natomiast oś yaw odpowiedzialna jest np. za wykonywanie gestu „nie”. Jak poprzednio, dodaję rysunek:



Sidestep – jest to krok w bok, często wykonywany jako unik.

DoF – Degrees of Freedom (z ang. stopnie swobody) – w strukturach serial link, często oznaczają ilość serw.

CoG - Center of Gravity (z ang. Środek ciężkości) oznaczany takim symbolem:



Jeżeli uważacie że powinienem dodać jeszcze jakieś niezrozumiałe dla was terminy to prosiłbym o stosowną informację.

2.Regulamin.
Poniżej zamieszczam jedynie wymogi odnośnie proporcji robota i podstawowych zasad punktowania walki dwóch robotów. Zachowanie proporcji jest istotne, jeśli chcemy by walka była widowiskiem dla widza. Robot posiadający powierzchnię stóp na pół ringu i bardzo krótkie nogi byłby nie do przewrócenia – m.in. właśnie dlatego tak ważne są te wytyczne.Chciałbym też, by ta część artykułu (oparta na zasadach japońskiego ROBO-ONE) była odniesieniem dla organizatorów przyszłych zawodów robotów humanoidalnych.

2.1. Wymogi odnośnie robota.
Dzielimy je na dwie kategorie – wymiary i zakres ruchów.
2.1.1. Wymiary robota.
Długość stopy robota (części mającej kontakt z podłożem) nie może być większa niż 70% długości nogi robota mierzonej od stopy aż po oś „roll” biodra. Dodatkowo szerokość stopy mierzona od jej lewej do prawej krawędzi nie może być większa niż 40% długości nogi. Sposób pomiaru wskazanych wartości przedstawiony został poniżej:



Dodatkowo:
- W pozycji stojącej związane przewody nie mogą wystawać poza powierzchnię stopy.
- Niedozwolone jest, w dowolnej stojącej pozycji, pole wyznaczone przez zewnętrzne krawędzie jednej stopy przecinało się z polem drugiej stopy.
- Wysokość robota musi mieścić się w przedziale od 20cm do 120 cm. Nie ma wymagań odnośnie wagi robota.
- Podczas trwania zawodów, nie można modyfikować konstrukcji robota (zmiana wymiarów) – dozwolona jest wymiana akumulatorów.
- Robot musi posiadać własne źródło zasilania – podłączenie pod zewnętrzne źródło zasilania podczas konkurencji jest zabronione.
- Robot nie może stosować środków przyczepiających go chwilowo lub na stałe do podłoża (przyssawki i kleje).
- Robot nie może stosować urządzeń: zakłócających działania czujników przeciwnika, mogących uszkodzić przeciwnika lub ring.

2.1.2. Ruchy robota.
- Robot może być sterowany bezprzewodowo przy użyciu pilota/kontrolera sterującego. Komunikacja z komputerem lub innym urządzeniem przetwarzającym dane lub dokonującym obliczeń (telefon komórkowy, palmtop) jest zabroniona.
- Robot może być autonomiczny.
- Robot musi umieć chodzić na dwóch nogach. Podczas każdego kroku, jedna stopa musi się wyraźnie oderwać od ziemi.
- Robot musi umieć wykonywać kroki w bok(tzw. Sidestep).
- Robot musi umieć podnieść się z pozycji leżącej.
- Niedozwolony jest chód w „przykucnięciu” - gdzie kąt zgięcia w kolanie jest mniejszy lub równy 90'.

2.2.Zasady walki
Walki robotów odbywają się na ringu, którego wymiary zależą od organizatora – preferowane wymiary - ~1m x 1m. Walka trwa 3 minuty. Jeżeli po upływie regulaminowych 3 minut nie ujawni się zwycięzca, wykonuje się 2 minutową dogrywkę do pierwszego knockdownu. Walkę rozpoczyna sędzia. Po wykonaniu przez robota dwóch kroków może on przystąpić do ataku. Jeżeli po wyraźnym ataku robot przeciwnika przewróci się, zostanie to uznane jako „down”. Po przewróceniu się, sędzia liczy do 10 – jeśli robot nie podniesie się do tego czasu, sędzia uznaje knockout. Odliczania nie przerywa koniec rundy. Jeżeli robot podczas walki zaliczy trzykrotnie „down”, sędzia uznaje techniczny knockout na koszt przeciwnika. W przypadku, gdy podczas starcia oba roboty zalicza jednocześnie „down”, sędzia ma prawo je rozdzielić i rozpocząć odliczanie. Dla ułatwienia rozdzielenia, roboty powinny mieć łatwy dostęp do odcięcia zasilania.

3. Dobór serw.
Dobór serw jest jednym z najważniejszych i najistotniejszych zagadnień przy budowie robota humanoidalnego. Składa się na to parę czynników. Dwa najważniejsze to:
rozmiar robota oraz jego koszt. Zależnie od techniki wykonania pozostałej części robota, sam napęd wszystkich kończyn może pochłonąć od 50 do 70% budżetu.
Inne czynniki to np możliwe warunki pracy robota, jego waga (różnica między -plastikowymi a np tytanowymi trybami) ,dynamika ruchów i możliwość programowej synchronizacji wielu serw. I tak sprowadzamy się oto do podziału na najważniejsze czynniki, wpływające na dobór serwa.

3.1. Wielkość
Serwa modelarskie dzielimy na(wysokość x długość x grubość) :
-mikro /mini (2x2x1 cm)
-standard (4x4x2 cm)
-large (6x6x3 cm)

Jasne więc jest, że im większe serwa będziemy stosować tym większego robota zbudujemy, dlatego też serwa mini można używać do robotów o wysokości do 20-25cm. Serwa standard do robotów o wysokości 30-60cm (duży przedział ze względu na dużą rozbieżność pomiędzy parametrami najgorszych i najlepszych serw). Serwa Large wchodzą już do robotów o wysokości od 50 cm.

3.2. Moment
Na moment napędowy serwa składają się głównie dwa czynniki: rodzaj użytego silnika(DC, brushless DC, coreless DC), jego wymiary(średnica, wysokość) oraz sterownik(PID, przestrzeń stanów). Dodatkowo na moment i sprawność serwa wpływają: metalowe tulejki usztywniające oś zębatek (plastik z czasem potrafi się wyżłobić/wytrzeć), obudowa w formie aluminiowego radiatora otaczającego silnik(mniejsze grzanie - większa żywotność i możliwość "przevoltowania" silnika). Moment jest bezpośrednio związany z wielkością serwa i tym samym serwo mini ma moment wynoszący od ok 0,5kg*cm do 2,5 kg*cm przy średniej prędkości od 0,1 - 0,2 sek/60'.

Serwa standard ze względu na większe wymiary mogą pomieścić większy silnik, co wiąże się dodatkowo z większym momentem dostępnym na jego wale. Serwa standard mają więc moment od 2 - ~30 kg*cm . Przykładami serw standardowych są serwa tower-pro SG-5010 oraz MG-995. Ze względu na ich gabaryty i wystarczający moment są najczęściej stosowane przy budowie niskobudżetowych robotów humanoidalnych.

Serwa large pozwalają już na uzyskanie bardzo dużych momentów(od 20kg*cm do nawet 180kg*cm!) przy standardowych prędkościach, jednak ze względu na ich duże gabaryty często są stosowane dopiero przy większych konstrukcjach (wysokość robota powyżej 60 cm).

