Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję
Znalezionych wyników: 935
Forbot.pl Strona Główna
Autor Wiadomość
  Temat: Zamienniki silników Pololu (samych silników)
Armir

Odpowiedzi: 22
Wyświetleń: 4144

PostForum: Napęd   Wysłany: 31-05-2013, 19:42   Temat: Zamienniki silników Pololu (samych silników)
Niestety nie opłaca naprawiać się silników z Pololu. Za drogie silniki na szczotki ,a silniki po naprawie wiele już nie pociągną. Nie zużywają się tylko szczotki ale i komutator.
  Temat: [LineFollower] Lilith - Worklog
Armir

Odpowiedzi: 31
Wyświetleń: 7687

PostForum: Konstrukcje nieukończone   Wysłany: 19-05-2012, 12:15   Temat: [LineFollower] Lilith - Worklog
Nie dawaj tak dużej pojemności przy st1s10 ta opisana w nocie jest wystarczająca. Przez zbyt dużą przetwornica może strzelać.
  Temat: [Line follower] Lizard 2
Armir

Odpowiedzi: 25
Wyświetleń: 9616

PostForum: Nasze roboty   Wysłany: 01-05-2012, 20:09   Temat: [Line follower] Lizard 2
Wykorzystuje pełną rozdzielczość. Błąd ustawienia magnesu jest bardzo duży (w praktyce). Błąd ustawienia nie wpływa widocznie na odczyty.
  Temat: [Line follower] Lizard 2
Armir

Odpowiedzi: 25
Wyświetleń: 9616

PostForum: Nasze roboty   Wysłany: 23-04-2012, 20:47   Temat: [Line follower] Lizard 2
Tam jest miejsce na parę fototranzystor i dioda. Tak jak w robotach MM.

W Warszawie miałem straszne problemy z przyczepnością i z odczytem linii. Jutro podeślę film na aktualnym algorytmie i mojej trasie.
  Temat: [Line follower] Lizard 2
Armir

Odpowiedzi: 25
Wyświetleń: 9616

PostForum: Nasze roboty   Wysłany: 23-04-2012, 20:32   Temat: [Line follower] Lizard 2
Wybór megi do tego zadania nie był podyktowany tylko tym ale również czujnikami przeszkody na które najzwyczajniej szkoda czasu w głównym procesorze. Wydaje się ,że to tylko start i stop ale tsop lubi zbierać zakłócenia z samych silników ,a co dopiero turbiny. Bardzo często przez to wzbudzało by się przerwanie od dekodowania.

[ Dodano: 23-04-2012, 20:34 ]
Wymiary maksymalne:
szerokość 18cm
długość 14,5cm
  Temat: [Line follower] Lizard 2
Armir

Odpowiedzi: 25
Wyświetleń: 9616

PostForum: Nasze roboty   Wysłany: 23-04-2012, 18:56   Temat: [Line follower] Lizard 2
Film postaram się wrzucić jutro. Algorytm to samo p dlatego ,że robota starałem się cały czas przyspieszać robota. Gdy robot nie trzyma się linii przy danej prędkości d by mu nie pomogło. Tak więc d pozostawiam na potem gdy robot będzie dostatecznie szybki i reszta algorytmu będzie w pełni dostrojona. Sterowanie prędkościami odbywa się przez 2 regulatory p - jeden na silnik. Główny algorytm zadaje prędkość która dodawana jest co 1ms do zmiennej która zadaje ile kroków ma przebyć robot. Aktualny odczyt "goni" tą zmienną. I tu chciał bym podziękować Grabo za pomoc przy uruchomieniu enkoderów. Odnośnie różnicy w prędkościach to robot od początku jeździ na enkoderach więc nie mam porównania.
  Temat: [Line follower] Lizard 2
Armir

Odpowiedzi: 25
Wyświetleń: 9616

PostForum: Nasze roboty   Wysłany: 23-04-2012, 18:19   Temat: [Line follower] Lizard 2
Tak to miejsce na lipola. Opony odlewałem z silikonu ale nie wyszły równo więc robot jeździ na standardowych pololu. Enkodery zwiększają dynamikę przyspieszania. Nie wiem jak to przekłada się na prędkość.
  Temat: [Line follower] Lizard 2
Armir

Odpowiedzi: 25
Wyświetleń: 9616

PostForum: Nasze roboty   Wysłany: 23-04-2012, 17:50   Temat: [Line follower] Lizard 2
Lizard 2 jest następcą swojej pierwszej wersji - Lizarda. W robocie głównym założeniem była jak najmniejsza masa.

