Dzień dobry wszystkim, to mój pierwszy post na tym forum. Zwracam się do was z prośbą o pomoc. Nie wiem, czy to odpowiednie miejsce na ten temat. Jeśli nie to proszę o subtelne upomnienie w komentarzach. Do rzeczy ! 😉
Jestem na etapie rozpoczęcia pracy nad projektem i skompletowania części. Nie chcę, aby ten projekt przekroczył znacznie moje fundusze, dlatego chcę mieć pewność, że nie będę wymieniał komponentów co wiązałoby się z dodatkowymi kosztami(doświadczenie z poprzedniego projektu).
Cel: robot mobilny sterowany smartfonem w oparciu o uC z rodziny AVR programowany w czystym C, medium transmisyjne to Bluetooth, dodatkowo myślę o sprzężeniu zwrotnym od prędkości obrotowej i prądu, aby przy użyciu regulatorów zadawać stałą wartość prędkości obrotowej.
A więc tak, cały układ chcę zasilić napięciem z dwóch połączonych szeregowo ogniw Li-Ion(razem 7,26V, o wydajności prądowej 2,6Ah). Do uC, Bluetooth, sensorów oraz do logiki sterownika silników L293D przez stabilizator L7805 doprowadzić napięcie 5V.
Jako sensory prądu wykorzystać chciałbym ACS714 -5A do +5A. Do pomiaru prędkości obrotowej enkodery zamontowane na wale silnika(nie mam jeszcze sprecyzowanych ponieważ waham się nad silnikami).
Silniki i tutaj pojawia się problem. Wykorzystać chcę silniki z przekładnią redukcyjną. Poszperałem trochę w internecie i wpadły mi dwa modele w oko. Jednym z nich jest Silnik DC Micromotors HL149 z przekładnią 21:1(tutaj link ). Problemem jest jego znikoma dostępność. Kolejnym silnikiem jest Silnik DC z przekładnią 6V 120obr/min MT80(link tutaj ).
Mam w planach, aby stelaż do tego robota wykonany był przy użyciu drukarki 3D.
1. Moglibyście polecić jakieś sprawdzone przez was silniki, które nadawały by się w waszym odczuciu po przeczytaniu tego zarysu? A może kupić gotowy silnik z enkoderami i przekładnią? Tylko, że to znowu duże koszta.. Liczę na was !
Zaraz po napisaniu posta pojawiła się możliwość zakupienia takich silników tutaj link. Dajcie znać co myślicie 😉
2. Jak sprawa wygląda z tymi regulatorami w takim projekcie? Miałem możliwość już doboru takich regulatorów dla napędu elektrycznego , jednak wszystko to teoria i symulacje w Matlab/Simulink itp. Wiem, że sygnał ze sprzężenia zwrotnego muszę podać na przetwornik ADC, tylko jak wygląda jego dalsza obróbka. Realizować całkowanie przez metodę trapezów/prostokątów ?
Wiem, że Matlab współpracuje z Arduino, jednak nie mam zarysu jak to konkretniej wygląda bo nie miałem styczności z takim wykorzystaniu Arduino, tym bardziej mikrokontrolerami AVR.
3. Jak oceniacie tego typu projekt? Jakie mogą pojawiać się największe problemy. Dzielcie się, zapraszam do dyskusji 😉
Z góry dziękuję za pomoc udzieloną w komentarzach!