deshipu

Oczywiście, że dużo zależy. Generalnie im mniejszy i lżejszy twój robot, tym mniej będziesz mieć problemów z siłą serw, wytrzymałością materiałów i łączeń, odpornością na upadek i inne wypadki, zużywaniem części, grzaniem się, zasilaniem (mocniejsze serwa biorą więcej prądu), czasem działania i sterowaniem (bo bezwładność). Im cięższe serwa dasz, tym będziesz mieć gorszy stosunek mocy do masy, więc naprawdę nie polecam iść w siłę.

Do każdego innego robota, MG90 jak najbardziej, ale nie przy kroczącym 12dof, to jednak te metalowe tryby są ciężkie, a różnica się mnoży razy 12. Więc nagle twój robot jest półtora raza silniejszy, ale dwa razy cięższy. Polecam SG92R jako kompromis: nieco mocniejsze niż SG90, a tryby z włókna węglowego, więc masa nadal tylko 9g. Jest nieco droższe od SG90, ale tańsze od metalowych.

Pokaż schemat.

Ja używam w zasadzie wyłącznie 0603, bo kiedyś kupiłem sobie taki album z rezystorami i kondensatorami w tym rozmiarze, więc po prostu takie części mam. Ale że lutuję to wszystko ręcznie, to często używam do tego padów 0805. Poza wygodą i tym jakie części masz w szufladzie, czasem też warto spojrzeć na cenę i dostępność. Na przykład duże kondensatory warto użyć większe, bo będą tańsze.

Jak robisz tego jedną sztukę (robota, domyślam się, że serw będzie więcej), to spokojnie możesz ten potencjometr rozwiercić. Oczywiście jak planujesz produkcję masową, to takie numery nie są mile widziane.

Przepraszam. Po prostu mnie czasem ponosi entuzjazm i takich oczywistości nie dostrzegam, a potem cierpię.

Bardzo mocno radzę zacząć od nogi drukowanej, a wyfrezować ją jak będziesz pewien kształtu.