Najnowsze serwa konstruowane są w oparciu o silniki bezrdzeniowe (coreless dc motor) a także bezszczotkowe (brushless dc motor) co zmniejsza ich moment inercji, bezwładność i tym samym zwiększa moment napędowy i poprawia dynamikę serwa. Pierwszym serwem tego typu stosowanym w robotach humanoidalnych było RBS581 od JR Propo, cechowało się dużą szybkością (0,11s/60') oraz sporym momentem 11kg*cm. Dzisiaj za tym trendem podąża wiele producentów i tak np możemy dostać świetne serwo MG959 oparte o silnik bezrdzeniowy z dużym (16kg*cm) momentem przy prędkości zaledwie 0,16s/60'. Wszystko to w obudowie całkowicie frezowanej z aluminium zapewniającej idealne chłodzenie i wytrzymałość. RBS581 oraz MG959:



3.3. Ilość
Od ilości serw w głównej mierze zależeć będzie sprawność ruchowa naszego robota a także inne parametry (waga, wzrost, szybkość itd). Najprostsze konstrukcje zawierające obie nogi i proste ręce bez skrętnego tułowia i głowy można wykonać przy użyciu zaledwie 14 serw - po 5 na nogę i po 2 na rękę.
Typowe japońskie konstrukcje zazwyczaj posiadają do 26 serw - po 7 na nogę, 1 na skręt tułowia, 1 zapewniający obrót głowy oraz po 4 na ręce z chwytakami.

3.4. Technologia sterowania
W robotyce amatorskiej największą popularnością cieszą się serwa analogowe, ze względu na ich niską cenę, prostą budowę i stosunkowo proste sterowanie, szeroko omawiane w internecie; dodatkowo jest pełno gotowych sterowników pozwalających bez umiejętności programowania na sterowanie serwami naszego robota. Jednakże serwa analogowe mają jedną wadę, nie pozwalają one na obustronna wymianę danych. Możemy jedynie zadać mu pozycję, do której ma się przemieścić jego wał bez informacji zwrotnej o aktualnej prędkości przemieszczenia czy położenia wału. Rozwiązaniem tego problemu są serwa cyfrowe, które umożliwiają sterowanie w pętli zamkniętej z pełnym sprzężeniem zwrotnym (z informacją o prędkości i aktualnej pozycji wału). Dodatkowo serwa te pozwalają na ich programowanie - zadawanie trajektorii ruchu, zmianę pozycji neutralnej oraz zmiany nastaw regulatora silnika. Efektem ubocznym stosowania serw cyfrowych jest zwiększony moment na wyjściu wału - kosztem pobieranego prądu.
Na uwagę zasługuje tutaj serwo tower pro MG-995, będące tanim i wytrzymałym serwem analogowym, które można przerobić na serwo cyfrowe , korzystając z informacji zawartych na stronie projektu openservo .

4. Szkielet robota humanoidalnego.
Konstrukcja naszego robota musi być z czegoś wykonana – oprócz rzeczy oczywistych jak serwa i zasilanie trzeba czymś to wszystko połączyć! Wybór materiału na szkielet jest rzeczą szczególnie istotną – decyduje o wadze – jednym z najważniejszych czynników. Opiszę pokrótce zalety i wady każdego z możliwych do rozważenia materiałów.

4.1. Pleksiglas.
Szkielet z pleksiglasu jest dobrym pomysłem dla początkującego, który chce małego robota na słabych serwach. Przygotowanie projektu jest proste – wystarczy program mogący tworzyć grafikę wektorową, tak przygotowany rysunek wysyłamy do firmy wycinającej pleksiglas laserowo a części przez nas zamówione możemy łatwo pokleić np. acryfixem. Wadą pleksiglasu jest jego słaba wytrzymałość – grubość 3mm dla humanoida mającego cokolwiek wykonywać to minimum. Przy zaplątaniu się serw, przewróceniu robota czy jakimkolwiek niepożądanym ruchu narażamy szkielet na pęknięcia.

4.2. Laminat
Konstrukcje z laminatu są znane nie od dziś. Cechuje go wiele zalet – jest tani, łatwy w obróbce (w warunkach domowych), łatwo można go łączyć poprzez lutowanie „na kant”. Jest bardzo wytrzymały dzięki czemu mamy pewność że nic się nie połamie gdy robot upadnie. Co najwyżej – trzeba będzie poprawić luty. Jego wadą jest waga, która z drugiej strony nie jest tak duża gdy przemyślimy całą konstrukcję. Laminat można całkiem ciekawie pomalować, lub wytrawić na nim wzory, co daje często ciekawe efekty wizualne.

4.3. Aluminium.
Najbardziej popularny materiał – ze względu na cenę, możliwości obróbki i wagę. Gęstość aluminium wynosi 2.7g/cm^3 - jest to bardzo mało. Stosując grubości rzędu 1 – 1,5mm jesteśmy w stanie zmieścić się z całym szkieletem przeciętnej wielkości robota poniżej 1kg! Pamiętajmy że wiele firm oferuje usługi wycinania aluminium - dzięki stosunkowo dobrej wytrzymałości aluminium możemy odchudzić cały szkielet poprzez wykonywanie otworów w elementach najmniej obciążonych. Kolejną zaletą aluminium jest jego giętkość – jest na tyle podatne na gięcia by zgiąć je do kąta 90' i jednocześnie na tyle wytrzymałe by nie giąć się w trakcie normalnego użytkowania. Najczęściej stosowanym stopem aluminium w robotyce jest stosowany w lotnictwie 5052 – w Polsce najbliższym zamiennikiem tego stopu jest PA11 (5754) stosowany do budowy statków. Ich różnica wynika z ilości zawartego w stopie magnezu (1% w 5052 w porównaniu do 1,5% w 5754). Przykładowy aluminiowy element:



4.4. Włókno węglowe – Karbon.
Karbon powoli wypiera aluminium tam gdzie może, czemu? Ze względu na wytrzymałość stali, a wagę niższą od aluminium (1.7g/cm^3). Ze względu na jego wytrzymałość zamiast aluminium o grubości 1,5mm możemy stosować karbon o grubości 1mm – nie tylko zyskujemy na gęstości, ale i grubości. Przykładowo: aluminiowy element o grubości 1,5mm ważący 35g zastępujemy jego ekwiwalentem w postaci karbonu o grubości 1mm. Ile wazy taki element? 14,7g! Zyskujemy ponad połowę wagi! Gdyby tak cały szkielet wykonać z karbonu? Z przykładowego kilograma, robi się niecałe pół! Karbon jednak ma też swoje wady – nie jest giętki, możemy stosować go tylko do płaskich elementów. Oczywiście można materiał węglowy utwardzać samemu w przygotowanych specjalnie formach - ale każdy element trzeba wtedy przygotowywać z osobna co jest bardzo pracochłonne i często nieopłacalne. Drugą wadą, bardziej oczywistą jest cena. Karbon jest drogi. Arkusz 100x300mm kosztuje co najmniej 50 złotych,jest to sporo jak za taką ilość materiału, a trzeba jeszcze wydać pieniądze na jego pocięcie. A tak wygląda element złożony z płytek karbonu, poprzykręcanych do aluminiowych kątowników:



4.5. Plastik ABS
Plastik ABS to nowość na dzisiejszym rynku humanoidów – jest lekki, wytrzymały, pozwala na uzyskanie dowolnych kształtów przy użyciu drukarki 3D. W Japonii, najzamożniejsi konstruktorzy używają go od dawna w swoich robotach (OmniZero, Dynamizer). Jednak i tutaj stoimy przed wyborem cenowym, gdyż wykonanie pojedynczych elementów jest koszmarnie drogie – przynajmniej na nasze warunki.

5.Zasilanie.
Jednym z głównych problemem przy budowaniu humanoida jest zasilanie – nie sprowadza się go tylko do rodzaju akumulatora,ale też jego umiejscowienia. Ze względu na duży pobór prądu przez serwa (od 3A do 10A) szukamy pojemnych pakietów będących w stanie wytrzymać duże obciążenia.