Elektronika
Robot oparty jest o procesor STM32F103VCT6 o taktowaniu 72MHz. Czujnikami linii jest 20 transoptorów odbiciowych KTIR0711s. Jako komparatory zostały zastosowane MCP6564 . Mostki zastosowane w robocie to 2x TB6612. Do zatrzymywania robota służy odbiornik TSOP wraz z procesorem Atmega8. Robot ma możliwość rozbudowy o czujniki przeszkody. Jak widać na zdjęciach robot wyposażony jest w enkodery AS5145B o rozdzielczości 12bitów. Robot zasilany jest z pakietu 370mAh 2s. Jest to w zupełności wystarczająca rozdzielczość do zamocowania magnesu na kole. Płytka została wykonana w firmie Satland Prototype.

Program
W robocie zastosowany jest algorytm P. Wylicza on prędkości które są podawane do kolejnych regulatorów p które kontrolują prędkość silników. Silniki pracują w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego wykonywanej co 1ms.

Mechanika
Robot jest wyposażony w 2 silniki pololu 10:1 HP wraz z kołami pololu. Robot gotowy do jazdy waży 125g.
Zdjęcia


Osiągnięcia
-IV miejsce na zawodach Trójmiejski Turniej Robotów 2012
-finał Robomaticon 2012
  Temat: Maksymalne obciążenie mostka H, jak zwiększyć?
Armir

Odpowiedzi: 11
Wyświetleń: 2716

PostForum: Zupełnie zieloni   Wysłany: 20-04-2012, 21:46   Temat: Maksymalne obciążenie mostka H, jak zwiększyć?
pawel320, l293d pomimo sporego obciążenia nie udało mi się spalić. Szybciej wyłączało go zabezpieczenie termiczne.
  Temat: [Mechanika] Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium
Armir

Odpowiedzi: 162
Wyświetleń: 140653

PostForum: Artykuły   Wysłany: 19-04-2012, 18:40   Temat: [Mechanika] Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium
Serwa nie obracają się o 360*. Zwykle jest to ok 180*.
  Temat: Wybór programatora
Armir

Odpowiedzi: 19
Wyświetleń: 2500

PostForum: Pozostałe    Wysłany: 11-04-2012, 18:44   Temat: Wybór programatora
Wiem to wszystko z praktyki. Może to przypadłość mojego egzemplarza. Nie mam już zaufania do niego szczególnie podczas uruchamiania układów(wszystko jest ok a programować nim się nie chce ,a na stk200 wszystko idzie bez problemu).
  Temat: Wybór programatora
Armir

Odpowiedzi: 19
Wyświetleń: 2500

PostForum: Pozostałe    Wysłany: 11-04-2012, 17:02   Temat: Wybór programatora
Pierwszego programatora nie polecam. Nie chce programować części układów nisko taktowanych. Softu od przejściówki jak na razie nie udało mi się do niego wgrać.
  Temat: Linefollower-sprawdzenie schematu i ew. modyfikacje
Armir

Odpowiedzi: 9
Wyświetleń: 1306

PostForum: Sprawdzanie schematów   Wysłany: 20-03-2012, 21:51   Temat: Linefollower-sprawdzenie schematu i ew. modyfikacje
Reset podciąga się do vcc przez rezystor 10k. Zapobiega to ewentualnym samoczynnym resetom. Żeby zapalić diodę stanem niskim podpinasz ją anodą do vcc przez rezystor, a na katodę podajesz stan niski czyli masę. Żeby zgasić podajesz stan wysoki. Nie ma wtedy różnicy potencjałów więc prąd przez diodę nie płynie.
  Temat: Prośba o sprawdzenie schematu LF
Armir

Odpowiedzi: 141
Wyświetleń: 16378

PostForum: Sprawdzanie schematów   Wysłany: 20-03-2012, 20:14   Temat: Prośba o sprawdzenie schematu LF
LM1117 ma spory dropout bo aż 1,2V więc prawie tyle samo co zwykły. LF50 ma o wiele mniejszy.
  Temat: Linefollower-sprawdzenie schematu i ew. modyfikacje
Armir

Odpowiedzi: 9
Wyświetleń: 1306

PostForum: Sprawdzanie schematów   Wysłany: 20-03-2012, 19:58   Temat: Linefollower-sprawdzenie schematu i ew. modyfikacje
1. Reset nie podpięty do złącza i nie podciągnięty.
2. Dodaj przynajmniej po jednym kondensatorze 100nf na parę vcc i gnd.
3. Jakie zasilanie? Na schemacie nie ma stabilizatora.
 
Strona 1 z 63
Skocz do:  

Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki