Mihau

Z tego co kojarzę to miały one głównie przeciwdziałać nadmiernej rotacji rakiety - resztę załatwia wektorowanie ciągu silników. Zresztą w oryginalnym artykule jest napisane "hypersonic", co trochę sugeruje że głównie na początku będą one ważne. A tak na marginesie to Elon Musk jest założycielem i właścicielem SpaceX, więc chyba sam ze sobą sił nie łączył 😋 No i trzymam kciuki za SpaceX. Jak widać sektor prywatny (albo to tylko kwestia Muska) bardziej stawia na innowacyjność niż NASA 😋 [ Dodano: 05-12-2014, 00:39 ] @up Antares to rakieta działająca na starych radzieckich silnikach (swoją drogą jednych z najlepszych dotychczasowych konstrukcji), które bodajże miały wysłać Rosjan na Księżyc. Są one oczywiście odświeżane, co by nie było z niezłym powodzeniem. Wypadki się zdarzają, a że to jedna wielka beczka paliwa, to pomyłki są raczej widowiskowe. No i to dwie zupełnie różne firmy. Jak dotąd Falcon9 miał dobrą historię, testy wersji R wypadały nieźle, więc wydaje mi się że przy dobrej pogodzie mają całkiem dobre szanse na powodzenie misji.

U mnie działa kliknięcie tego ŚPM.

Jeśli rozkład masy byłby równomierny to myślę, że można by robota uprościć do prętu. A bezwładność koła pominąć 😃 Współczynnik tarcia faktycznie mógłby trochę namieszać, chociaż teoretycznie docisk będzie rósł w miarę podnoszenia robota. No tylko pytanie czy on nie jest najważniejszy na samym początku. Po poderwaniu (a moment na to nie byłby Fg*l/2 ?) ważna byłaby też prędkość obrotowa silnika, konkretnie silnik musi mieć przyspieszenie większe niż grawitacja nadawałaby opadającemu korpusowi. Czyli siła na kołach musiałaby mieć minimum, zaryzykuję, Fg*sin(alfa)*cos(alfa)? Alfa - kąt nachylenia robota względem podłoża. Nie mam pojęcia. Może zapytam o to fizyka, ciekawe co powie 😋

Moment... no niestety raczej tak tego nie można liczyć. Przy braku oporów teoretycznie każdy silnik ruszyłby każdą konstrukcję. Tak jak np. sonda Deep Space 1 o masie prawie 500kg była napędzana przez silnik jonowy o ciągu 0,092N (!). Także silnik musi zrobić dwie rzeczy (kiedyś to ładnie Barman tłumaczył): 1. pokonać wszystkie opory ruchu 2. nadać przyspieszenie pojazdowi. Jak oszacujesz opory ruchu i określisz satysfakcjonujące Cię przyspieszenie, będziesz miał moment. Czemu nie można tego liczyć tak jak Ty próbowałeś? Silniki nie będą podnosiły tych 2,5kg, muszą je tylko pchać. Warto jeszcze zauważyć, że przecież moment tylnych silników powodowałby poderwanie pojazdu, a przednich docisk do podłoża. Zatem jedynie tylne silniki by niejako walczyły z grawitacją, natomiast siła przy przednich miałaby zgodny z nią zwrot. Jeśli chodzi o podrywanie robota do pionu, to szczerze mówiąc już mnie cholera bierze, bo nie mam zupełnie pomysłu jak się za to zabrać. Skomplikowany problem wymyśliłeś 😋 Pozdrawiam 🙂

A nie można tych kilku komórek zrobić na szkle? Albo tym takim tworzywie czarnym co w pilotach jest.

No chyba że z Inventora samą masę szkieletu, a to co wiesz (akku, silniki, czujniki, większa elektronika) sobie dodasz potem.

Mnie również ciekawi wartość siły docisku. Znowu mamy dziwną modelarską jednostkę ciągu 😋. Te 72g oznaczają 0.72N? To by było w sumie nie za dużo, tylko że w sumie są trochę inne warunki pracy niż te, do których są te napędy dedykowane (jeśli faktycznie jest to napęd 😋 ). Po pierwsze, ciekawe na ile turbina zwalnia przez wytwarzane przez nią podciśnienie i jak duże ono jest. Powinno się to przekładać na dodatkową siłę, która chyba może mieć tu kluczowe znaczenie. Z tego wynika kolejne pytanie, czy w takim razie warto zwiększać powierzchnię robota, bo teoretycznie powinno to wpływać na wartość docisku (F = p * S). Ma ktoś możliwość przeprowadzenia eksperymentu który by to jakoś weryfikował? A sam artykuł fajny, dobrze by było jak by się w drugiej części jakieś konkretne fizyczne dane pojawiły, np. porównanie przyspieszeń robotów, nacisk na podłoże, tarcie itd. 😋

