Popularny post nik1197 Napisano Listopad 8, 2016 Popularny post Udostępnij Napisano Listopad 8, 2016 Witam, przedstawiam moją nową konstrukcje jest to manipulator sterowany za pomącą joystick-a zbudowanego z potencjometrów. Użyte elementy to: 6 Serw modelarskich, licząc od strony chwytaka: 2x SG90(micro),1x S3003RC(standard),3x MG996R(standard) . łożyska kulkowe; płyta plexi 3mm; pudełko plastikowe na śniadanie (10x10cm); regulowane przetwornice DC/DC; Arduino; Trochę elektroniki(potencjometry itp); A więc do dzieła Robot został wykonany w celach hobbistycznych, ramiona zostały wycięte ze płyty plexi 3mm. Serwa zostały w nieznacznym stopniu przerobione tj, na przeciwko wału zostały zamontowane łożyska kulkowe (za pomocą śruby i przewiercenia dna obudowy serwa). Na dnie pudełka śniadaniowego, które pełni rolę podstawy ramienia (czarne z niebieskim paskiem na dole) zostało zamontowane łożysko kulkowe o średnicy wew.35mm- cały ciężar spoczywa właśnie na nim, pod spodem jest serwo obracające ramieniem, a na wierzchu drewniany sześcian do którego przymocowane jest następne serwo( pierwsze serwo od lewej). Maksymalna rozpiętość chwytaka ok.6cm, na jednej szczęce zamontowana jest krańcówka, która ma za zadania blokować dalsze zaciskanie szczęk jeśli chwyciły już one przeszkodę. Trochę statystyk: Maksymalna rozpiętość ok 30cm. (wraz z długością chwytaka). Maksymalne obciążenie przy wyprostowanym ramieniu ok 150-200g. (można zwiększyć to ponieważ serwa zasilane są 5V, z noty producenta można wyczytać że mogą również być zasilane z 7V, co zwiększa ich moc, jednak narażone mogą być bardziej na uszkodzenie). Maksymalne obciążenie przy ramieniu do połowy wyprostowanym ok. 400g. Sercem całego Ramienia jest Aruino, zasilane z osobnego zasilania, niż serwa. Program stosunkowo łatwy ( obsługa ADC oraz PWM dla serw) do nauki na kursie arduino 🙂 Zdjęcia: Film: Podsumowując całość zajęła mi trochę czasu, wykonanie nie było aż tak trudne jak przypuszczałem, a myślę że wyszło bardzo dobrze. Oczywiście jest kilka wad jak nierówne długości ramion itp. jednak przy tej konstrukcji nie ma to większego znaczenia 5 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Lukaszm Listopad 9, 2016 Udostępnij Listopad 9, 2016 Ciekawy projekt. Planujesz go jakoś rozbudowywać? Mając fantoma możesz przeprowadzić 'uczenie' robota, to znaczy najpierw zarejestrować jakiś ruch użytkownika, a potem go odtwarzać w pętli na ramieniu. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nik1197 Listopad 9, 2016 Autor tematu Udostępnij Listopad 9, 2016 Powiem szczerze że o tym nie pomyślałem ale bardzo ciekawe. Myślałem zrobić "zjeżdżalnie " dla klocka i żeby robot podnosił go na dole i podawał do góry. A dzięki nauce też jestem w stanie to wwykonać i chyba się tym zainteresuje. Dzięki za ciekawy pomysł. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Listopad 9, 2016 Udostępnij Listopad 9, 2016 Zapisywania śladu całej, np. 10-sekundowej drogi kilku potencjometrów Arduino może nie uciągnąć z powodu ograniczeń RAMu. Ale chyba warto to zrobić jako wprawkę, przy okazji sprawdzając jak często trzeba zapisywać pozycje by ramię nie dostawało drgawek. W kolejnym kroku można zapamiętywać tylko pewne kluczowe pozycje - można ich wtedy zapamiętać dużo więcej a między nimi pośrednie położenia serw interpolować. Jeżeli już nie odwrotną kinematyką, to nawet każdy węzeł liniowo. Jeśli pozycje kluczowe nie będą zbyt odległe i bardzo "różne", w sumie powinno wyjść nieźle. W razie czego program mógłby umożliwiać wstawianie nowych położeń między te już istniejące lub usuwanie nadmiarowych, które okazały się niepotrzebne. Arduino dozbrojone jakimiś czujnikami i mające w pamięci (np. w EEPROMie) kilka takich różnych, predefiniowanych sekwencji ruchów oraz algorytm ich wyboru mogłoby robić już całkiem pożyteczne rzeczy. Bardzo ładnie wykonana konstrukcja, gratuluję 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Rayu85 Listopad 9, 2016 Udostępnij Listopad 9, 2016 Fajna konstrukcja 🙂 Samemu jestem w trakcie pracy nad podobnym ramieniem:) Powiedz mi proszę serwa były 2 stronne czy przerabiałeś samemu? Napotkałeś jakieś błędy konstrukcyjne przed którymi możesz ostrzec ?🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nik1197 Listopad 9, 2016 Autor tematu Udostępnij Listopad 9, 2016 Serwa były jednostronne ale żeby je przerobić wystarczy odkręcić spod, wywiercic dziurkę 3mm (w moim przypadku ponieważ takie śrubki miałem). Przełożyć śrubke lebkiem do środka mała podkładka łożysko i nakrętka i już mamy serwo dwustronne (nadmiar śrubki obciąć). Odnosnie błędów to szczególna uwagę zwróć na to by ramiona (plastiki) oraz otwory były jak najrowniejsze ponieważ później ramie może wyjść krzywe tak jak w moim wypadku. Ja się tego pozbylem powiększając krzywe otwory i ręcznie regulując wszystko. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Rayu85 Listopad 9, 2016 Udostępnij Listopad 9, 2016 Oki:) serwo wykonane w ten sposób napędzane jest z jednej strony a z 2giej jest element montażowy? dobrze zrozumiałem? Ja swoje ramie planuję wykonać z aluminium 2mm. Co do uniknięcia nierówności to moja metoda jest taka że dukuję na kartce papieru schemat zrobiony w komputerze. Następnie klejem biurowym przyklejam go do kawałka blachy czy innego materiału i dremelkiem wycinam po obrysie. gotowy element wrzucam do wody i zmywam papier z klejem do czysta:) dzięki temu nie musze nic mierzyć itd podczas wycinania 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nik1197 Listopad 11, 2016 Autor tematu Udostępnij Listopad 11, 2016 Otóż to ! 😃 Bardzo dobry pomysł ja robiłem to ręcznie rysując kształty i robiąc pomiary i to był mój błąd ponieważ jednak 2-3mm różnicy po ściśnięciu śrubkami potrafią skrzywić ramię 😃 Z aluminium mimo że jest troszkę trudniejsze w obróbce to będziesz miał ten plus że można je wyginać i modelować, ja przy plastiku musiałem bardzo uważać żeby nie naprężyć go za bardzo 😃 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
krejzii Luty 2, 2017 Udostępnij Luty 2, 2017 cały robot spoczywa na zwykłym łożysku ? jak je bazowałeś ? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nik1197 Luty 4, 2017 Autor tematu Udostępnij Luty 4, 2017 Tak, zwykłe łożysko kulkowe przyklejone za pomocą żywicy epoksydowej do podstawki, w wewnetrznej części łożyska znajduje sie krzyżakowe ramię serwa przyklejone również żywicą), które jest na w pojemniku a na górnej części jest drewniany klocek, na którym leży serwo następne 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ManneQuin Czerwiec 1, 2019 Udostępnij Czerwiec 1, 2019 Tutaj wtrace apropo zapisywania ruchu ramienia (Wykorzystując moduł czytnika kart sd) Sądzę że moznaby kolejno pozycje zapisywac na karcie pamięci z przypisaniem pod dana nazwę ustawiana np przez uart lub dołączona klawiaturkę Później odczytywać te pozycję i odtwarzać w kolejności zapisu Przykładowy zapis Piramida 10 20 30 40 50 60 50 40 30 20 10 # Gdyby nauczyć program po nazwie wyszukiwać zapis i odtwarzac jego zawartość aż do przerywnika, to dałoby niemalże nieograniczona pamięć ruchów, pozwalającą stworzyć nawet coś w rodzaju automatyki ramienia które w danych sytuacjach wywoływałoby tylko dana sekwencje ruchów Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotrek11 Sierpień 18, 2019 Udostępnij Sierpień 18, 2019 Witam, jestem zainteresowany biznesowym konaktem w sprawie budowy ramienia 792660772 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Sierpień 19, 2019 Udostępnij Sierpień 19, 2019 @piotrek11 witam na forum 🙂 To dość stary temat, a autor tego DIY dawno do nas nie zaglądał. Spróbuj wysłać prywatną wiadomość do @nik1197 - może tym kanałem łatwiej nawiążesz z nim kontakt. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!