lukix

O, SpeedCrunch jest znacznie bardziej zbliżony do mojego programu niż Matlab, Mathematica itp. Wygodnie używa się w nim jednostek. W SpeedCrunchu brakuje mi jednak możliwości edycji wprowadzonych wcześniej wyrażeń. Da się odwoływać do zadefiniowanych wcześniej zmiennych, ale nie ma możliwości zmiany ich wartości, tak aby wszystkie zależne od nich wyrażenia automatycznie się przeliczyły. Pewnie jest to trochę zrekompensowane możliwością tworzenia własnych funkcji, ale to nie to samo 🙂

Miałem trochę doczynienia z Matlabem, o pozostałych programach, które wymieniłeś jedynie słyszałem. Wydaje mi się, że są one dobre do robienia bardziej zaawansowanych rzeczy, natomiast do prostszych obliczeń mają stosunkowo wysoki próg wejścia - powiedziałbym, że porównywalny z nauką programowania.

Cześć, Przez ostatnie kilka miesięcy pracowałem nad aplikacją internetową służącą do wykonywania obliczeń matematycznych/fizycznych i chciałbym poznać Wasze opinie na jej temat. Aplikacja ta umożliwia budowanie ciągów zależnych od siebie wyrażeń matematycznych i obliczanie wyników dla zmieniających się danych wejściowych. Bardzo prosty przykład - wyznaczenie długości przekątnej prostokąta: a = 6 b = a / 2 d = sqrt(a^2 + b^2) Wpisując powyższe działania, na ekranie wyświetli się wartość zmiennej b, oraz zmiennej d. Dowolny fragment działania może zostać zedytowany i całość zostanie natychmiast przeliczona od nowa (na przykład zmieniając wartość zmiennej a, dostaniemy nowe wartości b i d). Może to przypominać mocno ograniczony język programowania, jednak w założeniu ma być łatwiejsze i wygodniejsze w użyciu. Dużą zaletą jest obsługa jednostek fizycznych - nie musimy zajmować się ręcznym przeliczaniem cali na metry, dżuli na kilowatogodziny itd. W dodatku obsługa jednostek (analiza wymiarowa) pomaga znaleźć błędy w obliczeniach (np. próba dodania metrów do kilogramów zakończy się poinformowaniem użytkownika o błędzie). Z aplikacji można korzystać bez tworzenia konta (jednak posiadanie konta pozwala zapisywać obliczenia). Adres: calcspace.com Czy taka aplikacja może być dla Was przydatna? Jeśli nie, to czy jest coś co musiałoby się zmienić, żeby zaczęła być przydatna?

Prawdopodobnie dlatego, że bateria 9V ma bardzo małą wydajność prądową. Mimo wyższego napięcia nie jest w stanie dostarczyć wystarczająco dużego prądu.

Dedykowane kamery do raspberry właśnie to robią. Nie w procesorze kamery, ale w procesorze graficznym maliny. Dzięki temu konwertowanie do np. jpeg nie obciąża CPU.

Ja u siebie rozwiązałem to tak, że w momencie gdy żaden czujnik nie widzi linii, robot wie w którą stronę skręcić na podstawie tego pod którym skrajnym czujnikiem (najbardziej wysunięty w lewo albo w prawo) ostatnio widział linię. Czyli podobne rozwiązanie, które już stosujesz (na podstawie kodu w pierwszym poście), ale bierz pod uwagę tylko skrajne czujniki. Gdybyś miał skrajne czujniki przesunięte lekko do tyłu względem pozostałych to prawdopodobnie nie było by tego problemu nawet przy obecnym programie.

Nie miałem styczności z tymi oponami, więc nie wiem jak dobre one są. Ja na zwykłych pololu osiągałem (jeśli dobrze pamiętam) coś około 32% pwm. Później zmieniłem koła na takie: https://www.fingertechrobotics.com/proddetail.php?prod=ft-minisumo-wheels-1125 I teraz jestem w stanie osiągnąć 45 - 55% pwm na trasie z kątami prostymi. Opony muszą być często czyszczone, bo przyczepność bardzo szybko spada. Przy tych 50% wydaje mi się, że można już zaczynać myśleć o jakiś miejscach na zawodach, ale na to też wpływa bardzo dużo czynników. Trzeba też pamiętać, że pwm nie przekłada się idealnie na prędkość robota.

Kilka razy się upewniałem z tym znakiem, a i tak się pomyliłem 😉 Masz rację - jest dobrze. Ja już chyba za wiele nie wniosę. Musisz eksperymentować i obserwować wyniki. Nie wiem jakie masz silniki i koła, ale np. 22% PWM dla silników Pololu 10:1 z kołami 32mm to nie jest taki zły wynik (choć da się lepiej) 😉 EDIT: Ważne są też mechaniczne kwestie - moment bezwładności, odległość czujników od osi kół itd. Może to tu jest większy problem?

1) Zauważyłem, że masz w kodzie zły znak w liczeniu zmiennej derivative. (powinno być previousError - error). 2) Ostre zakręty w dosłownym znaczeniu (mniej niż 90 stopni)? 3) Problem z wyjściem z zakrętu możesz rozwiązać w ten sposób, że będziesz tylko zmniejszać pwm dla jednego silnika, bez zwiększania dla drugiego. 4) Jak dalej nie będzie efektów to może pokaż jakiś filmik jak to wygląda.

Człon P powinien być liczony jak najczęściej. Ograniczenie do 5ms powinno być stosowane tylko do członu D (i ja bym je zwiększył do około 20ms, ale z tym trzeba po prostu poeksperymentować). A wagi czujników dobrałbym bardziej liniowo w zależności od odległości.

http://eblaszki.pl Nie korzystałem, ale piszą, że wykonują zlecenia od 1 sztuki (bez ceny minimalnej). Jest tam też automatyczna wycena online.

Przełącznik już ląduje na płytce głównej 😉 Co do rozmieszczenia czujników: Spotkałem się z opiniami że na środku powinna być jak największa gęstość rozmieszczenia czujników, a dodatkowo po bokach dwa oddalone skrajne. Nie zgadzasz się z tym? Wysunięcie czujników w przód/w tył - widziałem roboty z czujnikami rozmieszczonymi i tak i tak, a wysunięcie w przód było dla mnie wygodniejsze... Czyli jakie będzie najlepsze rozmieszczenie Twoim zdaniem? Te dwa skrajne dać tak samo jak reszta, tylko trochę do tyłu? Tak? A o ile do tyłu?

Nie dało się zmniejszyć ilości pinów w tym złączu. Mógłbyś sprecyzować? Nieznacznie, czyli o ile? 🙂 Zaprojektowałem płytkę z czujnikami: Oczywiście później rozleję masę.

Uwzględniłeś że grubość miedzi to 70um a nie 35? Według kalkulatora grubości ścieżek, którego stosuje 12 mil wystarczy na 1.6A. No ale ok, na wszelki wypadek poszerzyłem do 16 mil. Jeszcze zauważyłeś coś do poprawy?

Jeszcze pewnie coś pozmieniam, aby płytka była jak najmniejsza, ale chciałbym wiedzieć gdzie robię ewentualne błędy. Jakiej pojemności Waszym zdaniem powinien być akumulator? Czy 220 mAh to za mało? (mogę mieć takie dwa, żeby móc szybko wymieniać na naładowany). IMHO nie jest to konieczne, ale gdybym jednak to robił - żeby odciąć te piny od schematu i w projekcie PCB, mam edytować bibliotekę z tym elementem?