wn2001

@MasterYoda95 Dziękuję za miłe słowa 🙂 W tym robocie nie ma próżni w żadnym punkcie - gdyby jednak była potrzebna, zawsze można ją wytworzyć z ciśnienia, używając eżektora - same chwytaki to elektromagnesy, które dobrze radzą sobie ze stalowymi puszkami. Podsumowując, aktualna pneumatyka w tym robocie wygląda tak: wejście z kompresora -> reduktor ciśnienia do ~1,5 bara -> trójnik (rozwidlenie na dwa węże): a) siłownik odciążający II stopień - podłączony na "stałe"; b) przez elektrozawór 5/2 mały siłownik, ten w chwytaku, który wsuwa/wysuwa elektromagnesy. Zgadza się, krawędzie są matowe (a nie jak przy cięciu laserem ładne bezbarwne) i związane jest to z faktem, że pleksę wycinałem na frezarce numerycznej, głównie frezem o średnicy 3mm 🙂 Tak, pomijając również kwestię wielkości poszczególnych ramion, ich sztywności itd..., w tej skali zdecydowanie warto elementy większe wykonać inaczej niż za pomocą drukarki 3D, szczególnie, że same ramiona to elementy płaskie, więc zdecydowanie lepszym wyjściem było wycięcie z plexi, chociaż oglądając inne projekty na YT, niektórzy decydowali się na podobne rozwiązanie (druk 3D + duże elementy płaskie wycinane) z wykorzystaniem aluminium, widziałem też jednego robota z ramionami ze sklejki 🙂 Oczywiście plexi wygrywa z tej trójki pod kątem (jeżeli patrzymy na wszystko razem) sztywności/dostępności/łatwości obróbki/możliwością gwintowania i ceny Również tutaj wszystko się zgadza, mój siłownik jest pod stałym ciśnieniem, "pomaga" wciągać ramię do góry i "hamuje", gdy ma opaść w dół. Jak pisałem u góry, rozwiązania komercyjne używają pneumatyki/hydrauliki, nie wiem niestety, czy jest ona jakoś "sterowana" w funkcji kąta wychylenia. Co do sprężyny, nigdy o tym nie pomyślałem, a jest to nawet sensowne, bo im większe wychylenie od pionu, tym większa siła grawitacji działa na ramię, ale tym też większa jest kompensacja 🙂 Swoją drogą, słyszałem o projekcie prostego robota na mikroserwach modelarskich, coś podobnego do EEZYbotarm i wiem, że Koledzy mieli tam problem z serwomechanizmem w podstawie, analogiczny do mojego projektu - pomogło użycie gumek recepturek, które w sumie zachwoują się jak sprężyna, więc też tak można 🙂 Proszę zobaczyć przykładowo na ten projekt i jego drugie ramię - jest tam silnik, który jest formą przeciwwagi 🙂 Pozdrawiam 🙂

Dawno się nie odzywałem, ale cały czas rozwijałem projekt - jest już prawie skończony, a jego zadaniem jest wizyjna kontrola metalowych puszek 🙂

@lukasz-dev Również dziękuję za odpowiedź 🙂 Już próbowałem kupić i na dzień dzisiejszy wymieniony przez Ciebie sklep nie posiada powyższej pozycji, podobnie jak inne sklepy o podobnym profilu sprzedaży działające w Polsce - nie ma żadnych płytek z serii Nano, nie ma nawet potwierdzonych terminów dostaw (dodam, ze sprawdzałem również hurtownie sprzedające zza granicą "na całą Europę", wszędzie płytki Nano mają status "Out of stock") - stąd moje pytanie o AliExpress, bo to chyba jedyne miejsce, gdzie można jeszcze omawiany produkt zakupić "z magazynu" 😕 Pozdrawiam wn2001

@lukasz-dev Gratuluję ciekawego projektu 🙂 Drobna uwaga, link po kliknięciu nie przekierowuje na GitHub'a; a na stronę, na której się znajdujemy 🙂 Czy mogę podpytać, gdzie kupiłeś Nano (widzę wersję 4GB)? Teraz są poważne problemy z dostępnością, wersja 2GB kosztuje blisko 600PLN i zastanawiam się, czy ta wersja też byłaby dobra "na start" do hobbystycznych eksperymentów (przykładowo, najtańsza, którą udało mi się znaleźć: https://pl.aliexpress.com/item/1005002354190412.html )? Pozdrawiam wn2001