"Steno" może oznaczać dwie rzeczy. W Polsce najczęściej oznacza stenografię, czyli jeden z wielu systemów szybkiego robienia odręcznych notatek za pomocą specjalnych symboli, głównie oznaczających dźwięki mowy, ale czasem też całe słowa czy frazy. Popularne one były szczególnie wśród dziennikarzy, kiedy jeszcze nie istniały magnetofony kieszonkowe. To u nas. Na zachodzie jednak pojawił się drugi rodzaj steno, czyli "stenotyping" — ten sam pomysł, ale z pisma odręcznego przeniesiony na pismo maszynowe. System ten (czy też systemy, bo każdy ma swój) rozpoczął swoje życie na salach sądowych, lecz dziś jest bardzo przydatny do dodawania napisów do nagrań wideo, a nawet do wyświetlania takich napisów na żywo podczas wystąpień na konferencjach. Taka maszyna (czyli "stenotyp") oryginalnie miała 23 klawisze, które wciska się w kombinacjach oznaczających całe słowa, a których wciśnięcie powoduje odbicie odpowiednich znaków na specjalnej taśmie, która po puszczeniu klawiszy przesuwa się o jedną linijkę. Potem taka taśma musiała być przepisana na tradycyjnej maszynie do pisania na tekst zrozumiały dla śmiertelników. Oczywiście pojawienie się przenośnych komputerów pozwoliło ten proces zautomatyzować i współczesne stenotypy zawierają wbudowany słownik, na podstawie którego automatycznie tłumaczą wciśnięte klawisze na czytelny tekst. Takie profesjonalne maszyny są niestety bardzo drogie, ale istnieje otwarte oprogramowanie, powstałe w ramach projektu Open Steno, które pozwala nam to samo robić na naszych komputerach osobistych. Program nazywa się Plover i obsługuje zarówno normalne klawiatury, jak i specjalne stenotypy. Nie ukrywam, że zawsze chciałem się nauczyć obsługiwać taką klawiaturę. Wizja pisania z prędkością większą od prędkości mówienia (tak, że zostaje nawet czas na poprawki) jest niezwykle kusząca. Oczywiście mogłem ćwiczyć na normalnej klawiaturze, ale żeby dodać sobie motywacji, kilka lat temu postanowiłem zbudować specjalną klawiaturę. Nie znałem wtedy jeszcze klawiatur nisko-profilowych, więc użyłem zwykłych switchy, z klawiszami o najmniejszym profilu, jaki był dostępny (DSA). Urządzenie działało jako zwykła klawiatura, tylko klawisze miała zmapowane tak, jak tego oczekuje domyślnie Plover. Oznaczało to, że żeby pisać normalnie na zwykłej klawiaturze, trzeba było Plovera wyłączyć. Możemy tu przy okazji pokrótce opisać jak to działa. Po lewej stronie mamy klawisze z tak zwanymi nagłosami, czyli dźwiękami zaczynającymi wyraz. Na dole, pod kciukami mamy samogłoski tworzące śródgłos, a po prawej stronie są wygłosy, czyli dźwięki kończące słowa. Dla każdego słowa (lub, w przypadku szczególnie długich złożonych słów, części słowa) wciskamy jeden lub więcej klawiszy po lewej, na dole i po prawej. Czytelnicy o bystrym wzroku z pewnością zauważą, że niektóre litery powtarzają się po prawej i po lewej stronie — bo ten sam dźwięk może być zarówno nagłosem jak i wygłosem. Istnieją także skrótowe kombinacje dla szczególnie często używanych słów, które nie wpadają w ten fonetyczny system, a których trzeba się nauczyć na pamięć. Wracając do klawiatury, łatwo się domyślić, że mój zapał był raczej słomiany i nie posunąłem się dalej niż 3-literowe słowa. Jakiś czas później, kiedy już odkryłem "czekoladowe" przełączniki nisko-profilowe, postanowiłem robić jeszcze jedną klawiaturę, nieco bardziej wygodną i zaawansowaną. Jak widać trochę bardziej przejąłem się ergonomią. Przełączniki mają też najlżejsze sprężyny, jakie udało mi się znaleźć (20g), bo przy wciskaniu tak wielu klawiszy jednocześnie ma to znaczenie. Zamiast starej dobrej atmegi 32u4 użyłem już samd21 z CircuitPythonem, choć początkowo urządzenie nadal działało jako klawiatura. Puste klawisze na górze to tak zwany "number bar" — wszystkie działają jak ten sam klawisz i wciśnięte razem z kombinacją normalnych klawiszy pozwalają wpisywać cyfry a nawet całe liczby. Motywacji starczyło tym razem na trochę dłużej, ale nie na tyle, żeby móc zacząć używać tego w praktyce. Miesiąc temu wróciłem do tego projektu i przeprogramowałem go, korzystając z nowych funkcji dostępnych w CircuitPythonie, aby urządzenie widoczne było jako profesjonalna klawiatura do steno — w ten sposób można używać jednocześnie normalnej klawiatury do pisania i nie trzeba wyłączać Plovera. Jak już wspomniałem na początku, takie klawiatury używane są na zachodzie. Plover domyślnie działa z językiem angielskim, ale istnieją system dla niemieckiego, francuskiego, itd. Niestety jak dotąd nie istnieje system dla języka polskiego. Oczywiście nie wiedziałem o tym, ale gdy zacząłem szukać, to trafiłem na stronę https://www.stenografia.pl/, której autor zabrał się, wraz z doświadczoną stenotypistką, do wymyślania takiego systemu. Niestety istnieją problemy natury technicznej: języki słowiańskie używają więcej dźwięków i mają bardziej złożoną gramatykę niż języki germańskie czy romańskie, więc pojawiła się potrzeba użycia większej liczby klawiszy. Klawiatura używana przez wspomnianą stenotypistkę ma dodatkowe klawisze, więc naturalnie zostały one wykorzystane we wspomnianym systemie. Ale moja klawiatura takich klawiszy nie ma, a chciałbym tego systemu spróbować gdy już będzie jakiś prototyp. Postanowiłem zatem zaprojektować i zbudować jeszcze jedną klawiaturę, tym razem z dodatkowymi klawiszami wymaganymi do polskiego systemu, a do tego jak najtańszą i łatwą w do zmontowania samodzielnie — tak, aby inni też mieli szansę spróbować. Aby zaoszczędzić na kosztach wykonania płytki drukowanej, podzieliłem ją na pół – zamówić i tak zawsze musimy kilka płytek, więc konieczność złożenia razem dwóch z nich nie powoduje wzrostu ceny, a znacznie zmniejsza wielkość płytki. Jako mózgu użyłem Pro Mini z atmegą 32u4, z tego powodu, że jest łatwo dostępne, znane, łatwe do przylutowania i działa ze standardowym firmware-m QMK, którzy wszyscy lubią. Wyszło mi coś takiego: Skorzystałem przy tym z wbudowanej w QMK funkcji steno, więc także to urządzenie nie udaje klawiatury, tylko jest widziane jako profesjonalna klawiatura do steno. Docelowo klawisze będą białe i bez legend. Koszt części do dwóch takich klawiatur wynosi jakieś 100 USD — nie jest to tanie, ale niestety ograniczają nas przełączniki, których musi być tyle ile jest. Mój prototyp jest gotowy, autor wspomnianego bloga będzie swój składać niedługo — zobaczymy jakie będą efekty tych eksperymentów.

Step up. Ogólnie wolę unikać wielo-ogniwowych baterii LiPo, bo potem jak się chcę dodać ładowarkę, to są problemy.

A najlepiej to chyba jednak zostać przy jednym ogniwie i do Arduino dać boost converter.

Osobiście bym po prostu serwa zasilał z jednego ogniwa, a Arduino z dwóch, tylko wtedy się nierówno rozładują.

Skąd znasz parametry tych serw? Nie widzę nigdzie podanego modelu.

Przecież nie musisz zasilać serw tym samym napięciem co Arduino, a Arduino już ma swój stabilizator na pokładzie. Więc po co te stabilizatory?

Od ostatniego wpisu trochę wody w Limmacie upłynęło, a projekt nie stał w miejscu. Zmieniło się w zasadzie wszystko, od nazwy i założeń, po mechaniczną konstrukcję i mikrokontroler. Ale może od początku. Ogólna idea pozostaje taka sama: ma to być tani pająko-podobny robot kroczący na biurko. Nazywa się teraz Fluffbug, bo to jest łatwiej znaleźć. Zrezygnowałem też z jednego początkowego założenia: braku części wycinanych laserem lub drukowanych na drukarce 3D — a to z tego powodu, że techniki te stały się dziś na tyle pospolite, że łatwo można sobie takie części zamówić, nawet nie posiadając odpowiedniego sprzętu i doświadczenia. Zatem elementy nóg są tym razem wycięte z akrylu lub drewna, choć nadal mam opcjonalne nogi z płytki PCB z sensorami (na zdjęciu leży jedna pod robotem). Konstrukcja mechaniczna zmieniła się całkowicie. Nie ma już hot glue, wyleciały też cztery serwa — w ten sposób robot jest tańszy i lżejszy. Niestety ceną za pozbycie się tych serw jest ograniczenie ruchliwości — robot nie może poruszać nogami na boki, więc jakiekolwiek skręcanie odbywa się w stylu czołgu — nogi po jednej stronie pchają w przód, po drugiej w tył i całość się obraca. Nie jest to poprawne chodzenie bez poślizgu nóg, ale jakoś się z tym pogodziłem. Usprawniłem też zarządzanie kablami, z czym zawsze miałem duży problem. Kable w serwach są zazwyczaj o wiele za długie, a ich skracanie wymaga dodatkowych części i narzędzi, żeby móc założyć wtyczkę na obcięty kabel. Zatem zrezygnowałem ze standardowych wtyczek i zamiast tego używam wtyczek od tak zwanych "wstążek", które zaciska się bezpośrednio na kablu. Resztę kabla można wtedy spokojnie obciąć i zostaje nam go dokładnie tyle, ile potrzeba. Zmianie uległ także mikrokontroler. Zamiast SAMD21 wlutowanego na płytkę, wróciłem do gotowych płytek, i użyłem Lolin S2 Mini. To jest płytka z ESP32-S2 na pokładzie (zatem ma natywne USB i chodzi na niej CircuitPython), która jest przy tym kompatybilna ze wszystkimi shieldami do WeMos D1 Mini — zatem możemy naszemu robotowi doprawić wiele twarzy. Wbudowane WiFi (albo ESP-Now) pozwoli na zdalne sterowanie, a dodatkowa pamięć i nóżki może nawet pozwolić na podłączenie kamery (eksperymentuję w tej chwili z OV2640). Poza tym robot w zasadzie składa się z baterii, czipu ochronnego do tej baterii, układu ładowania, wyłącznika oraz głośniczka piezo. Całość zmontowana jest na płytce, która stanowi także ciało robota. Największym wyzwaniem jest oczywiście jak zawsze programowanie i tutaj prace postępują powoli. Na razie mam kinematykę odwrotną nóg i zerowanie serw. Pracuję nad pierwszymi chodami (crawl i trot) oraz skręcaniem. Sterowania nawet jeszcze nie dotknąłem. Problem głównie polega na braku czasu — do programowani potrzeba mi więcej skupienia niż do przylutowania kilku komponentów czy przykręcenia paru śrubek i trudniej to robić na raty. Ale co się odwlecze, to nie uciecze i jestem pewien, że prędzej czy później wrzucę tu nagranie chodzącego robota.