5.1.Typ akumulatora.
5.1.1. Ni- Cad.
Akumulatory Ni-Cad mają dużą zaletę – pojedyncze ogniwa mają małe napięcie (1,2V), dzięki czemu łącząc pojedyncze ogniwa mamy dużą możliwość manewrowania jego parametrami. Przy całkiem dużej wydajności prądowej, dużej pojemności i stosunkowo niskiej cenie jest jedna zasadnicza wada – duża waga, co przy złym umieszczeniu w szkielecie może powodować niestabilny chód. Przykładowy pakiet Ni-Cd:



5.1.2 Ni-MH
Niklowo-metalowo-wodorkowe akumulatory mają takie samo napięcie pojedynczego ogniwa jak Ni-Cd. W przeciwieństwie do Ni-Cd mają większe pojemności i wyższą cenę. Ich zaletą jest mniejszy efekt pamięci – ich pojemność spada wolniej (w porównaniu do Ni-Cd) wraz z każdym ładowaniem. Wymagają dedykowanej ładowarki. Przykładowy pakiet Ni-MH:



5.1.3. Li-Po
Baterie litowo polimerowe to jest to, czego szukamy. Są lekkie, mają ogromną wydajność prądową(od 10 do 40-krotności pojemności akumulatora) i przy tym są tanie. Ich rozmiary zależą od pojemności,ale porównując pakiet Li-Po do Ni-MH i Ni-Cd o tej samej pojemności, od razu widać, że Li-Po są mniejsze. Niestety, mają też wady – wymagają dedykowanych ładowarek z balancerami. Najgorszą wadą jest jednak to, że są niebezpieczne, gdy się z nimi źle obchodzimy. Przy użytkowaniu lipoli należy monitorować ich stan naładowania. Nominalne napięcie jednego ogniwa wynosi 3,7V, jednak ogniwo naładowane do pełna ma aż 4,2V – analogicznie 3,2V oznacza że pakiet jest rozładowany. Zazwyczaj ładowarki posiadają zabezpieczenia, by nie ładować baterii już po jej naładowaniu. Jednak jak sprawdzić, czy bateria nie jest zbyt naładowana? W projekcie naszego serwokontrolera musimy uwzględnić pomiar napięcia na baterii, lub dokupić gotowy układ w postaci brzęczyka z LED'owym indykatorem stanu naładowania baterii. A co, jeśli przekroczymy granicę? Bateria może wybuchnąć, może spęcznieć - wtedy najprawdopodobniej stanie się bezużyteczna. Pakiet może też zwyczajnie się spalić. To samo może spotkać baterię, jeśli będziemy ją nakłuwać. Do lipoli należy podchodzić z dużą dozą ostrożności. Jednak gdy będziemy dobrze się z nimi obchodzić, to możemy bez strachu korzystać z ich wszystkich atutów. Przykładowy pakiet Li-Po:



5.2. Umiejscowienie akumulatora.
Z moich obserwacji widziałem dwa sposoby umieszczania akumulatora, każdy ma swoje zalety i wady. Oczywiście jest parę innych, pojedynczych przypadków ale wynikają one ze specyfikacji konstrukcji (np. akumulatory w dłoniach – co wg mnie jest całkowicie niepraktyczne) Poniżej krótka charakterystyka obu najczęściej stosowanych sposobów umieszczenia akumulatorów.

5.2.1. W stopach.
Umieszczenie akumulatora w stopach ma zasadniczą zaletę – dość mocno obniżamy środek ciężkości. Dzięki zastosowaniu dwóch akumulatorów (po jednym na stopę dla równowagi) możemy uzyskać spore pojemności nie kupując dużych pakietów. Wadą takiego rozwiązania jest prowadzenie długich przewodów do sterownika zazwyczaj umieszczonego w torsie. Zwykłe otarcie przewodu zasilającego może prowadzić do zwarcia, co w efekcie nie jest przyjemne - możemy spalić serwa, serwokontroler lub bateria może nie wytrzymać, nie wspominając już o stratach mocy na samych przewodach. Oczywiście można umiejętnie prowadzić przewody i stosować osłonki – na potwierdzenie tego mogę pokazać robota Giger, który akumulatory trzyma właśnie w stopach:



5.2.2. W torsie.
W porównaniu z poprzednią metodą, od razu widać zalety – brak długich kabli, nie generujemy zbędnego momentu poprzez rozmieszczenie wagi na końcu kończyny i Przenosimy środek ciężkości w bardziej naturalne miejsce – do torsu. Akumulatory umieszczone w torsie znacznie mniej narażone są na jakiekolwiek uszkodzenia, ze względu na mniejszy ruch jaki wykonują i lepszą zabudowę. Jest to najczęściej stosowany sposób umieszczania akumulatora. Tutaj przykładowo widać ładnie zabudowaną, dobrze umiejscowioną baterię w robocie OmniZero.4 :



Słowem zakończenia chciałbym zaprosić do drugiej części tego artykułu, omawiającej zagadnienia mechaniki humanoidów.

Bibliografia:

[1] http://www.robots-dreams.com/files/robo_one_rules_and_regulations_revised.pdf

Zobacz inne artykuły o robotyce

Warto przeczytać » Kurs Arduino, poziom II - #1 - wstęp, spis treści




mini.png
Miniaturka
Plik ściągnięto 545 raz(y) 339.5 KB


二足歩行ロボット
zapraszam na bloga: http://xmog123x.blogspot.com
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 3 piw(a):
soban, davidpi, zuba1
maciek199815 



Posty: 21
Wysłany: 25-09-2011, 15:20   

wspaniały artykuł :-D

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
BlackJack 




Posty: 903
Pomógł: 26 razy
Otrzymał 48 piw(a)
Skąd: Poland
Programuję w:
C for PIC
Wysłany: 25-09-2011, 15:52   

Artykuł ma trochę niejasny tytuł, bo czytając go odniosłem wrażenie, że to opis regulaminu zawodów walk robotów humanoidalnych.
Cytat:
4.5. Plastik ABS
Plastik ABS to nowość na dzisiejszym rynku humanoidów – jest lekki, wytrzymały, pozwala na uzyskanie dowolnych kształtów przy użyciu drukarki 3D

Ja bym tak nie przesadzał z tą wytrzymałością, to łamliwe tworzywo. A jego zasadniczą wadą jest brak odporności na rozpuszczalniki klasy Nitro. A tak w ogóle to jedno z najdroższych i jednocześnie jedno ze słabszych tworzyw sztucznych, słabszy jest tylko polistyren. Ogólnie Tak bym miał wybierać tworzywo sztuczne, to Tarnamit, niezniszczalny praktycznie, laliśmy z tego obudowy na kopalnie, można w to walić 5KG młotkiem i nawet rysa się nie zrobi. jedyna jego wada to spora masa własna.


Przyjmę drobne zlecenia, na oprogramowanie sterowników, LOGO, EASY, TECO SG2, czy podobnych.
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mog123 




Posty: 486
Pomógł: 8 razy
Otrzymał 28 piw(a)
Skąd: Wejherowo
Programuję w:
ANSI C
Wysłany: 25-09-2011, 20:07   

BlackJack napisał/a:
Artykuł ma trochę niejasny tytuł, bo czytając go odniosłem wrażenie, że to opis regulaminu zawodów walk robotów humanoidalnych.
Cytat:
4.5. Plastik ABS
Plastik ABS to nowość na dzisiejszym rynku humanoidów – jest lekki, wytrzymały, pozwala na uzyskanie dowolnych kształtów przy użyciu drukarki 3D

Ja bym tak nie przesadzał z tą wytrzymałością, to łamliwe tworzywo. A jego zasadniczą wadą jest brak odporności na rozpuszczalniki klasy Nitro. A tak w ogóle to jedno z najdroższych i jednocześnie jedno ze słabszych tworzyw sztucznych, słabszy jest tylko polistyren. Ogólnie Tak bym miał wybierać tworzywo sztuczne, to Tarnamit, niezniszczalny praktycznie, laliśmy z tego obudowy na kopalnie, można w to walić 5KG młotkiem i nawet rysa się nie zrobi. jedyna jego wada to spora masa własna.


To chyba o innym materiale mówimy, ten ABS który ja znam, spokojnie wytrzymywał moje zginanie. Pod warunkiem że był dobrze związany. Poza tym, używanie substancji łatwopalnych takich jak rozpuszczalniki, jest niedozwolone.

Odnośnie tytułu - chciałem przedstawić w pewnym stopniu wytyczne, którymi należałoby się kierować przy budowie takiego robota i wprowadzić w temat. Zapraszam do drugiej części artykułu, która pojawi się na dniach. Nie przedstawię w niej tutoriala, krok po kroku jak zrobić humanoida dla nieumiejętnych, ale pokażę jak wyglądają takie humanoidy, wymienię wady i zalety każdej konstrukcji i dopowiem o rzeczach o które trzeba zadbać. Bo jeżeli ktoś nie ma pomysłu i zacięcia, to nawet tutorial krok po kroku mu nie pomoże.

Popularny artykuł » O układach AVR XMega - recenzja AVR. Układy peryferyjne



二足歩行ロボット
zapraszam na bloga: http://xmog123x.blogspot.com
Ostatnio zmieniony przez mog123 25-09-2011, 20:09, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Luko 




Posty: 319
Pomógł: 17 razy
Otrzymał 21 piw(a)
Skąd: Sosnowiec
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 25-09-2011, 21:00   

Poruszysz kwestie kinematyki odwrotnej? Bo tak na prawdę to jest najtrudniejsza sprawa w budowie robota kroczącego, a przynajmniej tak mi się wydaje. Konstrukcja to jedna kwestia ale trzeba ją jakoś ruszyć :) .

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mog123 




Posty: 486
Pomógł: 8 razy
Otrzymał 28 piw(a)
Skąd: Wejherowo
Programuję w:
ANSI C
Wysłany: 25-09-2011, 21:03   

Nie, tego nie będę poruszał. Pojedyncze roboty spośród setek robotów biorących udział w robo-one mają kinematykę odwrotną i rzadko się to przydaje. Zazwyczaj jest to tylko do rundy pokazowej, podczas gdy ja skupiać się będę na walkach.


二足歩行ロボット
zapraszam na bloga: http://xmog123x.blogspot.com
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Luko 




Posty: 319
Pomógł: 17 razy
Otrzymał 21 piw(a)
Skąd: Sosnowiec
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 25-09-2011, 21:28   

Fakt kinematyka odwrotna to nie jest prosta sprawa, ale lepsze rozwiązanie jak programowanie na sztywno konkretnych ruchów. A co za tym idzie program mniej zajmuje, daje większe możliwości opisu sekwencji ruchu.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mog123 




Posty: 486
Pomógł: 8 razy
Otrzymał 28 piw(a)
Skąd: Wejherowo
Programuję w:
ANSI C
Wysłany: 25-09-2011, 21:37   

Dokładnie, Japończycy zazwyczaj korzystają z gotowych serwokontrolerów z sekwencerami ruchów, ale o tym później ;)


二足歩行ロボット
zapraszam na bloga: http://xmog123x.blogspot.com
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Luko 




Posty: 319
Pomógł: 17 razy
Otrzymał 21 piw(a)
Skąd: Sosnowiec
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 25-09-2011, 21:49   

to w takim razie bardziej modelarstwem się zajmują, bo pewno te roboty co się tłuką na tych filmikach to zdalnie sterowane ... ??

