Popularny post Phil Napisano Kwiecień 29, 2015 Popularny post Udostępnij Napisano Kwiecień 29, 2015 Witam! Chciałbym przedstawić swoje „dzieło” - robota klasy linefollower. W końcu siadłem i opisałem go. Bocik zwie się Typhoon, pomimo że nie rozwija jakichś zabójczych prędkości, choć na początku wydawało mi się, że jeździ w miarę szybko 😋 . Głównym założeniem było to, że robot miał działać i wykonywać swoje zadanie w miarę możliwości bezawaryjnie – udało się to spełnić 🙂 Innym założeniem było to, aby wystąpić z robotem na zawodach Roboxy 2013. Od pomysłu do pierwszej jazdy minęło trochę ponad 20 dni. Uważam ten czas za błyskawiczny, jak na moje standardy 🤣 Konstrukcje, które mnie zainspirowały przy tworzeniu to: Tsubame użytkownika Sabre Silver Shaft użytkownika Naelektryzowany Konstrukcja Dość standardowa, składa się z dwóch płytek – płytki głównej i płytki z czujnikami. Obie dwustronne, wykonane metodą termotransferu. Przód robota opiera się na dwóch małych kawałkach drewna przyklejonych do płytki z czujnikami. Robot jest napędzany dwoma silnikami Pololu HP z przekładnią 30:1, które są przymocowane za pomocą mocowań samoróbek, wykonanych z laminatu. Koła zostały wytoczone z ternamidu, oponki zostały wykonane z silikonu formierskiego. Koła z oponami mają średnicę 30mm, a ich szerokość to 18mm Wymiary: Długość - 11cm Szerokość - 10cm Masa z akumulatorem - 140g Masa bez akumulatora - 100g Elektronika Większość elementów jest montowana powierzchniowo. Mózgiem robota jest mikrokontroler ATmega16A, taktowany zewnętrznym kwarcem 16MHz. Posiada 8 czujników linii Ktir0711s oraz 1 czujnik przeszkód Sharp GP2Y0D810Z0F, o zasięgu 10cm. Silniki są sterowane za pomocą mostka H tb6612fng. Do komunikacji z użytkownikiem robot posiada 2 przyciski i 4 diody LED. Posiada również odbiornik podczerwieni TSOP, który dodałem podczas projektowania jako „może się przyda”, jednak nie wykorzystałem go do tej pory. Zasilanie Robot wozi na sobie akumulator Li-Pol Redox 500mAh 7,4V. Starcza on na dość długo. Silniki są zasilane z przetwornicy ST1S10PHR, ustawionej na 6V, zaś część logiczna zasilana jest ze stabilizatora 5V. Program Został napisany w języku C. Jest to prosty algorytm PD. Jeździ w miarę sensownie do wypełnienia PWM 180/255. Zdjęcia: Czujniki Mocowanie silników Całość Filmiki: Omijanie przeszkód. Stary algorytm, trochę wypada na zakrętach. Sukcesy? Typhoon na swoich debiutanckich zawodach – Roboxy 2013 zajął 3 miejsce. Należy tu jednak wspomnieć, że wszystkich robotów było 4 😅 Nie mniej jednak i tak byłem zadowolony, że nie zajął ostatniego miejsca 😎 Podsumowując Robot sprawił mi wiele radości z projektowania, składania, programowania. Trochę się przy nim nauczyłem. 6 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mechano Kwiecień 29, 2015 Udostępnij Kwiecień 29, 2015 Nareszcie się doczekałem 😃 Ładnie jeździ, były jakieś problemy w przetwornicą? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Gelten Kwiecień 29, 2015 Udostępnij Kwiecień 29, 2015 Ładnie jeździ 🙂 Jak wygląda sprawa z masą i prędkością max? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Phil Kwiecień 30, 2015 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 30, 2015 Mechano, przetwornica nie sprawiała żadnych problemów. Gelten, dodałem masę i kilka innych wymiarów do opisu, prędkość maksymalna w praktyce jest zależna od trasy, w miarę sensownie sobie radzi do ok. 1m/s, potem już może trochę świrować. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
aixI Maj 6, 2015 Udostępnij Maj 6, 2015 Powiem szczerze, że fajny robocik Ci wyszedł - gratulacje! Jak na płytę PCB wykonaną termotransferem i to jeszcze dwustronną i w pełni działającą - też gratulacje! Czy akumulator nie wydaje Ci się zbyt duży do małego LF'a? - przez to waży więcej. Czemu nie zastosowałeś oryginalnych mocowań Pololu? Czy to miało znaczenie, że wcześniej Ci pękały? Czy linia po której porusza się robot, to taśma izolacyjna 19mm, czy 15mm? W moim odczuciu przydałoby się więcej zdjęć robota, m.in. płyty głównej od góry i jeżeli schemat i program nie jest ściśle chroniony 😋, to też mógłbyś wrzucić. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Maj 7, 2015 Udostępnij Maj 7, 2015 Phil, robocik całkiem fajny, dobrze radzi sobie z pokonywaniem przeszkód. Teraz pokonujesz je w 3 ruchach - szybciej byłoby jednym (jazda po półokręgu/elipsie). Popracuj też na kątami prostymi - na ostatnim filmiku robot cudem łapie się trasy, gdyby za kątem prostym nie było tyle przerwy, to nic z tego by nie wyszło. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Phil Maj 7, 2015 Autor tematu Udostępnij Maj 7, 2015 aixI, racja, akumulator jest przyduży, akurat taki miałem i tak zostało. Poza tym jakby na to nie patrzeć robot za szybki też nie jest i większych prędkości nie osiągnie, choćby ze względu na budowę - jest krótki, rozstaw kół też jest mały. Teraz bym pewnie użył z mniejszą pojemnością. Co do mocowań Pololu - naczytałem się tylu negatywnych opinii, że nawet nie myślałem, żeby ich użyć. Taśma widoczna na filmach ma szerokość 19mm. Postaram się dodać więcej zdjęć do opisu. Treker, popracuję nad omijaniem przeszkód. Tak naprawę niedawno dolutowałem czujnik przeszkód, więc jest to nowa funkcja w robocie, przydały by się enkodery, ale cóż. Co do kątów prostych: ostatni film był nakręcony najwcześniej(zaraz dodam o tym informację w opisie), więc i algorytm był dość stary. Obecnie jest napisany tak, że nie ma możliwości, żeby tak wypadał na zakrętach. EDIT: Nie doczytałem aixI, kodu nie wrzuciłem bo straszny śmietnik mam tam, schemat też do najładniejszych nie należy. Ogólnie innowacji nie ma, ale może jak ogarnę to wrzucę. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
shaslyk135 Czerwiec 13, 2015 Udostępnij Czerwiec 13, 2015 Phil, Mógłbyś podrzucić schemat? Jeśli jest nieogarnięty to może być na PW 🤣 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!