regrom

Świetny program, sam miałem taki kiedyś dla siebie machnąć ;d Połączenie z Eagle, i jego bazą, bądź listą elementów będzie niesamowitym udogodnieniem. Tak samo z tme itp. Parę moich uwag: Korzystasz .net i po tych elementach co widzę, nie będzię można dodać np. własnej kolumny dynamicznie, ale taka przypadłość tych baz danych ;d Podoba mi się export do xml'a 😉 Mógłbyś poprawić bardzo prosto funkcjonalność dodawania nowych elementów, zamiast co chwile ctrl+n, lub elementy dodaj>dodaj nowy < bo tak w tej chwili trzeba robić, gdyż zamyka się okno nowego elementu po przycisku "dodaj element", można by dodać przycisk np "kolejny element" który dodał by aktualny wklepany elementy, nie zamykał okna, tylko wyczyscil komponenty, taka mala dogodnosc a przyspieszyla by pierwsze dodawanie duzej ilosci elementow. Pracę wciąż w toku, stąd błędy które znalazłem: 1)Kiedy mamy nowy czyściutki program, po wywołaniu okna stany minimalne, nic nie robieniu, a nastepnie zamkniciem przez krzyżyk masz jakis nieobsłużony wyjątek ;d 2)Elementy, comboxy i texboxy od szukania nie aktualizują się od razu bezpośrednio po dodaniu elementu do bazy. Trzeba poklikać albo odświeżyć listę. Tyle na razie, świetna robota, pozdro

Drodzy koledzy, darujcie sobie łapanie za słówka i literówki oraz personalne uwagi. Dyskutujmy jak na inżynierów przystało. Teraz do rzeczy: Jeśli chodzi o mnie, interesuje mnie mostek w miarę uniwersalny do siników raczej małej mocy póki co: ➡️ PWM ➡️ Uz: 12-15 V ➡️ I: 10A Obecne testy jakie przeprowadziłem przy driverach na BC547: PWM 4kHz, Uz: 7,6V I: 4-5 A , silnik Graupner rezultat: MOS'y zimne bez radiatorów(no może lekkie ciepło wyczuwalne), płynne sterowanie prędkością, brak problemów ze zmianą kierunku obrotu, jedyna wada małe piszczenie jak to z pwm'em przy takiej częstotliwości. Na razie tyle, jakieś mocniejsze testy przeprowadzę po świętach, tak samo wrócę to testów z BS170. Jeśli uda mi się wyciągnąć z 17-20 kHz będę w pełni zadowolony, ale do jak wpadną mi w ręce mocniejsze silniki. Xweldog, tak wzorowałem się też na Twoich schematach znalezionych na elektrodzie, wszelkie uwagi, rady, jak i wytykanie błędów mile widziane.

Cały czas bazuje na tym, te dwie diody BAT się spisują: Ta opcja którą podałeś wydaje się ciekawa, kolejna do przetestowania 🙂

Xweldog, po wlutowaniu BC547 oraz wymienieniu diod BAT85, układ działa jak należy 🙂 ! Wszystko wg schematu, + zostawiłem rezystor ściągający bazę do masy(czyli bocznik o którym napisałeś) Tak jestem świadom zalet driverów z MOS'ów, ale coś jest nie tak w tym układzie, albo uszkadzam je przy lutowaniu, albo padły zanim dodałem rezystor GS. Przetestuje teraz mostek pod kątem PWM'a, ciekawe ile uciągnie 😉 Potem wrócę do problemu BS'ów. Jakieś pomysły co do prostego usprawnienia bądź zabezpieczenia czegoś jeszcze w tym układzie?

ok, pomysł na szybko, zastępienie bs'ow z wykorzystaniem BC547 (NPN) ma sens?

Dzięki za zainteresowanie i rady: Ok to tak, rezystory Gate - Source(gnd) dla BS'ow dodane. Mostek miał być z założenia prosty, stąd minimalna ilość elementów zabezpieczających. Zdążyłem już zauważyć, że te BS170 strasznie czułe :/. Tak, taka była moja idea, aby płytka z mostkiem była osobno. Napięcie 12V zasilania silnika. Logika, założenie 0-5V, chwilowo steruje z pakietu 7V. Co do stanów logicznych, zakładając, że diody BAT zabezpieczają przed załączeniem górnego i dolnego MOS'a: STAN PIN_LEWO PIN_PRAWO PIN_PWM WYŁĄCZONY 0 0 0 WYŁĄCZONY 0 0 1 W PRAWO 0 1 0 WYŁĄCZONY 0 1 1 W LEWO 1 0 0 WYŁĄCZONY 1 0 1 HAMULEC 1 1 0 HAMULEC 1 1 1 Obecnie rusza, przy stanach 0 0 0, co jest dziwne. Podanie 1 na PWM zatrzymuje. Płytka zlutowana, raz wymieniłem wszystkie BS'y i dalej cuda. Czas chyba skleić to na stykowej. Pierwszy raz się spotykam z takim mostkiem, że trzeba bardziej zabezpieczać driver'y niż tranzystory sterowane 🙄

Pozwolę się podłączyć z moim mostkiem, z którym mam problem. Wartości elementów jak na schemacie. Problem jest taki, że nie mogę go wysterować sygnałami logicznymi. Testuje go chwilowo, podając na piny gnd lub VCC(lub 5V) na sztywno, bez pwm'a. Zgodnie z tabelą logiczną, nie rusza. Ale kiedy pin PWM, od dolnych mosów wisi w powietrzu, lub dotknę go palcem, silnik zaczyna kręcić. Kolejny problem to te BS170 czasem padają po zabawie :/, zwierając mi parami mosy, jak wymienię BS nadal nie mogę wysterować mostka. Na szczęście mam ograniczony prąd i tranzystory IRF się nie boję, trochę się przygrzeją jedynie w przypadku zwarcia. Czy problemem są tu diody BAT85? Zamiast np. BAT46?

Świetna robota, świetne podejście do sprawy, dobry projekt, a następnie dobrze wykonany. Dość zaawansowany soft, implementacja PID'a nie jest czarna magia w porównaniu z Kalmanem. Podzielisz się może swoją implementacją w C? Albo sensownymi źródłami, które łatwo można przerzucić na praktyczną stronę?

Powinno się przydać, w załączniku układy przeniesienia napędu i rozwiązania kinematyczne chwytaków (skan). 06100902.PDF

Darmowym środowiskiem do współpracy z STM jest również Ride7 firmy Raisonance , co prawda potrzebny jest też programator R-link żeby to chodziło. Przy tych prockach warto i należy wspomnieć o bibliotekach od ST i dużym supporcie z ich strony, dużo przykładów, co ułatwia pracę na początku, ale najpierw trzeba i tak przebrnąć przez manuala, datasheety itp, to już nie byle atmega 🙂

A co tu za wymówka jest potrzebna, może posłużyć np. do autoryzowanego uruchomienia robota. Bez karty np. nie załączysz zasilania lub coś takiego, jakiś prosty system identyfikacyjny.

No, o to chodzi że de facto, mierzymy do Vref, Wartość Vin = Vref, jest już przekroczeniem zakresu. O to chodzi że jak mamy przetwornik 8 bitów to dzieli nam całe napięcie referencyjne na na 256 części, a nie 255. Podałem przykład wyżej na mniejszej ilości bitów. Dzieląc przez 255 czy 1023 wprowadzamy sobie przesunięcie progów podziałowych, a co za tym idzie błąd pomiarowy. Przy dzieleniu przez 255, wartość ADC wyniosła by 255(1111 1111) dopiero przy 5V, ale ona pojawia się już przy około 4,982 V, jak ktoś mam dokładny miernik może sobie sprawdzić.. Tak samo wartość ADC = 0, nie jest tylko dla 0V, ale dla zakresu od 0V do 0.0195 V.. Ten błąd przy tym dzieleniu przy tak dużej liczbie bitów jest mały, ale jest błąd, kiedy dzielimy przez 255 czy tam mnożymy..

Ja dodam od siebie, że nie powinniśmy dzielić przez 1023, bądź 255, ale przez 256, 1024.. Z resztą taki wzór jest w nocie. Wyobraźcie sobie przetwornik 1 bitowy. Czy 2^1 = 2. (Analogicznie 2 bitowy, 2^2=4). Przy 1 bitowym mamy wartości od 0 do 1 (0,1). W 2 bitowym od 0 do 3 (0,1,2,3). ( Co 1 w obu przypadkach) Teraz VRef powiedzmy 5V. 5V/2 = 2.5 V, a 5V/1 = 5V 5V/4 =1.25V, a 5V/3 = 1.66V Teraz zgodnie z tym wzorem, ADC = (Vin*x)/Vref Vin = 2.6V ADC = 2.6* 1 / 5 = 0 -> ADC = 2.6* 2 /5 = 1 (i który jest poprawnie? 🙂 ) Oczywiście drugi przypadek, przetwornik 1 bitowy dzieli nam Vref na 2 wartości: <0V ÷ 2.5V ) mamy logiczne 0. <2.5V ÷ 5 V) mamy logiczne 1. W pierwszym przypadku liczymy błędnie gdyż, logiczne 1 uzyskalibyśmy dopiero gdy Vin zrówna się z Vref. Analogicznie dla 2 bitowego (00,01,10,11) : 0 - 1.25 V = 00 1.25 V - 2.5V = 01 2.5V - 3.75 V = 10 3.75V - 5V = 11 Jak widać wartość 3 (11) uzyskamy już przy Vin = 3.75V.. A gdybyśmy podzielili przez 3 to (11) byłoby przy 5V.. Są 4 bity? Są, więc dlaczego miałbym dzielić przez 3, a nie przez 4 ❓ powinniśmy dzielić/mnożyć przez 2^n, gdzie n to ilość bitów przetwornika Zresztą wyjaśnia to cytat z noty:

Może nie o algorytmie, abstrahując trochę, czy myśleliście kiedyś na czytnikiem kodów kreskowych jako czujniku?

No gratulacje, widzę ze chłopaki z PP potrafią 😉 Mieszkacie w którymś DS'ie? 😋 Jeśli będzie jeździł tak jak wygląda to nono, może dogonicie 2fast4you 🙂 Testowaliście maksymalną prędkość np, przy jeździe na wprost? Jestem ciekaw kosztów bo pewnie nie są małe? Duża ilość czujników, rozumiem że te na rogach mają uprzedzić robota o kącie prostym? A z kolei te 3 za kulką o mają informować o tym że robot jest na prostej?