Rayu85 Napisano Styczeń 28, 2017 Udostępnij Napisano Styczeń 28, 2017 Witajcie,Ostatnimi czasy nachodzi mnie ochota na chwilę odstawić mój główny projekt i zająć się chwilę czymś innym, bardziej mobilnym. Jako, że spore fundusze idą na mój główny projekt nie chciał bym zaczynać kolejnego za większą kasę, więc rozglądam się za jakimś podwoziem. Najbardziej przypada mi do gustu: https://botland.com.pl/podwozia-robotow/7289-podwozie-robota-4wd-czterokolowe-z-silnikami-prostokatne.html ale zapala mi się wielka czerwona lampka! "65zł za 4ry silniki? Jaki to musi być shit!" Czy ktoś ma doświadczenie z tym podwoziem? Czy to się nada na pierwszego robota mobilnego? Pojawia się też drugie pytanie czy to są silniki z enkoderami? (Botland nie podaje takiej informacji) więc wydaje mi się że nie, ale na allegro można znaleźć takie samo: http://allegro.pl/4-silnikowe-podwozie-robota-zk-4wd-i6213456286.html i tam już piszą że są to silniki z enkoderami. Choć wydaje mi się bardziej że są to silniki "z możliwością montażu enkoderów a nie z enkoderami", na żadnym zdjęciu poza kołami od enkoderów nie widać żadnej elektroniki. No i czy podwozie na 4rech silnikach to dobry pomysł na początek? W końcu to 2x więcej prądu na zasilanie, 2x więcej części (np potrzeba 2x Mostek H, 4x enkoder...), 2x więcej programowania i zapewne 2x więcej pułapek i problemów. Może lepiej na pierwszy projekt wybrać mniej fajne ale prostsze podwozie: https://botland.com.pl/podwozia-robotow/7283-podwozie-robota-2wd-dwukolowe-z-silnikami-prostokatne.html A może ktoś może polecić jakieś fajne podwozie na pierwszego robota? ps. Nie biorę pod uwagę zestawu z kursu budowy robotów, nie ta cena i w zasadzie potrzebuję tylko podwozie resztę do budowy robota mam. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Styczeń 28, 2017 Udostępnij Styczeń 28, 2017 Mam bardzo podobne podwozie, kupione (czy dostane?) lata temu z jakiegoś sklepu. Generalnie to działa. Dopóki nie posadzisz na tym sprzętu ważącego kg (ramię-manipulator, kamerka, duży aku itd..) to daje radę. Nie będzie szalało po ogródku bo sztywne, plastikowe opony tylko udają terenowe. Silniczki są słabe, ale za to tanie 🙂 Po mieszkaniu, dywanie będzie jeździło całkiem żwawo. Nie musisz mieć 4 kanałów sterowania, bo oba silniki jednej strony możesz połączyć równolegle. Wtedy masz zalety podwozia 4-kołowego (żadnych kulek podporowych itp) a jednocześnie sterujesz czołgowo, 2-kanałowo ze skrętami w miejscu itd. Enkodery to tarczka plus czujnik. Tarczki w jednym z tych zestawów widzę - są zamontowane na wałkach wyjściowych czyli osiach kół, nie na silnikach. Nie będzie to wielka rozdzielczość, ale i mocy obliczeniowej mniej potrzeba 🙂 Samych czujników opto nie ma ale podejrzewam, że spokojnie można je do tego dokupić. Jako platforma startowa bez wielkich oczekiwań terenowych - raczej się nadaje. Na pewno można dospawać kilka czujników, komputerek + driver i szukać ściany w mieszkaniu 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Styczeń 28, 2017 Udostępnij Styczeń 28, 2017 Rayu85, w każdym przypadku, które podajesz "enkodery" ograniczają się do tarcz ze szczelinami, które są założone na osiach tych silników. Prawdopodobnie nie ma tam żadnej elektroniki w komplecie. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Rayu85 Styczeń 28, 2017 Autor tematu Udostępnij Styczeń 28, 2017 W zasadzie oto dokładnie mi chodzi, żeby pośmigał po tych moich 25m² xD nawet przeszkody w postaci dywanu tu nie najdzie 😃 Co do podłączenia silników wspólnie po 2 na kanał to pytanie mam: Znalazłem taki zgrabny, tani shield: https://botland.com.pl/arduino-shield-kontrolery-silnikow-i-serw/2671-pololu-drv8835-dwukanalowy-sterownik-silnikow-11v12a-shield-dla-arduino.html Maksymalny prąd chwilowy to 1,5A na kanał. W opisie podwozia podają że silnik pobiera max 250mA przy pracy bez obciążenia a