Trochę namieszaliście 😋 Wzór Ft = f * Fn można wykorzystać co najwyżej do policzenia przy jakim momencie stracimy przyczepność i koła zaczną buksować. Teoretycznie każde ciało można poruszyć każdą siłą. Występuje to w przypadku zerowych oporów, np. w próżni w stanie nieważkości. Na ziemi takiej sytuacji nie ma, dlatego owe opory trzeba uwzględnić, co już słusznie zauważyliście. Jednak należy ich szukać w nieco innych miejscach. Tarcie, o którym wspominaliście jest dla nas pożądane, ponieważ bez niego koła kręciły by się w miejscu, a nasz pojazd pozostałby w spoczynku. Jednak występuje również tarcie toczne, które w pewnym stopniu przeszkadza w samym ruszeniu. Raczej nie jest to główne źródło oporów, jednak czasem może mieć znaczenie. Istotniejsze są opory na łożyskach kół oraz w samych silnikach i przekładniach. Jednak istnieje problem z ich zmierzeniem, nie mówiąc o obliczeniu. Jeśli faktycznie chcemy się tego podjąć, jest kilka sposobów uzyskania orientacyjnych wartości. Właściwie dla każdego z nich będziemy potrzebować siłomierza, który można zaimprowizować ze sprężyny wraz z odpowiednią skalą (bodajże sprawdzają się również gumki recepturki) lub np. wagi kuchennej. Pierwszą metodą, jaka przychodzi mi do głowy, jest stopniowe zwiększanie siły aż do momentu ruszenia się robota. Ważnym jest jednak, aby koła się nie ślizgały. Wtedy, odczytując graniczną wartość siły a następnie mnożąc ją przez promień koła, uzyskamy moment potrzebny do rozruchu robota. Jeśli koła zaczynają się ślizgać, możemy siłę przykładać do ramienia o znanym promieniu przymocowanego do osi koła. Najlepiej, jeśli robot stałby nadal na własnych kołach, inaczej przekłamujemy pomiar przez to, że nie uwzględniamy zwiększenia się tarcia na łożyskach przy większym nacisku. Oba sposoby powinny być bardziej miarodajne, jeśli silniki i przekładnie będą odłączone od kół (warto jednak aby nadal znajdowały się na pojeździe, aby nie zmieniać masy). Zakładam, że podawany przez producenta moment jest uzyskiwaniu na wyjściu przekładni, a zatem z uwzględnieniem wewnętrznych oporów 🙂 Co do ostatniego pytania Gragera, moment określa kilka istotnych cech minisumo (sumo, etc.). Od niego zależy bowiem przyspieszenie, jakie osiąga, a także z jaką siłą będzie mógł napierać na przeciwnika. Jednak zazwyczaj moment uzyskuje się kosztem prędkości maksymalnej, a czasem ona decyduje o wygranym pojedynku. Warto jeszcze zwrócić uwagę na to, co pisał piotreks-98 - współczynnik tarcia kinetycznego jest mniejszy od statycznego. Zatem w przypadku kiedy koła zaczynają buksować, tracimy część maksymalnego momentu silników. Należy tak dobrać zestaw opony - silniki aby temu przeciwdziałać. Ważny jest też owy kompromis między prędkością a momentem. Jednak z tego co się orientuję, to obecne MS w większości jeżdżą na pololu 50:1 lub 30:1 🙂

Zdaję sobie z tego sprawę, jednak np. wykorzystywane typy zmiennych mogą być na tyle duże, że starcza na jeden przejazd, później i tak jest to resetowane. Byłem po prostu ciekaw jak jest to tutaj zrealizowane. Poza tym jest jeszcze jedna kwestia (chociaż nie wiem jak jest w tym przypadku), mianowicie prędkości mogą być ujemne, także różnica wyjdzie także ujemna, podobnie jak by to miało miejsce w przypadku przepełnienia, zatem chyba najlepiej, żeby się programista wypowiedział 🙂

A nie przepełniają się te zmienne od enkoderów?

Sięgnąłem do szuflady, nr 60. - 39.90 Potem raczej już nie rosła cena, natomiast numery były wydawane tragicznie nieregularnie.

Ja również popełniłem ten grzech i mam go całego 😋 Niestety obecnie leży na wpół rozłożony. Mechanika chyba nawaliła, a kabelkarni tam jest masa, także jakiekolwiek naprawy to kawał roboty. rezolut, nie miałeś żadnych problemów ze złożeniem tego tego i zmuszeniem do działania?

Tylko że są błędy, które nie są wyłapywane przez słowniki, np. może i morze. Jakiś jakichś. Programistą programistom. Itd, itd.

Z polygonami i termotransferem ogólnie to warto wyłączyć opcję oszczędzania toneru, jeśli takową drukarka posiada 😉

Obecność dyferencjału sugeruje, że prędkość obrotowa obu kół nie będzie jednakowa, dlatego odpowiednie sterowanie nie byłoby tak proste, jeśli chcemy mieć ładnie to rozwiązane. Myślę że to miał mactro na myśli 😉