Skocz do zawartości

[Micromouse] Razor - worklog


Pomocna odpowiedź

Witam!

Ponieważ zbliżają się wakacje, postanowiłem zbudować kolejnego robota, bo w poprzednim mogłem poprawić tylko łagodniejsze podążanie za ścianą 😋. Nie spieszy mi się ze skończeniem konstrukcji, więc będą w niej bardziej zaawansowane elementy, jednak będę je powoli uruchamiał: najpierw wall follower tylko na czujnikach, potem z enkoderami, następnie z algorytmem flood fill itd. Główne założenia:

-mikrokontroler STM32F103C8T6

-4 czujniki dioda + fototranzystor

-2 enkodery AS5040 (lub lepsze)

-żyroskop L3GD20

-mostek H TB6612

-wyświetlacz z nokii 3310

-2 silniki Pololu 10:1 HP

-płytki wykonane w firmie Satland

Schemat (bardzo proszę o sprawdzenie):

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

A jaka to różnica, czy dam przy każdej diodzie rezystor 33Ω czy jeden 16,5Ω (który właściwie powinien być wartością R11), jak jednocześnie będą włączone tylko 2 diody?

P.S.

Poprawiony schemat:

Link do komentarza
Share on other sites

Chyba użyję silników z dwustronnym wałem, z tył zamontuję magnes i na osobnej płytce enkodery. Coś takiego:

P.S.

Zamiast jednego rezystora przy diodach IR dałem cztery, Harnas mi wytłumaczył na czacie, że na jednym mogą diody różnie świecić.

Link do komentarza
Share on other sites

Wojcik98, skoro chcesz sterować 2 diodami na raz to możesz połączyć je szeregowo, masz wystarczająco duże napięcie aby 2 się zaświeciły, musisz jedynie spojrzeć w ich dokumentację i sprawdzić spadek napięcia dla wybranego przez ciebie prądu i dobrać dla nich rezystor. Lepiej zrobiłbyś gdybyś wstawił tam mosfeta zamiast tych NPNów.

Może magnes na kole tak jak inne micromouse? Bo przy takim mocowaniu to tracisz dużo na szerokości, ja właśnie chcę zastosować magnetyczne ze względu na redukcję szerokości.

Nie robiłem testów osobiście, ale ponoć w osi nie mogą być dwa enkodery bliżej niż 23mm (info od mog123) bo magnes jednego enko zakłóca 2 enko. Fakt, że mog123 nie robił żadnego ekranowania pomiędzy enkoderami, ale wypadałoby zrobić jakieś testy, aby później nie rwać włosów z głowy 😉.

Link do komentarza
Share on other sites

Zupełnie nie pomyślałem o tym, że magnes jednego enkodera może zakłócać drugi 😋. Magnesy dam w takim razie na koła. Troszkę stracę na dokładności, ale ~0,1mm też jest dobrze 😋. Nad mosfetem jeszcze się jutro zastanowię.

Link do komentarza
Share on other sites

Zupełnie nie pomyślałem o tym, że magnes jednego enkodera może zakłócać drugi 😋. Magnesy dam w takim razie na koła. Troszkę stracę na dokładności, ale ~0,1mm też jest dobrze 😋. Nad mosfetem jeszcze się jutro zastanowię.

^ tutaj masz AS5040 i magnesy blisko siebie, bliżej niż 23mm 😉 Cała mysz ma 41mm szerokości, więc na oko widać, że są bliżej. Nie widzę jakiegoś specjalnego ekranowania - zauważcie, że aby taki enkoder działał poprawnie, w dokumentacji jest napisane, że odległość od obudowy enkodera do magnesu musi być mniejsza niż bodajże 1mm (jeśli dobrze pamietam), zatem jak z drugiej strony będzie magnes oddalony o 10mm to nie powinno to wpływać na odczyt. Ale to tylko gdybanie nie potwierdzone żadnymi testami (może za wyjątkiem powyższego zdjęcia, i sukcesów jakie odniósł na świecie).

Link do komentarza
Share on other sites

MatManiak, w tej myszy zastosowane są niestandardowe magnesy (nie są to typowe neodymki AS5000 od ams), słabsze. I popraw obrazek, bo trzeba cudować, żeby się wyświetlał + to, że jest na zewnętrznym serwerze łamie regulamin 😉

Link do komentarza
Share on other sites

MatManiak, w tej myszy zastosowane są niestandardowe magnesy (nie są to typowe neodymki AS5000 od ams), słabsze. I popraw obrazek, bo trzeba cudować, żeby się wyświetlał + to, że jest na zewnętrznym serwerze łamie regulamin 😉

A no chyba że tak - no ale nikt nie broni stosować nie-defaultowych magnesów przecież, więc jest to jakieś rozwiązanie.

Przepraszam najmocniej za złe umieszczenie obrazka - tyle razy wrzucałem obrazki na forum, a tym razem zapomniałem! Poprawione, dzięki za zwrócenie uwagi:)

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.