przy zblokowanym wale 1,5A. Czyli w przypadku podwozia na 2 silnikach było by idealnie:) ale przy 4rech silnikach chyba nie mogę tego użyć? Choć pytanie jaka jest szansa zblokowania zarówno przedniego jak i tylnego koła w jednej chwili? Zakładam że skoro sterujemy kołami wspólnie wystarczą mi tylko 2 enkodery? po jednym na stronę. https://botland.com.pl/enkodery/1879-zestaw-enkoderow-optycznych-do-micro-silnikow-pololu-wersja-5v-2szt.html https://botland.com.pl/enkodery/4884-zestaw-enkoderow-magnetycznych-do-micro-silnikow-pololu-kompatybilne-z-hpcb-27-18v-2-szt.html Czy jest szansa że uda mi się zamontować któryś z tych 2 zestawów? w opisie piszą że współpracują tylko z danym typem silników ale między bogiem a prawdą nie widzę tu logiki, jeśli uda się zamontować fizycznie to będzie chyba współpracować ze wszystkim. Oraz czy lepiej zastosować magnetyczne czy optyczne enkodery? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Treker (Damian Szymański) Styczeń 28, 2017 Udostępnij Styczeń 28, 2017 Zakładam że skoro sterujemy kołami wspólnie wystarczą mi tylko 2 enkodery? po jednym na stronę. Zależy co chcesz robić, ale to dość odważne założenie. Każdy silnik jest inny, dla dobrych wyników należałoby kontrolować każdy z osobna - co z tego, że przedni będzie kręcił się z odpowiednią prędkością, gdy tył będzie za szybki/za wolny 😉 Czy jest szansa że uda mi się zamontować któryś z tych 2 zestawów? w opisie piszą że współpracują tylko z danym typem silników ale między bogiem a prawdą nie widzę tu logiki, jeśli uda się zamontować fizycznie to będzie chyba współpracować ze wszystkim. Na stronie POLOLU jest wyraźnie napisane, że silniki serii HPCB mają większe wyprowadzenia, które fizycznie nie mieszczą się w płytkę enkoderów przygotowaną do zwykłych napędów. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Rayu85 Styczeń 28, 2017 Autor tematu Udostępnij Styczeń 28, 2017 Coraz bardziej przekonuję się chyba do tego podwozia z 2 ma silnikami tylko na początek:P w przypadku chęci wymiany samych silniczków na mocniejsze też koszt będzie niższy więc będę mógł sobie pozwolić na zakup lepszych 2 silników:) Czy jest zatem jakiś uniwersalny zestaw enkoderów które mógłbym użyć do takich silniczków? Czy jedynie odpuścić temat enkoderów i kupić je dopiero kiedyś wymieniając silniczki na jakiejś renomowanej marki z dedykowanymi enkoderami? BTW nigdzie nawet nie jest podane jakiej firmy są to silniczki, skoro mają wał enkodera to powinny być też dostępne enkodery. Z 2giej strony skoro wał jest większy niż standardowy to znaczy że powinno dać się je zamontować przy odrobinie pracy. Gorzej by było jakby wał a za razem otwór był mniejszy. [ Dodano: 28-01-2017, 14:16 ] Buszując po internecie udało mi sie znaleźć najprawdopodobniej dedykowane enkodery do takiego podwozia: https://kamami.pl/enkodery/204394-enkodery-do-podwozi-dfrobot-dfrobot-sen0038.html i moje pytanie czy to nie jest to: https://botland.com.pl/transoptory-odbiciowe/7562-czujnik-szczelinowy-10mm-z-komparatorem-lm393.html?search_query=enkoder&results=186 tylko dużo droższe? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Wojciech Styczeń 28, 2017 Udostępnij Styczeń 28, 2017 Buszując po internecie udało mi sie znaleźć najprawdopodobniej dedykowane enkodery do takiego podwozia: https://kamami.pl/enkodery/204394-enkodery-do-podwozi-dfrobot-dfrobot-sen0038.html i moje pytanie czy to nie jest to: https://botland.com.pl/transoptory-odbiciowe/7562-czujnik-szczelinowy-10mm-z-komparatorem-lm393.html?search_query=enkoder&results=186 tylko dużo droższe? Zależy, jak na to spojrzysz. Obydwa mają czujnik szczelinowy i komparator. Ale różnią się: 1. Wielkością szczeliny w tych od Kamami jest 5mm (widzę to po tym, że odstęp jest tak szeroki jak odległość między pinami 1 i 3 - ), a w tym drugim 10mm co może okazać się za dużo. 2. Płytka od Kamami jest dwustronna, dzięki temu też mniejsza. 3. Mają inaczej ułożone otwory montażowe. 4. Inna kolejność pinów w złączu. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Rayu85 Styczeń 28, 2017 Autor tematu Udostępnij Styczeń 28, 2017 Wojciech cenne uwagi:) zwłaszcza ta odnośnie wielkości szczeliny. Różnicę w wielkości płytki też zauważyłem ale wydaje mi się że nie będzie to dużym problemem, kwestia zrobienia sobie odpowiedniego uchwytu montażowego z aluminium 😉 kolejność pinów w złączu to też nie problem:) A czy ta szczerość szczeliny sprawi problem to chyba jedynie pozostaje sprawdzić w praktyce:/ Cena na szczęście jest na tyle niewielka, że mogę zaryzykować zakup na próbę 🙂 Jak się uda to wrzucę posta na forum z opisem że działa i jak to przerobić dla przyszłych pokoleń🙂 Jednak cały czas biję się z myślami czy 4ro kołowe czy 2 😋 4 kołowe to lepsza stabilność, siła itd ale też droższy cały robot i bardziej skomplikowany w programowaniu. 2 kołowe może się gorzej zachowywać i mieć trochę mniej możliwości ale mniejsza cena, mniejsze ryzyko wpadki z enkoderami no i przy wymianie silników na lepsze to np. 140zł za 2 silniki a nie 280zł za 4ry xD Ale też zastanawiam się nad zakupem 4ro kołowego podwozia i początkowo montażu 2 silników + kółka podporowego z tyłu po prostu 🙂 a w razie chęci i potrzeby zawsze mogę pozostałe 2 silniki zamontować 🙂 Na szczęście do jutra wieczora mam czas na zastanowienie się 🙂 Na tą chwilę mój zestaw zakupowy to: 1x Podwozie https://botland.com.pl/podwozia-robotow/7289-podwozie-robota-4wd-czterokolowe-z-silnikami-prostokatne.html 4x czujnik https://botland.com.pl/transoptory-odbiciowe/7562-czujnik-szczelinowy-10mm-z-komparatorem-lm393.html 2x sterownik https://botland.com.pl/sterowniki-silnikow-dc/851-pololu-drv8835-dwukanalowy-sterownik-silnikow-11v12a.html [ Dodano: 28-01-2017, 23:38 ] A spojrzałem jeszcze na allegro i widzę że jest do kupienia czujnik ze szczeliną 5mm ale płytka jest znowu dłuższa i może się czasem nie zmieścić:/ http://allegro.pl/czujnik-szczelinowy-lm393-pomiar-predkosci-arduino-i6665530841.html Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Styczeń 29, 2017 Udostępnij Styczeń 29, 2017 Szczelina nie może być dużo szersza niż tarcza, bo dużo światła będzie wchodziło bokiem i czujnik będzie głupiał w oświetlonych pomieszczeniach. Nawet pod podwoziem są silne odbicia od podłogi, ciężko będzie ustawić uniwersalny próg detekcji. I pamiętaj, że jeden czujnik (z komparatorem czyli z wyjściem cyfrowym) na jednej tarczy nie załatwia sprawy: https://www.forbot.pl/forum/topics46/transoptor-szczelinowy-problem-z-falszywymi-impulsami-vt13613.htm EDIT: Te Twoje nowe koła zębate to jakoś tak dziwnie robią 🙂 Nie możesz któregoś odsunąć, czy to tak specjalnie? Podziałki inne i oczy bolą gdy frezujesz im zęby. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Rayu85 Styczeń 30, 2017 Autor tematu Udostępnij Styczeń 30, 2017 Zdecydowałem się dołożyć i wziąłem te ze szczeliną 5 mm. Ale na testy zamówiłem też 1 szt ze szczeliną 10 mm - zrobię pomiary na takim i takim i opiszę efekty. marek1707 wątek który podrzuciłeś myślę, że będzie bardzo pomocny gdy już przyjdzie do składania. Nie mniej zastanawia mnie jedna rzecz, a mianowicie w tamtym temacie piszesz Musisz użyć tzw. detektora kwadraturowego czyli dwóch transoptorów na wspólnej tarczy przesuniętych o pół szerokości szczeliny. Co prawda nie miałem jeszcze elementów w ręku ale szczeliny wydają się małe a czujnik spory.Czy jest technicznie możliwy montaż z przesunięciem o pół szczeliny? Czy chodzi o to że czujniki mogą być np 1 z lewej a 2gi z prawej strony "koła enkodera" ale muszą być montowane tak aby odczyty wypadały z przesunięciem pół szczeliny? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Rayu85 Styczeń 31, 2017 Autor tematu Udostępnij Styczeń 31, 2017 Szybkie pytanie mnie jeszcze naszło odnośnie enkoderów 🙂 Czy odczyt z enkoderów realizuje się na przerwaniach czy w pętli? Jak przyjdą to będę czytać dokładniej o obsłudze ale projektuje sobie płytkę i nie wiem czy projektować podłączenie pod piny przerwań czy mogę pod analogowe wyjścia? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Wojciech Luty 1, 2017 Udostępnij Luty 1, 2017 Czy chodzi o to że czujniki mogą być np 1 z lewej a 2gi z prawej strony "koła enkodera" ale muszą być montowane tak aby odczyty wypadały z przesunięciem pół szczeliny?Tak, o to chodzi.Szybkie pytanie mnie jeszcze naszło odnośnie enkoderów 🙂Czy odczyt z enkoderów realizuje się na przerwaniach czy w pętli? Najlepiej jest mieć uC z dekoderem kwadraturowym, który można podłączyć pod jakiś Timer. A jeśli nie to na przerwaniach. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Rayu85 Luty 1, 2017 Autor tematu Udostępnij Luty 1, 2017 Nie pocieszyłeś mnie z tymi przerwaniami, liczyłem w tym projekcie wykorzystać mojego starego Uno :/ ale tam nie podłączę 4rech enkoderów na raz na przerwaniach. A jeśli miały by być podłączone po 2 na koło to aż 8 🤯 Cóż na razie poczekam aż to wszystko przyjdzie, i będę starał się ogarnąć jak to działa 🙂 Najlepiej jest mieć uC z dekoderem kwadraturowym, który można podłączyć pod jakiś Timer. masz na myśli podłączenie enkoderów do osobnego kontrolera i przetwarzanie ich pracy na nim? A do głównego przesyłanie gotowych wartości? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Wojciech Luty 1, 2017 Udostępnij Luty 1, 2017 masz na myśli podłączenie enkoderów do osobnego kontrolera i przetwarzanie ich pracy na nim? A do głównego przesyłanie gotowych wartości? Nie, miałem na myśli użycie mikrokontrolera, który hardware'owo wspiera enkodery kwadraturowe np. Xmega (link do przykładu), chociaż osobny kontroler też byłby dobrym rozwiązaniem - użycie w nim pętli byłoby możliwe. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Luty 1, 2017 Udostępnij Luty 1, 2017 Hej, nie było mnie tu dwa dni a widzę, że temat się rozkręca. Z tymi enkoderami to wiele zależy od tego do czego planujesz ich użyć. Tak, oczywiście generalnie do uzyskiwania informacji o pracy napędów, ale do czego tę informację chcesz później wykorzystać? Możliwości są dwie: albo do tzw. odometrii czyli precyzyjnego pomiaru odległości - wtedy pojedynczy impuls jest ważny bo każdy z nich przekłada się na jakieś milimetry pokonanej drogi. No i wtedy rzeczywiście przydałaby się sprzętowa obsługa enkoderów (specjalnie przysposobiony timer z dwoma wejściami - chyba żaden AVR ich nie ma, zrobili je dopiero w XMEGAch) lub osobny, nawet mały procek tylko do zliczania tego. Z tymi przerwaniami to też nie trzeba demonizować - wszystko zależy od częstotliwości. Jeśli enkodery masz na osiach wyjściowych (kołach) a będziesz tam miał powiedzmy (dla ułatwienia 🙂 ) 600rpm to masz 10 obr/s. Przy 20 szczelinach na tarczy to daje 80 zdarzeń z enkodera kwadraturowego na obrót czyli 800 przerwań/s. Przy 4 kołach mamy 3.2k przerwań - 16MHz procesor radzi sobie z tym spokojnie. Trzeba na to zużyć aż 8 wejść, ale i na to można coś poradzić. Drugą możliwością jest nadzór jedynie nad prędkością silników/kół. Wtedy z informacji enkoderowej korzystasz tak, że jest to aktualna prędkość wchodząca do pętli sprzężenia zwrotnego regulatora PID. Prędkość zadaną w danej chwili wyznacza program a PID wymyśla wysterowanie mostka H tak by prędkość zadaną osiągnąć z jak najmniejszym błędem. To typowy algorytm regulacji - nic wielkiego. A żeby mieć info o prędkości nie musisz liczyć każdego impulsu. Możesz mierzyć okres tylko co któregoś (akurat potrzebnego w danej chwili), ale możesz np. zrobić prostą elektronikę zamieniającą częstotliwość impulsów na napięcie i mierzyć to przetwornikiem ADC. 4 kanały na 4 silniki i tyle. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!