Witajcie!
Bolt to robot klasy Linefollower Standard. Został zaprojektowany, zbudowany oraz zaprogramowany przez kolegę Hubert.M oraz mnie. Jest on naszą najnowszą konstrukcją.
Konstrukcja mechaniczna.
Robot składa się z 2 płytek PCB, wykonanych przez firmę SATLAND Prototype. Płytki połączone są dwiema węglowymi listewkami, a z tyłu robota znajduje się aluminiowa podpórka zabezpieczająca przed przewróceniem się robota. Podpórkami listwy czujników są tranzystory w obudowie TO92. Silniki użyte w robocie to popularne Pololu HP 10:1. Koła wykonał dla nas hungrydevil.
Masa robota z baterią wynosi 69 gramów.
Elektronika.
Zdecydowaliśmy się na mikrokontroler STM32F103C8T6. Silniki sterowane są układem TB6612. Zastosowane czujniki linii to KTIR0711. Czujników na chwilę obecną jest 9. Zastosowaliśmy moduł bluetooth HC-05. Zastosowanie modułu znacznie ułatwiło strojenie robota. Ponadto stan każdego czujnika jest odzwierciedlony diodą LED. Robot zasilany jest pakietem Li-pol o pojemności 150mAh. Część logiczna robota zasilana jest napięciem 3.3V.
Program.
Algorytm robota jest napisany w języku C. Zastosowano regulator PD. Dzięki modułowi BT wszystkie nastawy regulatora mogą być ustawiane bez ponownego programowania robota. Ponadto, program pozwala na np. zdalne sterowanie robota po połączeniu z komputerem. Do zażądania robotem napisaliśmy 2 aplikacje – na telefony z systemem android, aplikacja pozwala na wystartowanie robota, a także na jego zatrzymanie. Z Kolei aplikacja na PC oprócz podstawowej funkcjonalności pozwala na dobieranie nastaw robota. Ponadto można za jej pomocą rysować wykresy uchybu i pochodnej z uchybu.
Bolt ma brata bliźniaka, o nazwie Bez Nazwy. Jest on nieco szybszy od Bolta (bo czerwony).
Osiągnięcia i plany na przyszłość.
- 2 miejsce na Konkursie robotów SEP Gdańsk 2015
- 4 miejsce na SUMO Challenge 2015
W robocie planujemy jeszcze bardziej poprawić jakość sterowania, oraz rozważamy wykonanie węższej listwy czujników z czujnikiem odległości, aby móc startować w kategorii LF Enhanced.
Film z przejazdu: