Skocz do zawartości

Robot z drewna


Pomocna odpowiedź

Witam,
cieszę się, że istnieje takie forum dla zapaleńców robotyki i w ogóle automatyzacji. Chciałem Wam przedstawić mój najnowszy projekt pt. Robot z drewna 🙂 Tak naprawdę tylko ramiona są wykonane z drewna, sterowanie jest oparte o RasPi3, mikrokontrolery atmega8 (na każde serwo jedna atmega, jest pięć serw) i kilka innych elementów elektronicznych. Koła zebate są wykonane z aluminium i starałem się, aby w miarę możliwości co się da, było wykonane z niego.

Projekt ten jest rozwojowy, chodzi o opracowywanie z mojej strony algorytmu nauki ruchu ramieniem robotycznym i ogólnie napisaniu aplikacji sterującej wszystkimi procesami robota. Oprogramowanie napisane jest w środowisku Lazarus, jest to odmiana języka Object Pascal. Atmegi oprogramowałem w Bascomie.RasPi komunikuje się z atmegami po protokole i2c, choć przyznaję, że lepszym jest wykorzystanie rs485. Padło na i2c bo dotychczas niewiele miałem z nim do czynienia i zwyciężyła ciekawość.

Ramię ma (lub wkrótce będzie miało) możliwość wykonywania zaprogramowanej w trybie online trajektorii przemieszczenia efektora końcowego, czyli przemieszczaniu jednego serwa lub kilku na raz. Tworzenie tej trajektorii polega na zapamiętywaniu pozycji enkoderów i w ten sposób tworzenia punkt po punkcie ścieżki.

Pozdr,
Marcin

manipulator.thumb.jpg.7def0a6b976442d457ce9a1a8a2c2d25.jpg

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

krolikbest, witam na forum!

Gratuluję oryginalnej, drewnianej konstrukcji 😉 Sformatowałem poprawnie Twój post i zatwierdziłem opis projektu. Pamiętaj, aby na przyszłość przy opisywaniu swojego robota dodawać w załączniku zdjęcie, które jest później widoczne w naszym katalogu robotów. Teraz w zastępstwo takiego zdjęcia wstawiłem klatkę wyciętą z Twojego filmu.

Link do komentarza
Share on other sites

W końcu dopisałem moduł uczenia manipulatora. Wygląda to tak, że po osiągnięciu jakiegoś żądanego punktu w przestrzeni, zapisujemy wartość enkoderów, przesuwamy do kolejnego punktu i czynność powtarzamy. Na koniec możemy powrócić do pozycji startowej (Home). Taką siatkę złożoną z wartości poszczególnych enkoderów zapisujemy do pliku. Aby wykonać taki plik ustawiamy ramie w pozycji startowej ( w takiej w jakiej zaczynaliśmy naukę w tym konkretnym przypadku) i uruchamiamy wykonanie skryptu. Malinka wysyła dane do poszczególnych mikrokontrolerów a te wykonują przesłane zadania. Poniżej zamieszczam film z przykładowym uczeniem ramienia:

Pozdrawiam,

Marcin

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.