Cześć, tak jak w tytule - szukam do zastosowań dydaktycznych minikomputera NVIDIA Jetson Nano, najlepiej w wersji 2GB 🙂 Pozdrawiam wn2001

Dodam tylko (pomijając oczywiście wszystkie kwestie związane z samym przetworzeniem informacji o kącie na pojemność), że inna metoda to podanie napięcia stałego U na szeregowy dwójnik RC i pomiar przez mikrokontroler, po jakim czasie t na kondensatorze pojawi się 0,632*U - wówczas C = t/R https://pl.wikipedia.org/wiki/Układ_RC 🙂

Mała aktualizacja - robot ma kinematykę odwrotną (na razie opartą na zależnościach geometrycznych), podłączyłem także dwa mini-elektromagnesy oraz taśmociąg - przesyłam film 🙂

@krolikbest Na ten moment użyłem w HAL-u przeportowanej (może to za duże słowo, bo chodziło o zmianę kilkunastu linii kodu) Arduinowej biblioteki Accelstepper: https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/accelstepper/ - ma ona niestety jedną wadę, przy pracy kilku silników, kiedy jeden zaczyna hamować, a drugi pracuje jeszcze z pełną prędkością, widać pewne zakłócenia w pracy tego drugiego. Myślę o takim zaplanowaniu ruchu, aby każdy kończył się w tym samym momencie (czyli wszystkie hamowałyby w tym samym przedziale czasowym) lub o zmianie biblioteki na: https://github.com/luni64/TeensyStep lub o rozwiązaniu podobnym do Twojego (gratuluję przy okazji ukończenia projektu, jest świetny 🙂), czyli pięć płytek Pro Mini odpowiadające tylko za wysterowanie pojedynczej osi. W kwestii płynności ruchów nie jestem jeszcze zadowolony, robot mocno hałasuje (nie widać tego na filmie przez szum), a testując każdą oś osobno, takiego efektu (w sensie hałasu) nie ma Odpowiadając na Twoje pytanie, zasadniczo na ten moment jest to tylko sterowanie tymi pięcioma silnikami (poza zerowaniem i obsługą przekaźników) i nic więcej 😉 @Harnas Bardzo dziękuję za link, nie znałem tej biblioteki, a widzę, że się przyda 🙂 Ja dotychczas IK zawsze opierałem o proste zależności geometryczne, ale ponieważ poznałem już macierze, w tym projekcie chciałbym to zrobić "ładnie" w notacji D-H Pozdrawiam 🙂 Wiktor

Od ostatniego wpisu udało mi się zrobić niewiele, ale projekt przesunął się do przodu - przebudowałem II stopień swobody (znacznie mniejsza podatność), okablowałem całość, robot może się już samodzielnie zerować, ale ponieważ na pneumatykę zabrakło czasu (niestety), w miejscu końcówki roboczej umieściłem mini-kamerę, która przemieszcza się do określonych punktów nad płytą obwodu drukowanego - można sobie wyobrazić, że jest to "aplikacja" w dziedzinie kontroli jakości 😉 Całość prezentowałem dzisiaj na targach "Hobby" na Międzynarodowych Targach Poznańskich 🙂

Ja jeszcze dodam od siebie Processing - środowisko z bardzo niską barierą wejścia, napisałem w nim programik, który pokazywał "na żywo" pracę mojego ramienia (ale nie jest żadnym problemem, aby kąty zamiast ze sterownika pobierać z klawiatury :)) - wszystko zależy od tego, jak zaawansowana ma być to animacja, bo u mnie ramionami były odcinki i przegubami koła

Również gratuluję Autorowi - imponujący projekt - mimo, że czytałem już o nim w "Elektronice dla Wszystkich", to nadal budzi we mnie podziw 🙂 Idealnie pokazuje - myślę, że każdemu, nawet osobom niezwiązanym bezpośrednio z techniką - jaka wielki jest obecnie stopień integracji układów scalonych i sam poziom elektroniki, jeśli każdy może posiadać smartfon'a objętości kilku pudełek od zapałek, a w którym program "kalkulator" jest jedynie prostym i oczywistym dodatkiem 😉 Naprawdę jest pod ogromnym wrażeniem kosztorysu oraz ilości czasu i energii włożonych w ten projekt, jeszcze raz gratuluję!

@Lavrans Z ciekawości wpisałem w wyszukiwarkę frazę, o którą pytasz i moją uwagę zwróciła python'owa biblioteka, która umożliwia (wg autora artykułu), bardzo proste zaimplementowanie algorytmu gry w szachy: https://andreasstckl.medium.com/writing-a-chess-program-in-one-day-30daff4610ec Oczywiście Ty byś musiał dodać zarówno wejście w postaci informacji z z kamery (jaki ruch wykonano), jak i wyjście w formie informacji ruchu dla robota - niemniej pomysł bardzo ciekawy 😉

@deshipu Ciekawy projekt gratuluję, natomiast odnośnie prowadzonych przez Ciebie "testów" mam kilka spostrzeżeń: 1. Nie śledzę wszystkich opisów projektu, ale wydaje mi się (przynajmniej tutaj, na Forbocie), że seria Feather od firmy Adafruit - mimo, że bardzo interesująca - nie jest szczególnie rozpoznawalna wśród hobbystów (sam poczytałem o niej dopiero po lekturze Twojego wpisu 😉) 2. W kwestii układów peryferyjnych połączonych z klawiaturą - bardzo dobry zestaw, faktycznie można zrealizować wiele ciekawych projektów - szczególnie, jeśli weźmie się pod uwagę fakt, że Adafruit oferuje szeroką gamę własnych nakładek, to wachlarz możliwości faktycznie jest szeroki 3. Niestety osobiście nie zdecydowałbym się na zakup, ale bezpośrednio odnosi się to do punktu 1 - nie mam żadnego doświadczenia z w/w rodziną od firmy Adafruit (a na półce leży kilka innych płytek, które chciałbym podłączyć i przetestować 😕), również nie wykorzystałem jeszcze w żadnym projekcie klawiatury (ale to przez fakt, że bardziej nawiązują one do robotyki niż projektów elektroniki użytkowej). Natomiast - zgadzam się tutaj z Kolegą @H1M4W4R1 - idea takiej płytki ma spory potencjał w zastosowaniach hobbystycznych i to w sporej liczbie projektów 😉 To tylko taka luźna idea i pytanie - ale czy myślałeś o "samym" module klawiatury - która nie dość, że mechaniczna, byłaby banalna w obsłudze dzięki wykorzystaniu dodatkowego mikrokontrolera i obsłudze po Serial'u? Wówczas obsługa takiego modułu (za pomocą dowolnej platformy) byłaby banalna i ograniczyła się do "nasłuchiwania" UART-u? Może chodzi o serwis Tindie?

@nigraS OK, czyli o takim właśnie rozmawiamy - czy to będzie jedyny zasilacz użyty w tym projekcie? Czy planujesz zasilać dysk/wentylatory z innego źródła? Bo jeśli nie, i wszystko zostanie zasilone tylko tym jednym, to odpowiedź umieściłem powyżej 😉

@MasterYoda95 Widziałem wyniki benchmark'u, chciałem tylko zasugerować, że moc pobierana przez RPi zależy od wielu czynników i nie jest to wartość stała 🙂 RPi może wprawdzie pobrać maksymalnie 6,4W; czyli tyle dostarczy zasilacz - natomiast on też ma pewną sprawność (załóżmy, że 80%), więc zasilacz patrząc "od strony sieci" pobierze maksymalnie około 6,4W/0,8 = 8W. Niemniej przyznaję się do pomyłki, faktycznie podałem wartość zawyżoną 😉 Podsumowując: jeśli autor tematu planuje do zasilania całości projektu wykorzystać tylko oficjalny zasilacz RPi 5V/3A (niestety szczegóły nie są znane), i w danym momencie dostarczy on moc maksymalną 15W, to przy sprawności https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=287151 około 80% z sieci pobrana zostanie moc 15W/0,8 = około 19W