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mog123 




Posty: 486
Pomógł: 8 razy
Otrzymał 28 piw(a)
Skąd: Wejherowo
Programuję w:
ANSI C
Wysłany: 25-09-2011, 22:31   

To zależy wiesz, bo w ROBO-ONE jest faza eliminacyjna, gdzie robot w sposób autonomiczny przedstawia swoje umiejętności (tańczy do muzyki, robi salta/gwiazdy, wchodzi po schodach/równi pochyłej itp) i dopiero wtedy awansuje do walk, gdzie może być zarówno autonomiczny jak i sterowany bezprzewodowo. Bo nie oszukujmy się, lepiej będziemy sterować takim robotem niż on sam sobą :)


二足歩行ロボット
zapraszam na bloga: http://xmog123x.blogspot.com
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Bobby 
Krzysztof Pochwała




Posty: 2386
Pomógł: 85 razy
Otrzymał 206 piw(a)
Skąd: Katowice/Wrocław
Programuję w:
C/C++
Należę do:
KoNaR
Moje roboty:
Pępki, Nugget

Wysłany: 25-09-2011, 23:17   

Równie dobrze można powiedzieć, że lepiej posterujemy LFRem, niż on sam - czyli to takie mało robotyczne zawody :/


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Treker 




Posty: 7733
Pomógł: 116 razy
Otrzymał 499 piw(a)
Skąd: Gdynia
Programuję w:
C, Arduino
Moje roboty:
Spectrum, Fuzzy

Wysłany: 26-09-2011, 15:46   

Niekoniecznie, te humanoidy przypadkiem same nie starają się utrzymać chociaż równowagę podczas wykonywanych ruchów?


Zachęcam do korzystania z forum - nie pomagam indywidualnie przez PW/maila.
Sprawdź » Kurs ARDUINOKurs podstaw elektronikiZbuduj swojego robota - kurs!
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mog123 




Posty: 486
Pomógł: 8 razy
Otrzymał 28 piw(a)
Skąd: Wejherowo
Programuję w:
ANSI C
Wysłany: 26-09-2011, 18:02   

tak treker, masz racje. Uzywaja modulow zyroskopow, dodawanych do serwokontrolera. ale oprocz tego, tak jak mowilem - jest otwarta runda pokazowa w ktorej robot jest autonomiczny. 32 roboty z najlepszym wynikiem z tej rundy awansuja dopiero do walk.


二足歩行ロボット
zapraszam na bloga: http://xmog123x.blogspot.com
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
BlackJack 




Posty: 903
Pomógł: 26 razy
Otrzymał 48 piw(a)
Skąd: Poland
Programuję w:
C for PIC
Wysłany: 27-09-2011, 10:01   

Wiem że w Japonii takie zawody się odbywają regularnie, Nawet na Travel czy Discovery ostatnio coś o tym leciało. A w naszym kraju ?


Przyjmę drobne zlecenia, na oprogramowanie sterowników, LOGO, EASY, TECO SG2, czy podobnych.
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mog123 




Posty: 486
Pomógł: 8 razy
Otrzymał 28 piw(a)
Skąd: Wejherowo
Programuję w:
ANSI C
Wysłany: 27-09-2011, 10:41   

W Japonii masz zawody co pół roku. Najlepsze 32 roboty, które awansowały do walk, dodatkowo biorą udział w ROBO-ONE GP - liga pojedynczych turniejów rozsianych po całym kraju, które pozwalają zachować równy poziom między zawodnikami, zwiększają rywalizację i zwiększają ogólne zainteresowanie osób trzecich.


二足歩行ロボット
zapraszam na bloga: http://xmog123x.blogspot.com
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Mechanika] Jak wyko... [Test/recenzja] Test... [Mechanika] Jak prze... [Teoria] Mostek H (H...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: budowy, do, humanoidalnego, podstawowe, robota, wstep, zagadnienia.


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki