Witam, przedstawiam moją nową konstrukcje jest to manipulator sterowany za pomącą joystick-a zbudowanego z potencjometrów.
Użyte elementy to:
6 Serw modelarskich, licząc od strony chwytaka: 2x SG90(micro),1x S3003RC(standard),3x MG996R(standard) .
łożyska kulkowe;
płyta plexi 3mm;
pudełko plastikowe na śniadanie (10x10cm);
regulowane przetwornice DC/DC;
Arduino;
Trochę elektroniki(potencjometry itp);
A więc do dzieła Robot został wykonany w celach hobbistycznych, ramiona zostały wycięte ze płyty plexi 3mm. Serwa zostały w nieznacznym stopniu przerobione tj, na przeciwko wału zostały zamontowane łożyska kulkowe (za pomocą śruby i przewiercenia dna obudowy serwa). Na dnie pudełka śniadaniowego, które pełni rolę podstawy ramienia (czarne z niebieskim paskiem na dole) zostało zamontowane łożysko kulkowe o średnicy wew.35mm- cały ciężar spoczywa właśnie na nim, pod spodem jest serwo obracające ramieniem, a na wierzchu drewniany sześcian do którego przymocowane jest następne serwo( pierwsze serwo od lewej). Maksymalna rozpiętość chwytaka ok.6cm, na jednej szczęce zamontowana jest krańcówka, która ma za zadania blokować dalsze zaciskanie szczęk jeśli chwyciły już one przeszkodę.
Trochę statystyk:
Maksymalna rozpiętość ok 30cm. (wraz z długością chwytaka).
Maksymalne obciążenie przy wyprostowanym ramieniu ok 150-200g. (można zwiększyć to ponieważ serwa zasilane są 5V, z noty producenta można wyczytać że mogą również być zasilane z 7V, co zwiększa ich moc, jednak narażone mogą być bardziej na uszkodzenie).
Maksymalne obciążenie przy ramieniu do połowy wyprostowanym ok. 400g.
Sercem całego Ramienia jest Aruino, zasilane z osobnego zasilania, niż serwa.
Program stosunkowo łatwy ( obsługa ADC oraz PWM dla serw) do nauki na kursie arduino 🙂
Zdjęcia:
Film:
Podsumowując całość zajęła mi trochę czasu, wykonanie nie było aż tak trudne jak przypuszczałem, a myślę że wyszło bardzo dobrze. Oczywiście jest kilka wad jak nierówne długości ramion itp. jednak przy tej konstrukcji nie ma to większego znaczenia